挖掘工作裝置設計外文翻譯及鐵路散貨自翻車機構綜合

鄭州科技學院本科畢業(yè)設計（外文翻譯）題目挖掘工作裝置設計學生姓名專業(yè)班級機械設計制造及其自動化本科（6）班學號院（系）機械工程學院指導教師（職稱）工程師完成時間20年5月16日譯文作者：概要

本文介紹了全球定位系統(tǒng)（GPS）的使用，在挖掘，包括礦體勘探，開發(fā)，生產(chǎn)，關閉，填海工程，并在不列顛哥倫比亞州的煤礦標題應用。審查還審查和評估的網(wǎng)站，專門在煤礦的GPS應用，GPS技術，GPS設備供應商，與采礦相關的GPS應用提供服務的顧問。

技術白皮書

通過GPS使用提高非公路卡車安全（Dagdelen和涅托-維加，科羅拉多礦業(yè)學院）如果GPS技術融入他們的機器中，可以減少在露天礦山中設備操作人員的死亡。目前，GPS已成為在卡車調度系統(tǒng)和實地測量的標準組件。特別是在大型露天礦山，坑和轉儲地圖正在被使用時，可以直接傳送到卡車上的單板計算機中。與差分GPS車載設備相比，可以迅速確定一個給定精度小于一米的卡車的精確坐標，并評估一個給定的卡車是否危險接近傾銷邊緣的一個廢料堆和大量傾銷的任務有關的致命交通意外發(fā)生。

GPS鍬鏟挖掘機鏟斗的高精度制導系統(tǒng)的挖掘機（西摩，C）的應用，還列舉了以下優(yōu)點：

1。準確的選擇性開采礦化視野

2。準確地找到煤剝離操作的矮墻面糊線，從而減少overdig，或失去煤

3。如加載爆炸地區(qū)或危險區(qū)域，準確地表述舊地下運作

4。創(chuàng)造更長椅，從而減少了卡車的周期時間和卡車上的磨損，減少長凳上推土機及平地機時間

一個典型的例子是科林斯維爾煤礦，在北昆士蘭的Thiess承包商擁有和經(jīng)營斯特拉塔煤炭。引入一種導航系統(tǒng)、三坑里裝有150萬立方米的挖掘機翻土，表土顯示0.99%的平均overdig和underdig0.93%。安裝GPS指導的挖掘機挖的搬到12坑錢的表土達320萬立方米,顯示平均3.86%的overdig和1.82%的underdig。減少overdig足以支付系統(tǒng)在幾個月。隨后Thiess安裝指導系統(tǒng)的其他三個挖掘機在網(wǎng)站中。

礦業(yè)（西摩和威廉姆斯，2003）GPS技術在高精度GPS機指導作用，現(xiàn)在可以定位在50毫米一桶一鏟或一個推土機的刀片。其他積極成果，包括精確的選擇性開采，甚至是視覺上區(qū)分廢物的礦石時，跟蹤級，每通過煤礦礦包裹的噸位;生產(chǎn)力的實時監(jiān)控;詳細的事故后的安全分析;和跟蹤每件裝備的變動。

基于GPS的餓啊挖掘機在采礦業(yè)的指引（西摩，2003年）賈揚特·雷在一年處理30萬立方米的礦井覆（采礦作業(yè)過程中產(chǎn)生的廢舊產(chǎn)品），約10億噸的煤炭色調。它有15個容量范圍從8到14立方米，85噸容量的50輛卡車和30輛卡車120噸的卡車挖掘機的車隊。OITDS系統(tǒng)涵蓋整個挖掘機和卡車車隊。該系統(tǒng)的概念在1999年和2002年9月實施。最好是在這本書中擴展。

GPS推土機機指導（APS2003年3月）的利益納入礦山機械GPS導航系統(tǒng)的主要好處有兩個：

a）信息生成能夠幫助操作者礦體定位與機器或卸泥區(qū)的位置的位置。

b）信息可以發(fā)回的實時控制中心，以評估機做什么，從而提高生產(chǎn)效率和質量，以及實時的基礎上。

具體的GPS礦山設備的好處包括：

A）推土機。沒有實地調查的需要完成土方工作可以做，可以實現(xiàn)復雜的剝離設計，提供高效的材料為最佳運動GPS操作指導到哪里移動的物質和推多遠。

B）播種機。挖掘設備，從鉆井產(chǎn)生的信息，可以登錄到GPS系統(tǒng)。

C）液壓挖掘機可以用挖掘機鏟斗的位置來確定的長椅上設計的檔次。此外，該設備可以做選擇性開采，特別是在有沒有區(qū)別的視覺差異，特別是在氧化黃金業(yè)務，礦石和廢石。

生產(chǎn)率的提高將來自除其他外，消除錯誤和返工，消除實地調查，回收率高和較低的寶貴礦產(chǎn)稀釋，并增加操作者的信心。

Authors:JackCaldwellSummaryThisreviewdescribestheuseofGlobalPositioningSystem(GPS)inMiningincludingMineandOreBodyExploration,Development,Production,Closure,Reclamation,andMineTitleApplicationinBritishColumbia.ThereviewalsoexaminesandevaluateswebsitesthatspecializeinGPSTechnology,MineApplicationofGPS,GPSEquipmentSuppliers,andConsultantsprovidingservicesinmining-relatedGPSApplications.PAPERSImprovingSafetyofOff-HighwayTrucksthroughGPS(DagdelenandNieto-Vega,ColoradoSchoolofMines)FatalitiesamongequipmentoperatorsinopenpitminescanbereducedifGPStechnologyisincorporatedintheirmachines.Currently,GPSisbecomingastandardcomponentintruckdispatchsystemsandfieldsurveying.Especiallyinlargeopenpitmines,pitanddumpmapsarebeingmadeinrealtimeandcanbetransferreddirectlytotheon-boardcomputersofthetrucks.WithdifferentialGPSequipmentonboard,onecanquicklydetermineexactcoordinatesofagiventruckwithaccuracyoflessthanameterandevaluatewhetheragiventruckisdangerouslyclosetothedumpingedgeofawastedump.Fatalaccidentsrelatedtodumpingtasksareoccurringinsignificantnumbers.ApplicationsforGPSonShovelsandExcavators(Seymour,C.)Withhighprecisionguidancesystemsforshovelandexcavatorbuckets,thefollowingbenefitsarealsoenumerated:1.Accurateselectiveminingofmineralizedhorizons

2.Accuratelyfindingthelowwallbatterlineincoalstrippingoperations,thusreducingoverdig,orlostcoal

3.Accuraterepresentationofhazardousareas,suchasloadedblastareasorareasunderlainbyoldundergroundworkings

4.Creatingmoreevenbenches,thusreducingtruckcycletimesandwearandtearontrucksandreducingdozerandgradertimeonbenchesAcaseinpointistheCollinsvilleCoalMine,ownedbyXstrataCoalandoperatedbyThiessContractorsinnorthernQueensland.Followingtheintroductionofaguidancesystem,threepitscontaining1.5millioncubicmetersofexcavator-dugoverburdenshowedanaverageoverdigof0.99%andunderdigof0.93%.Overburdenwhichwasmovedin12pitsdugpriortotheinstallationofGPSguidanceamountedto3.2millioncubicmetersandshowedanaverage3.86%ofoverdigand1.82%ofunderdig.Thereductioninoverdigwassufficienttopayforthesystemswithinafewmonths.Thiesssubsequentlyinstalledguidancesystemsonthethreeotherexcavatorsatthesite.TheRoleofHighPrecisionGPSMachineGuidanceinMining(SeymourandWilliams,2003)GPStechnologycannowlocatethebucketofashovelorthebladeofadozertowithin50mm.Otherpositiveoutcomesincludepreciseselectivemining,evenwhentheoreisvisuallyindistinguishablefromwaste;trackinggradeandtonnageofeveryoreparcelthroughthemine;real-timeproductivitymonitoring;detailedpost-accidentsafetyanalysis;andtrackingthemovementsofeverypieceofequipment.GPS-basedMachineGuidanceintheMiningIndustry(Seymour,2003)TheJayantminehandles30millioncubicmetersofmineoverburden(thewasteproductgeneratedduringminingoperations)andaround10milliontonesofcoalinayear.Ithasafleetof15excavatorswithacapacityrangingfromeightto14cubicmeters,50trucksof85-tonnecapacityand30trucksof120-tonnecapacity.TheOITDSsystemcoverstheentirefleetofexcavatorsandtrucks.Thissystemwasconceptualizedin1999andwasimplementedinSeptember2002.Itisbestexpandeduponinthisbook.BenefitsofGPSMachineGuidanceonDozers(APS,March2003)TherearetwomajorbenefitsforincorporatingGPSguidancesystemsonminingmachines:a)Informationgeneratedcanhelptheoperatortolocatetheorebodyvs.thepositionofthemachineorthelocationofdumpingsites.b)Informationcanbesentbacktothecontrolcentreinrealtimetoassesswhatthemachinehasdone,whichincreasesproductivityandqualityonareal-timebasisaswell.SpecificGPSbenefitsformineequipmentinclude:a)Dozers.Completeearthmovingjobscanbedonewithouttheneedforfieldsurveypegging;sophisticatedstrippingdesigncanbeimplementedthatprovidesfortheoptimalefficientmovementofmaterial,withGPSguidingtheoperatorastowheretomovethematerialandhowfartopushit.b)Drills.InformationgeneratedfromdrillingcanbeloggedontoGPSsystemsonexcavationequipment.c)HydraulicExcavatorscanbeusedtodesigngradesonbenchestodeterminingthepositionoftheexcavatorbucket.Also,theequipmentcandoselectiveminingespeciallywherethereisnodistinguishingvisualdifferencebetweenoreandwaste,especiallyinoxidegoldoperations.Productivitygainswillcomefrom,amongotherthings,eliminationofmistakesandrework,eliminationoffieldsurvey,highrecoveryandlowerdilutionofthevaluablemineral,andaddedoperators'confidence.譯文電子一液壓集成控制的調整控制單元是根據(jù)通用標準設計的，其功能及完成的具體任務由控制中心的微處理器決定并控制。通常微處理機中可存儲多套功能控制方案，以適應不同結構功能的控制要求，變換機器的功能只需調換相應的執(zhí)行機構，選擇相應的控制形式即可。挖掘機工作裝置液壓系統(tǒng)屬于一種典型的工程機械復雜機電液系統(tǒng)，其機械結構參數(shù)的多變性，液壓系統(tǒng)的高度非線性，以及整個系統(tǒng)存在大量不確定量(不確定參數(shù)及不確定的非線性模型)，都使得液壓挖掘機工作裝置的運動控制成為一比較困難的工作。液壓挖掘機工作裝置的動臂、斗桿和鏟斗3個液壓缸為對稱的液壓缸，而用來控制它的比例閥或伺服閥多為節(jié)流口面積梯度相等的對閥。因此，用對稱閥來控制非對稱的液壓缸，導致液壓缸活塞在兩個運動方向特性的不一致性。這直接影響著軌跡控制的方法和精度；另外，液壓缸本身的摩擦力在對鏟斗的軌跡控制中也是不容忽視的，而精確地得到該摩擦力也有一定難度。外一些學者采用了非線性方法建模，并取得了不錯的效果，但無論是控制系統(tǒng)本身還是其控制器設計過程，普遍比較復雜，很大一部分工作量都集中在控制算法本身的理論推導上，而且實現(xiàn)起來有較大的難度，成本很高，而且影響系統(tǒng)的可靠性，所以需要對系統(tǒng)進行合理的建模。近十年來，液壓挖掘機總的發(fā)展趨勢是提高可靠性和效率、降低成本，繼續(xù)向大型化發(fā)展的同時向微型化發(fā)展；著眼于動力、傳動系統(tǒng)的改進以達到高效節(jié)能，應用范圍不斷擴大，實現(xiàn)標準化、組件化以提高零部件和整機的可靠性；由于微電子技術的應用，使其自動化、機電一體化和智能化的進程加快；為適應不同工作條件，不僅可以用柴油機提供動力也可以提供電力動力；延長維修周期、加快維修進度和降低維修費用；提高機械作業(yè)性能，降低振動和噪聲，消除公害，更好地設計和裝備駕駛室。液壓挖掘機控制系統(tǒng)是對發(fā)動機、液壓泵、多路換向閥和執(zhí)行元件(液壓缸、液壓馬達等所構成的動力系統(tǒng)進行控制的系統(tǒng)。挖掘機液壓控制系統(tǒng)主要有正流量控制、負流量控制和負載敏感系統(tǒng)．負載敏感系統(tǒng)因其節(jié)能、效率高和壽命長的顯著優(yōu)點在20世紀80年代的歐洲真正發(fā)展起來，在現(xiàn)代工程機械中獲得了廣泛的應用。負載敏感系統(tǒng)是一個具有壓差反饋，在流量指令條件下實現(xiàn)泵對負載壓力隨動控制的閉環(huán)系統(tǒng)。負載敏感系統(tǒng)按控制類型可分為泵控負載敏感系統(tǒng)和閥控負載敏感系統(tǒng)；按反饋控制信號類型可分為液壓機械負載敏感系統(tǒng)和電液負載敏感系統(tǒng)；按系統(tǒng)的主控制閥中位的機能類型可分為開中心式負載敏感系統(tǒng)(openedcenterloadsensingsystem，OLSS)和閉中心式負載敏感系統(tǒng)(closedcenterloadsensingsystem，CLSS)，不同的中位機能(開式、閉式)導致相應的不同形式的負載敏感控制系統(tǒng)。多執(zhí)行器負載敏感系統(tǒng)的分流控制方法16J包括：(1)基于優(yōu)先式壓力補償?shù)姆至骺刂苾?yōu)先式壓力補償?shù)母拍钤?969年由J．D．A11ell提出，其具體方法是：對于一些即使在原動機轉速很低或者負載很大的情況下，仍須達到最高速度的執(zhí)行器(如液壓動力轉向等)，為了確保其流量，需要給它較高的優(yōu)先級，并允許在泵排量不足時各執(zhí)行器按優(yōu)先級由低到高的順序依次降低速度。這種具有優(yōu)先式壓力補償作用的閥，稱為優(yōu)先閥。但是在對具有優(yōu)先式壓力補償?shù)南到y(tǒng)進行復合操作時，有可能產(chǎn)生優(yōu)先級低的執(zhí)行器停止工作的情況。為了使優(yōu)先級低的執(zhí)行器即使在泵的輸出流量嚴重足的情況下也不會停止運動，有時還需要弱化這種壓力補償?shù)膬?yōu)先級。這就需要采用可變節(jié)流口兩端壓差的壓力補償。(2)基于分流比調節(jié)式壓力補償?shù)姆至鞣椒ㄔ谝恍┫褚簤和诰驒C那樣需要使各執(zhí)行器速度保持一定的比例以保證各執(zhí)行器協(xié)調動作的機械，不能在執(zhí)行器中附加優(yōu)先級。當液壓泵的輸出流量不足時必須使各操作閥的輸出流量按比例地下降，即保持對各操作閥的操作量之間的比例(分流比)不變。這種節(jié)流口兩端壓差的給定值不要求為定值，而只需要相等的壓力補償，稱為分流調節(jié)式壓力補償。Theadjustmentcontroloftheelectronicintegratedhydrauliccontrolunitisdesignedaccordingtocommonstandards,theirfunctionsandspecifictasksdeterminedbythemicroprocessorcontrolcenterandcontrol.Usuallymicroprocessorcanstoremultiplesetsoffunctionsinthecontrolschemetoadapttothedifferentstructureandfunctionofthecontrolrequirements,andtransformthefunctionsofthemachinejustswaptheappropriateenforcementagency,selecttheappropriateformofcontrol.

Excavatorworkinghydraulicsystemisacomplexelectro-hydraulicsystemofatypicalconstructionmachinery,thevariabilityofthemechanicalstructureparameters,thehydraulicsystemofhighlynonlinear,andthewholesystemtherearealargenumberofuncertainamount(uncertainparametersanduncertainnon-linearmodel),makesthemovementofthehydraulicexcavatorcontrolhasbecomeadifficulttask.Hydraulicexcavatorboom,armandbucketsymmetricalthreehydrauliccylindershydrauliccylindersusedtocontroltheproportionalvalveorservovalvemorethanequaltotheorificeareagradientvalve.Therefore,withsymmetricalvalvetocontroltheasymmetrichydrauliccylinder,resultingintheinconsistencyofthecharacteristicsofthehydrauliccylinderpistoninbothdirections.Thisdirectlyaffectsthetrajectorycontrolmethodandaccuracy;Inaddition,thehydrauliccylinderitselffrictioninthetrajectorycontrolofthebucketcannotbeignored,andaccuratelythefrictionalsohassomedifficulties.Someoutsidescholarsusinganonlinearmodelingmethod,andhaveachievedgoodresults,butboththecontrolsystemitselforitscontrollerdesignprocess,ingeneralmorecomplex,alargepartoftheworkloadareconcentratedinthecontrolalgorithmitselftheoreticalderivationandtoimplementthegreaterthedifficulty,highcost,butalsoaffectthereliabilityofthesystem,sotheyneedareasonablemodelingofthesystem.

Overthepastdecade,thegeneraltrendofdevelopmentofthehydraulicexcavatoristoimprovethereliabilityandefficiency,reducecosts,continuetothedevelopmentoflarge-scaleminiaturization;focusonthepowertransmissionsystemimprovementstoachieveenergyefficientandexpandingrangeofapplicationstoachievestandardization,componenttoimprovethereliabilityofthepartsandthewholemachine;duetotheapplicationofmicroelectronictechnology,makingautomation,mechatronics,andintelligenttospeeduptheprocess;toadapttodifferentworkingconditions,notonlycanprovidedieselengineThepowercanalsoprovideelectricalpower;toextendthemaintenancecycle,acceleratingtheprogressofrepairsandreducemaintenancecosts;improvethemechanicaloperatingperformance,reducedvibrationandnoise,eliminatepublichazards,betterdesignandequipmentcab.

Hydraulicexcavatorcontrolsystemisposedbytheengine,hydraulicpumps,multi-valveandactuator(hydrauliccylinders,hydraulicmotorsandotherpowersystemcontrolsystem.Excavatorhydrauliccontrolsystemisflowcontrol,negativeflowcontrolandloadsensingsystemstheloadsensingsystemforitsenergy-saving,highefficiencyandlife-longsignificantadvantagestoreallydevelopinEuropeinthe1980s,widelyusedinmodernconstructionmachinery.loadsensingsystemisapressurepoorfeedback,closed-loopsystemintheflowofinstructionundertheconditionsofpumploadpressureservocontrolloadsensingsystemaccordingtothetypeofcontrolcanbedividedintoapumpcontrolledloadsensingsystemandthevalve-regulatedloadsensingsystem;feedbackcontrolsignaltypescanbedividedintohydraulicThemechanicalloadsensingsystemsandelectro-hydraulicloadsensingsystem;bitinthesystem'smaincontrolvalvefunctiontypecanbedividedintoopen-centerloadsensingsystem(openedcenterloadsensingsystem,OLSS)andclosedcenterloadsensingsystem(closedcentertheloadsensingsystem,CLSS),themedianfunction(open,closed)resultedinadifferentformoftheloadsensingcontrolsystem.diversioncontrolmethodsandmoresensitivesystemtoperformaLoad16Jinclude:

(1)basedontheprioritypressurecompensatedshuntcontrol

Theconceptofprioritypressurecompensatedin1969byJ.D.TheA11,ell,thespecificmethodisstilltoachieveamaximumspeedoftheactuator(suchashydraulicpowersteering,etc.):Forthecaseevenintheprimemoverspeedisveryloworloads,inordertoensurethatitsflowtoitthanthehighpriority,andallowseachactuatorinthepumpdisplacementisinsufficientaccordingtothepriorityfromlowtohighordertoreducethespeed.Suchaprioritypressurecompensatedtheroleofvalve,calledthepriorityvalve.Compositeoperatingsystemwithprioritypressurecompensated,itispossibletoproducealowpriorityexecutiontostopworking.Inordertolowerpriorityexecutiondoesnotstopeveninthecaseofaseriousfootpumpoutputflowmovement,andsometimesneedtoweakenthepriorityofthispressurecompensation.Thispressuredifferentialpressureacrossthevariableorificecompensation.

(2)compensationbasedonthesplitratioadjustablepressureshuntmethod

Insomemachinerylikehydraulicexcavatorsneedtomakeeachactuatorspeedtomaintainacertainratiotoensurethatthecoordinatedactionofallactuators,cannotbeintheactuatorattachpriority.Theoutputflowoftheoperationofthevalvewhenthepumpoutputflowisinsufficientmustbedecreasedproportionally,thatis,tomaintaintheratiobetweentheoperationamountoftheoperatingvalve(splitratio)unchanged.Theorificeatbothendsofthedifferentialpressuresetpointdoesnotrequireafixedvalue,whileonlyneedtobeequaltothepressurecompensation,knownastoshuntadjustablepressurecompensation.撤消修改【19】LeeSU，ChangPH．Controlofaheavy—dutyroboticexcavatorusingtimedelayControlwithintegralslidingsurface[J】．ControlEngineeringPractice，2002，10：697·711．【20】Sung—KeunKim，JefferyS．Russell．Frameworkforanintelligent43．機械原理課程設計說明書題目：鐵路散貨自翻車機構綜合1年級:20xx級學號:姓名:專業(yè):指導老師:20xx年xx月目錄TOC\o"1-3"\h\u181641設計題目簡介 2236592有關數(shù)據(jù) 2302413設計要求 2174364設計任務 3195875機構設計方案 3207906方案的比較與選擇 5190966.1對方案一進行校對 5257106.2兩方案的優(yōu)劣比較 6285877自翻車的相關數(shù)據(jù)計算 7173208自翻車的ADAMS仿真 999298.1自翻車機構的仿真圖如下圖所示： 9244598.2自翻車側翻后的狀態(tài)圖如下圖所示： 10206168.3ADAMS仿真函數(shù)： 1099148.4自翻車車廂側翻角度曲線圖： 11306778.6自翻車運動過程中質心的速度曲線圖： 12235188.7自翻車運動過程中質心的加速度曲線圖： 13292859設計心得與體會 14機械原理設計任務書設計題目：鐵路散貨自翻車機構綜合11設計題目簡介一種鐵路運輸散裝貨物的車輛，具有兩側自翻，自動開、關門的功能，（以下簡稱為自翻車），可節(jié)省人力，減輕勞動強度。試設計其自翻，自動開、關門機構。2有關數(shù)據(jù)載重80自重38.7t容積35.4m3商業(yè)運營速度80Km/h通過最小曲線半徑80m車輛長度13234mm車輛換長1.2

3設計要求自翻車工作狀態(tài)及原始參數(shù)如圖所示，設計要求如下：1.車廂向一側翻至給定角度時，該側廂門聯(lián)動打開成為車廂底面的平行延伸面。2.車廂向一側翻時，另一側廂門不得向內擠壓。3.車廂未傾翻時及恢復水平狀態(tài)時，兩側廂門聯(lián)動關閉，廂門不得在散貨壓迫下自行開啟。4.驅動和傳動系統(tǒng)在車廂下面，不超過車廂側面。5.采用液壓驅動，平面連桿機構傳動（不使用高副機構），各傳動角不得小于30°。6.不得發(fā)生桿件干涉現(xiàn)象。不得涉及高副機構，受力合理。4設計任務1、總體方案設計，將能夠實現(xiàn)的方案盡可能列出來，并進行方案比選2、結合設計要求，比較各方案的優(yōu)缺點，選定合理的機械運動方案；

3、按給定的傳動要求和執(zhí)行機構運動參數(shù)，擬定機械傳動方案；

4、畫出機械運動方案簡圖；5.

用軟件（VB、MATLAB、ADAMS或SOLIDWORKS等均可）對執(zhí)行機構進行運動仿真，并畫出輸出機構的位移、速度、和加速度線圖。6.

圖紙上繪出最終方案的機構運動簡圖（可以是計算機圖）并編寫說明書。5機構設計方案方案一：圖5.1方案一簡圖該運動機構由液壓缸機構和相應的連桿機構組成的；工作原理是液壓缸升起，使車廂側翻，同時在升起的過程中帶動連桿機構，使車門發(fā)生翻轉，從而實現(xiàn)車廂側翻的同時車門也自動打開，以滿足設計要求。方案二：圖5.2方案二簡圖該運動機構由兩個液壓缸機構組成的；工作原理是大液壓缸升起，使車廂側翻，同時小液壓缸也升起，這樣就能使車門發(fā)生翻轉，從而實現(xiàn)車廂側翻的同時車門也自動打開，以滿足設計要求。6方案的比較與選擇6.1對方案一進行校對圖6.1方案一校對圖（1）令CK=Y，AB=X。根據(jù)圖形幾何關系得：化簡得：4*x^4-820077.2166*x^2+4137.25832*x^3-71422700.8*x+1497846432=0（2）用MATLAB解方程程序solve('*x^4-820077.2166*x^2+4137.25832*x^3-71422700.8*x+1497846432=0')ans=-1494.5345957785881754855546963916-1055.4696942593096283122496892771177.377305812154508015296258375711338.312404225743295782508127293（3）MATLAB繪圖程序x=-200:1:200;y1=4*x^4-820077.2166*x^2+4137.25832*x^3-71422700.8*x+1497846432;y2=0;plot(x,y1,x,y2)gridon圖6.2MATLAB結果圖由題意可知，X的取值應為177.38mm。將X=177.38mm帶入原方程組可得：Y=147.27mm。由于實際要求，而得出的結果是，所以不滿足要求。6.2兩方案的優(yōu)劣比較方案一的運動機構由液壓缸機構和相應的連桿機構組成的，而方案二的運動機構由兩個液壓缸機構組成的，由于液壓缸機構肯定比連桿機構更耗費成本，因此方案一比方案二要節(jié)約成本，但是方案二的機構更簡單，更容易控制，技術也比較成熟，同時比方案一的機構更穩(wěn)定、更安全。所以選取方案二進行研究設計。7自翻車的相關數(shù)據(jù)計算自翻車的初始狀態(tài)（實線圖）和側翻后的狀態(tài)（虛線圖）如下圖所示：圖7.1自翻車側翻前后狀態(tài)簡圖根據(jù)設計要求可知：，，，車廂高，車廂寬。根據(jù)自翻車機構運動圖上給定的數(shù)據(jù)可以求出液壓缸的原始長度，，所以給出合理取值，，同時根據(jù)設計要求和題意可以做出合理假設，令。將車門翻轉機構簡化如右圖所示：因為,且，所以。又因為，且，所以。在中，，由題意可知：，所以，因此可得出：，進而可以得出：。（3）在自翻車傾斜到虛線位置時，此時液壓缸的長度可以根據(jù)幾何關系圖求得，簡化圖如右圖所示：已知：，且，所以，根據(jù)以上數(shù)據(jù)可以得出：（4）在自翻車傾斜到虛線位置時，此時液壓缸的長度可以根據(jù)幾何關系圖求得，簡化圖如右圖所示：由于,所以在中：又由于所以所以在中：8自翻車的ADAMS仿真8.1自翻車機構的仿真圖如下圖所示：