匯識(shí)杯產(chǎn)品說明書球形機(jī)器人

球形機(jī)器人組員：鄭毅明，林夢(mèng)杰，曹文發(fā)，黃先勇指導(dǎo)老師：林星陵華僑大學(xué)廈門工學(xué)院目錄作品簡介1作品名稱、功能2作品用途3作品特點(diǎn)4作品簡介

球形機(jī)器人是指一類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)位于球殼內(nèi)部,通過內(nèi)驅(qū)動(dòng)方式實(shí)現(xiàn)球體運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人.

目前仍是機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn),基礎(chǔ)理論不夠完善,技術(shù)層面更處在起步階段.本作品采用三個(gè)舵機(jī)分別驅(qū)動(dòng)前進(jìn)和轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。其中，控制前進(jìn)方向的舵機(jī)為360°全方向轉(zhuǎn)動(dòng)。而在轉(zhuǎn)向方面，則采用兩個(gè)舵機(jī)，其中一個(gè)也是360°全方向轉(zhuǎn)動(dòng)，而另外則是為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向半徑的可調(diào)性，采用180°局部轉(zhuǎn)向舵機(jī)。實(shí)體3D圖機(jī)體的驅(qū)動(dòng)在電機(jī)1的驅(qū)動(dòng)下，機(jī)體可實(shí)現(xiàn)直線的運(yùn)動(dòng)。在電機(jī)1停止，電機(jī)2的驅(qū)動(dòng)下，機(jī)體可在離心的作用實(shí)現(xiàn)原地的旋轉(zhuǎn)。在電機(jī)1和3同時(shí)驅(qū)動(dòng)時(shí)，機(jī)體可實(shí)現(xiàn)一定半徑的轉(zhuǎn)彎。在3D實(shí)體中，紅色圓盤狀構(gòu)件為機(jī)體配重。由于重力的作用，配重塊將始終位于機(jī)體的正下方，增加機(jī)體的穩(wěn)定性。另外，機(jī)體內(nèi)部可攜帶可編程控制模塊，而在球殼的一段，留有通孔，方便為日后在不拆開機(jī)體的情況下對(duì)其進(jìn)行編程。作品名稱、功能特點(diǎn)球形機(jī)器人功能作品功能本作品實(shí)現(xiàn)全方向的滾動(dòng)。可在較為連續(xù)或是階梯趨勢(shì)不明顯的路面上行進(jìn)。由于結(jié)構(gòu)特殊性，不存在機(jī)體翻到的情況。在勘測(cè)地形或是救援行動(dòng)中將發(fā)揮一定的作用。在直徑較大管道檢測(cè)和清理中，由于機(jī)體的控制部分全部在球殼內(nèi)，可實(shí)現(xiàn)最大程度上的防水，使得勘測(cè)數(shù)據(jù)和控制結(jié)構(gòu)件得到最大的保護(hù)。作品特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：本作品的最大特點(diǎn)是可實(shí)現(xiàn)全向性的滾動(dòng)，不怕翻滾，行動(dòng)迅速，機(jī)動(dòng)性好，易于穿越崎嶇的地形，無論在工業(yè)還是民用和軍事上都將具有廣泛的應(yīng)用前景。缺點(diǎn)：但是由于結(jié)構(gòu)的特殊性，若機(jī)體落入直徑較大或斜度較大的坑洞時(shí)，可能無法靠自身動(dòng)力爬出障