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球形機器人組員：鄭毅明，林夢杰，曹文發(fā)，黃先勇指導老師：林星陵華僑大學廈門工學院目錄作品簡介1作品名稱、功能2作品用途3作品特點4作品簡介

球形機器人是指一類驅動系統(tǒng)位于球殼內部,通過內驅動方式實現(xiàn)球體運動的機器人.

目前仍是機器人研究領域的熱點,基礎理論不夠完善,技術層面更處在起步階段.本作品采用三個舵機分別驅動前進和轉向運動。其中，控制前進方向的舵機為360°全方向轉動。而在轉向方面，則采用兩個舵機，其中一個也是360°全方向轉動，而另外則是為了實現(xiàn)轉向半徑的可調性，采用180°局部轉向舵機。實體3D圖機體的驅動在電機1的驅動下，機體可實現(xiàn)直線的運動。在電機1停止，電機2的驅動下，機體可在離心的作用實現(xiàn)原地的旋轉。在電機1和3同時驅動時，機體可實現(xiàn)一定半徑的轉彎。在3D實體中，紅色圓盤狀構件為機體配重。由于重力的作用，配重塊將始終位于機體的正下方，增加機體的穩(wěn)定性。另外，機體內部可攜帶可編程控制模塊，而在球殼的一段，留有通孔，方便為日后在不拆開機體的情況下對其進行編程。作品名稱、功能特點球形機器人功能作品功能本作品實現(xiàn)全方向的滾動?？稍谳^為連續(xù)或是階梯趨勢不明顯的路面上行進。由于結構特殊性，不存在機體翻到的情況。在勘測地形或是救援行動中將發(fā)揮一定的作用。在直徑較大管道檢測和清理中，由于機體的控制部分全部在球殼內，可實現(xiàn)最大程度上的防水，使得勘測數(shù)據和控制結構件得到最大的保護。作品特點優(yōu)點：本作品的最大特點是可實現(xiàn)全向性的滾動，不怕翻滾，行動迅速，機動性好，易于穿越崎嶇的地形，無論在工業(yè)還是民用和軍事上都將具有廣泛的應用前景。缺點：但是由于結構的特殊性，若機體落入直徑較大或斜度較大的坑洞時，可能無法靠自身動力爬出障

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