adams建模與驗指導書

機器人系統(tǒng)課程試驗指導書上海大學ADAMS建模與運動仿真試驗試驗目的1.掌握ADAMS基本的操作措施。2.熟悉ADAMS建模中的各模塊及其功能。3.學會ADAMS簡樸的運動仿真設計。試驗內(nèi)容1.在ADAMS軟件中創(chuàng)立機械臂模型。2.在ADAMS軟件中設計機械臂運動仿真。試驗條件與設備準備一臺可以用的電腦（盡量是自己的pc）。試驗環(huán)節(jié)先前指導：本次試驗選擇的ADAMS版本為a，中文破解版，在建模過程中，需要常常旋轉或者平移模型，為了操作便捷，可以使用某些快捷方式（必須在英文輸入狀態(tài)下可用）:快捷鍵FZRTCWGV功能按F鍵可以使模型最大化顯示(Fit)按Z鍵和鼠標左鍵可以放大和縮小模型(Zoom)按Z鍵和鼠標左鍵可以旋轉模型(Rotate)按Z鍵和鼠標左鍵可以平移模型(Translate)按Z鍵和鼠標左鍵可以指定旋轉中心(Center)按Z鍵和鼠標左鍵可以局部放大模型按G鍵可以顯示或隱藏工作柵格(Grid)按V鍵可以顯示或隱藏圖標（Visibe）4.1創(chuàng)立機械臂模型新建模型啟動ADAMS/View，在歡迎對話框中選擇NewModel新建模型，在模型名稱輸入robot_arm，設置成無重力，將單位設置成MMKS。尤其提醒，建模過程中，要階段性保留已建模型，由于ADAMS軟件偶爾會出現(xiàn)問題并自動關閉。設置工作環(huán)境單擊菜單【設置】→【工作柵格】，在工作柵格的X和Y尺寸【大小】設置為100mm，【間隔】設置為2mm，【設置方向】設置為“全局XZ”，單擊菜單主工具欄的按鈕（右鍵點擊箭頭會出現(xiàn)上下視圖選擇按鈕），調整視圖方向，單擊鍵盤上的F4鍵，打開坐標窗口。單擊菜單【設置】→【圖標】，在圖標設置對話框中，將【所有模型圖標尺寸】設置為10。創(chuàng)立底座機構單擊建模工具條上的拉伸按鈕創(chuàng)立拉伸體，將選項設置成【新建部件】、【輪廓】設置成“點”、勾選“閉合”、【途徑】設置成“后退”、【長度】設置成20，然后在圖像區(qū)域一次選擇（-30,30,0）、（-30,-30,0）、（30,-30,0）和（30,30,0）四個位置，當鼠標在旁會顯示目前的坐標值，假如柵格太密，可以點擊快捷鍵Z進行放大。在選擇完第四個點時，單擊鼠標右鍵，就可以創(chuàng)立一種拉身體，如圖1（a）所示。將底座的名稱修改為dizuo，在底座上單擊鼠標右鍵，在彈出的右鍵快捷菜單中選擇【Pat：PART_2】→【重命名】，在彈出的修更名稱對話框中輸入“dizuo”，也可以在界面左側的【瀏覽】→【物體】中選擇該部件右鍵進行修改。單擊建模工具條上的拉伸按鈕，將選項設置成【新建部件】、【輪廓】設置成“點”。在建模工具欄【特性】中選擇創(chuàng)立圓凸，將【半徑】設置成1.5，【深度】設置成10，然后在圖形區(qū)域單擊剛剛創(chuàng)立的拉伸體，再選擇工作柵格原點附近一點，此時創(chuàng)立的圓凸的位置也許不在期望的位置，這沒關系，在圓孔上單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_1】→【修改】，在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設置成0,0,0，最終生成的底座如圖1（b）所示（假如右鍵不輕易找到HoleFeather：Hole_1，可以在界面左側的【瀏覽】→【其他所有】→【HoleFeatures】中查找該對象，右鍵進行修改）。為了以便創(chuàng)立其他構建，現(xiàn)將“dizuo”隱藏起來，在底座上單擊鼠標右鍵，或者【瀏覽】→【物體】選擇“dizuo”，在彈出的對話框中，選擇【隱藏】，想要還原顯示，在【瀏覽】→【物體】同樣的操作選擇【顯示】即可。（a）創(chuàng)立拉身體（b）增長圓凸圖1底座機構創(chuàng)立框架按照第4.1.3步，將工作柵格的方向【設置方向】選擇“全局YZ”，【間隔】輸入均為1mm。單擊主工具欄的按鈕（右鍵點擊箭頭會出現(xiàn)左右視圖選擇按鈕），調整視圖方向。按照第4.1.3步，單擊建模工具條上的拉伸按鈕，將選項設置成【新建部件】、【輪廓】設置成“點”、勾選“閉合”、【途徑】設置成“圓心”、【長度】設置成60，然后在圖像區(qū)域一次選擇（-25，,61,0）、（-25,6,0）、（25,6,0）、（25,51,0）、（22,51,0）、（22,9,0）、（-22,9,0）和（-22,61,0）八個點（假如有些點不在視圖中，按快捷鍵T，鼠標左鍵移動模型即可），在選擇完第八個點時，單擊鼠標右鍵，就可以創(chuàng)立一種拉身體，如圖2（a）所示。將框架的名稱修改為“kuangjia”。按住Z快捷鍵，鼠標拖動旋轉視圖如2（b）所示的位置，調整視圖方向。在建模工具欄【特性】中選擇，將【半徑】設置成1.5，【高度】設置為9。然后在圖形區(qū)域單擊剛剛創(chuàng)立的拉伸體，再選擇如圖2（b）所示框架右側面，任意位置單擊鼠標左鍵，在圓孔上單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_1】→【修改】，在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設置成-15,41,0，最終生成的底座如圖2（b）所示的新圓凸。再次點擊，將【半徑】設置成1.5，【高度】設置為3。然后在圖形區(qū)域單擊剛剛創(chuàng)立的拉伸體，再選擇如圖2（c）所示框架左側面，任意位置單擊鼠標左鍵，在圓孔上單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_2】→【修改】，在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設置成20，58,-30，最終生成的底座如圖2（c）所示的新圓凸。再次點擊，將【半徑】設置成1.5，【高度】設置為29。然后在圖形區(qū)域單擊剛剛創(chuàng)立的拉伸體，再選擇如圖2（c）所示框架左側面，任意位置單擊鼠標左鍵，在圓孔上單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_3】→【修改】，在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設置成-15,41,-20，最終生成的如圖2（d）所示的新圓凸。為了以便創(chuàng)立其他構建，現(xiàn)將“kuangjia”隱藏起來。(b)(c)(d)圖2框架創(chuàng)立大臂按照第4.1.3步，將工作柵格的方向【設置方向】選擇“全局XY”。單擊主工具欄的按鈕（右鍵點擊箭頭會出現(xiàn)前后視圖選擇按鈕），調整視圖方向。在建模工具欄【實體】中選擇創(chuàng)立連桿，勾選所有選項，選擇【新建部件】，將【高度】設置成85，【寬度】設置為6，【深度】設置為23。然后在圖形區(qū)域將鼠標箭頭放在大體-15,41,0的位置（保持坐標窗口打開，如若沒有打開，按F4打開），點擊鼠標右鍵，彈出如圖3（a）所示的新坐標對話框，輸入坐標（-15,41,-4.5），點擊應用，確定連桿第一種端點，然后移動鼠標，使連桿豎直，同樣點擊鼠標右鍵，在如圖3（a）所示的新坐標對話框中，輸入坐標（-15,80,-4.5），點擊應用，確定連桿第二個端點，創(chuàng)立好連桿。然后重命名為“dabi”。在建模工具欄【特性】中選擇打孔，將【半徑】設置成1.5，【高度】不勾選。按照第4.1.3步，鼠標選擇剛剛創(chuàng)立的連桿，選擇正對著的面，在連桿下端大體半圓圓心的位置點擊鼠標左鍵，此時創(chuàng)立的孔的位置也許不在期望的位置，這沒關系，在圓孔上單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_1】→【修改】（也許實際創(chuàng)立中，孔的編號與這里不一樣，只要選對孔即可），在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設置成-15.0,41.0,6.0，最終生成如圖3（b）所示的下孔。在建模工具欄【特性】中選擇按鈕，將【半徑】設置成1.5，【高度】設置為3。然后在圖形區(qū)域單擊剛剛創(chuàng)立的連桿，再選擇連桿正對面，鼠標左鍵選擇連桿上端半圓的圓心附近，單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_2】→【修改】，在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設置成-15,126,10；同樣，點擊按鈕，將【半徑】設置成1.5，【高度】設置為6。然后在圖形區(qū)域單擊剛剛創(chuàng)立的連桿，再選擇連桿正對面，鼠標左鍵選擇連桿上端半圓的圓心附近，單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_3】→【修改】，在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設置成-15,126,-22。最終生成的如圖3（b）所示的前后圓凸。將工作柵格的方向【設置方向】選擇“全局YZ”。單擊主工具欄的按鈕。在建模工具欄【實體】中選擇創(chuàng)立長方體，選擇【新建部件】，勾選所有選項，將【長度】設置成17，【高度】設置成79，【深度】設置成40，然后在圖形區(qū)右鍵，在坐標對話框中輸入（0，44，-14），點擊應用，創(chuàng)立好長方體。在建模工具欄【布爾操作】中選擇用一種實體切割另一種實體，先單擊已經(jīng)創(chuàng)立的連桿（被切割的實體），再單擊新創(chuàng)立的長方體（作為切割工具的實體），就可以在連桿上打出一種缺口，如圖3（c）所示。為了以便創(chuàng)立其他構建，現(xiàn)將“dabi”隱藏起來。(a)(b)(c)圖3大臂創(chuàng)立小臂將工作柵格的方向【設置方向】選擇“全局XY”。單擊主工具欄的按鈕，調整視圖方向。在建模工具欄【實體】中選擇創(chuàng)立連桿，勾選所有選項，選擇【新建部件】，將【高度】設置成35，【寬度】設置為6，【深度】設置為3。然后在圖形區(qū)域將鼠標箭頭放在大體-15,41,0的位置，點擊鼠標右鍵，在坐標對話框中輸入坐標（-15,41,14,5），點擊應用，確定連桿第一種端點，然后移動鼠標，使連桿水平，同樣點擊鼠標右鍵，在坐標對話框中輸入坐標（0,41,14,5），點擊應用，確定連桿第二個端點，創(chuàng)立好連桿。然后重命名為“xiaobi”。在建模工具欄【特性】中選擇打孔，將【半徑】設置成1.5，【高度】不勾選。鼠標選擇剛剛創(chuàng)立的的連桿，選擇正對著的面，在連桿左端大體半圓圓心的位置點擊鼠標左鍵，此時創(chuàng)立的孔的位置也許不在期望的位置，這沒關系，在圓孔上單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_1】→【修改】，在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設置成-15.0,41.0,0.0，完畢打孔，最終生成的如圖4（a）所示的新孔。在建模工具欄【特性】中選擇，將【半徑】設置成1.5，【高度】設置為3。然后在圖形區(qū)域單擊剛剛創(chuàng)立的連桿，再選擇連桿正對面，鼠標左鍵選擇連桿右側半圓的圓心附近，單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_2】→【修改】，在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設置成20.0,41.0,0，最終生成的如圖4（b）所示的新圓凸。(a)(b)圖4小臂創(chuàng)立中間各連桿創(chuàng)立連桿1將工作柵格的方向【設置方向】選擇“全局XY”。單擊主工具欄的按鈕，調整視圖方向。在建模工具欄【實體】中選擇創(chuàng)立連桿，勾選所有選項，選擇【新建部件】，將【高度】設置成85，【寬度】設置為6，【深度】設置為3。然后在圖形區(qū)域將鼠標箭頭放在大體20,41,0的位置，點擊鼠標右鍵，在坐標對話框中輸入坐標（20,41,11.5），點擊應用，確定連桿第一種端點，然后移動鼠標，使連桿豎直，同樣點擊鼠標右鍵，在坐標對話框中輸入坐標（20,50,11.5），點擊應用，確定連桿第二個端點，創(chuàng)立好連桿。然后重命名為“l(fā)iangan1”。在建模工具欄【特性】中選擇打孔，將【半徑】設置成1.5，【高度】不勾選。鼠標選擇剛剛創(chuàng)立的連桿，選擇正對著的面，在連桿下端大體半圓圓心的位置點擊鼠標左鍵，此時創(chuàng)立的孔的位置也許不在期望的位置，這沒關系，在圓孔上單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_1】→【修改】，在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設置成20,41,0，完畢打孔，最終生成如圖5所示的新孔。在建模工具欄【特性】中選擇，將【半徑】設置成1.5，【高度】設置為3。然后在圖形區(qū)域單擊剛剛創(chuàng)立的連桿，再選擇連桿正對面，鼠標左鍵選擇連桿上端半圓的圓心附近，單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_2】→【修改】，在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設置成20,126,0，最終生成如圖5所示的新圓凸。為了以便創(chuàng)立其他構建，現(xiàn)將“l(fā)iangan1”隱藏起來。圖5連桿1創(chuàng)立連桿2將工作柵格的方向【設置方向】選擇“全局XY”。單擊主工具欄的按鈕，調整視圖方向。在建模工具欄【實體】中選擇創(chuàng)立連桿，勾選所有選項，選擇【新建部件】，將【高度】設置成85，【寬度】設置為6，【深度】設置為3。然后在圖形區(qū)域將鼠標箭頭放在大體20,58,0的位置，點擊鼠標右鍵，在坐標對話框中輸入坐標（20,58,-26.5），點擊應用，確定連桿第一種端點，然后移動鼠標，使連桿豎直，同樣點擊鼠標右鍵，在坐標對話框中輸入坐標（20,70,-26.5），點擊應用，確定連桿第二個端點，創(chuàng)立好連桿。然后重命名為“l(fā)iangan2”。在建模工具欄【特性】中選擇打孔，將【半徑】設置成1.5，【高度】不勾選。鼠標選擇剛剛創(chuàng)立的連桿，選擇正對著的面，在連桿下端大體半圓圓心的位置點擊鼠標左鍵，此時創(chuàng)立的孔的位置也許不在期望的位置，這沒關系，在圓孔上單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_1】→【修改】，在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設置成20,58,0，完畢打孔，最終生成如圖6所示的新孔。在建模工具欄【特性】中選擇，將【半徑】設置成1.5，【高度】設置為6。然后在圖形區(qū)域單擊剛剛創(chuàng)立的連桿，再選擇連桿正對面，鼠標左鍵選擇連桿上端半圓的圓心附近，單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_2】→【修改】，在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設置成20,143,0，最終生成如圖6所示的新圓凸。圖5連桿1創(chuàng)立連桿3和連桿4將工作柵格的方向【設置方向】選擇“全局XY”。單擊主工具欄的按鈕，調整視圖方向。在建模工具欄【實體】中選擇創(chuàng)立連桿，勾選所有選項，選擇【新建部件】，將【高度】設置成85，【寬度】設置為6，【深度】設置為3。然后在圖形區(qū)域將鼠標箭頭放在大體-15,126,0的位置，點擊鼠標右鍵，在坐標對話框中輸入坐標（-15,126,-17.5），點擊應用，確定連桿第一種端點，然后移動鼠標，使連桿豎直，同樣點擊鼠標右鍵，在坐標對話框中輸入坐標（-100,126,-17.5），點擊應用，確定連桿第二個端點，創(chuàng)立好連桿。然后重命名為“l(fā)iangan3”。在建模工具欄【特性】中選擇打孔，將【半徑】設置成1.5，【高度】不勾選。鼠標選擇剛剛創(chuàng)立的連桿，選擇正對著的面，在連桿左側大體半圓圓心的位置點擊鼠標左鍵，此時創(chuàng)立的孔的位置也許不在期望的位置，這沒關系，在圓孔上單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_1】→【修改】，在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設置成-100,126,0，同樣，在連桿右側打孔，在【HoleFeather：Hole_2】→【修改】→【中心】輸入框中坐標值設置成-15,126,0，最終生成如圖6（a）所示的左右新孔。為了以便起見，隱藏了“l(fā)iangan3同理創(chuàng)立連桿4，連桿尺寸和連桿3同樣，在-25,140，-17.5創(chuàng)立連桿第一種端點，在-110，140，-17.5創(chuàng)立連桿第二個端點，創(chuàng)立好連桿。然后重命名為“l(fā)iangan4”。同連桿3的打孔，在連桿4的左側打孔，孔的修改對話框【中心】寫入（-110，140，0）。在建模工具欄【特性】中選擇，將【半徑】設置成1.5，【高度】設置為3。然后在圖形區(qū)域單擊剛剛創(chuàng)立的連桿，再選擇連桿正對面，鼠標左鍵選擇連桿上端半圓的圓心附近，單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_2】→【修改】，在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設置成-25,140,-20，最終生成如圖6（b）所示的左側孔右側圓凸。為了以便起見，隱藏了“l(fā)iangan4（a）連桿3(b)連桿4圖6連桿3和連桿4創(chuàng)立連桿5將工作柵格的方向【設置方向】選擇“全局XY”。單擊主工具欄的按鈕，調整視圖方向。在建模工具欄【實體】中選擇創(chuàng)立連桿，勾選所有選項，選擇【新建部件】，將【高度】設置成120，【寬度】設置為6，【深度】設置為3。然后在圖形區(qū)域將鼠標箭頭放在大體20,126,0的位置，點擊鼠標右鍵，在坐標對話框中輸入坐標（20,126,8.5），點擊應用，確定連桿第一種端點，然后向左移動鼠標，使連桿水平直，同樣點擊鼠標右鍵，在坐標對話框中輸入坐標（-100,126,-8.5），點擊應用，確定連桿第二個端點，創(chuàng)立好連桿。然后重命名為“l(fā)iangan5”。在建模工具欄【特性】中選擇打孔，將【半徑】設置成1.5，【高度】不勾選。鼠標選擇剛剛創(chuàng)立的連桿，選擇正對著的面，在連桿左側大體半圓圓心的位置點擊鼠標左鍵，此時創(chuàng)立的孔的位置也許不在期望的位置，這沒關系，在圓孔上單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_1】→【修改】，在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設置成-100,126,0；同樣，在連桿右側打孔，在【HoleFeather：Hole_2】→【修改】→【中心】輸入框中坐標值設置成20,126,0；同樣，在連桿中間靠右的位置打孔，在【HoleFeather：Hole_3】→【修改】→【中心】輸入框中坐標值設置成-15,126,0，最終生成如圖7所示的左、中、右新孔。為了以便起見，隱藏了“l(fā)iangan5。圖7連桿5創(chuàng)立三角形連片將工作柵格的方向【設置方向】選擇“全局XY”。單擊主工具欄的按鈕，調整視圖方向。在建模工具欄【實體】中選擇創(chuàng)立多邊形板體，選擇【新建部件】，將【厚度】設置成3，【半徑】設置為3。然后在圖形區(qū)域用鼠標左鍵依次選擇（-15,126,0）、（-25,140,0）和（20,143,0）三個位置，點擊鼠標右鍵完畢創(chuàng)立多邊形，然后重命名為“sanjiaoxing”。然后在三角形三個頂點圓弧中心位置打孔，三個孔的修改對話框【中心】分別寫入（-15,126,0）、（-25,140,0）和（20,143,0），最終生成如圖8所示的三個孔。圖8三角形連片單擊主工具欄的按鈕，單擊主工具欄的部件旋轉平移按鈕，在左側的部件旋轉平移對話框【平移】→【距離】中寫入20.5，然后在圖形區(qū)域用鼠標選擇剛剛創(chuàng)立的三角形連片，然后點擊左側部件旋轉平移對話框【平移】中的，實現(xiàn)三角形連片在圖形區(qū)的向左平移20.5的距離，然后隱藏該部件。圖9部件旋轉平移對話框創(chuàng)立機械臂末端將工作柵格的方向【設置方向】選擇“全局XY”。單擊主工具欄的按鈕。在建模工具欄【實體】中選擇創(chuàng)立長方體，選擇【新建部件】，勾選所有選項，將【長度】設置成25，【高度】設置成20，【深度】設置成21，然后在圖形區(qū)右鍵，在坐標對話框中輸入（-115，123，-15），點擊應用，創(chuàng)立好長方體。重命名為“mouduan”。單擊主工具欄的按鈕。然后在視圖方形中的長方體前后創(chuàng)立3個圓凸（選擇圓凸所在面上的位置時均選擇主視面即可，背面修改坐標就會自動轉移到預期的位置），將【半徑】設置成1.5，【高度】設置為4。三個圓凸的修改對話框【中心】分別寫入（-100,126,10）、（-100,126,-20）和（-110,140，-20）；單擊主工具欄的按鈕，在該面上創(chuàng)立【半徑】為1.5，【高度】為20的圓凸，修改框中【中心】分別寫入（-115.0,133.0,-4.5），最終生成如圖機械臂末端。圖10機械臂末端將所有隱藏的部件所有顯示，最終得到如圖11所示的機械臂模型。圖11機械臂4.2添加約束添加約束時，要配合旋轉、平移、縮放等操作，選擇適合的視圖位置添加。創(chuàng)立底座與地面之間的固定副設置工作柵格，【大小】均為200，【間隔】均為10，【設置方向】選擇“全局XZ”，點擊應用。單擊建模工具條【連接】中的固定副按鈕，并將定義固定副的選項【構建方式】設置為“一種位置-物體暗指”和“垂直柵格”然后在圖形區(qū)用鼠標找究竟座的中心點，單擊鼠標左鍵，創(chuàng)立固定副，如圖11所示（也可以將【構建方式】設置為“兩個物體-一種位置”和“垂直柵格”，分別選擇“dizuo”和“gound”，然后在任意選擇位置即可）。假如需要修改，可以在【瀏覽】→【連接】找到該固定副，雙擊進去，在如圖11所示的鉸鏈修改對話框中進行修改。圖11底座與地面之間的固定副圖12鉸鏈修改對話框創(chuàng)立旋轉副添加框架與底座之間的旋轉副單擊建模工具條【連接】中的旋轉副按鈕，將【構建方式】設置為“兩個物體-一種位置”和“垂直柵格”，選擇第一種部件為“kuangjia”，選擇第二個部件為“dizuo”（第一種部件相對于第二個部件運動，這里不要把次序搞錯），之后要選擇一種作用點，將鼠標移動到框架與底座關聯(lián)的軸線上，當出現(xiàn)“dizuo.cm”信息時，按下鼠標左鍵就可以創(chuàng)立旋轉副，此時旋轉軸的方向垂直于工作柵格。假如在選擇構件時不輕易選用，可以選擇放大模型，也可以在構件上單擊鼠標右鍵，在彈出的選用對話框的列表中，選擇對應的構件（旋轉副的位置不一定非要在實體與實體實際的旋轉位置，只要在實體與實體實際旋轉的軸線上即可）。圖13框架與底座之間的旋轉副添加大臂與框架之間的旋轉副設置工作柵格【設置方向】選擇“全局XY”，后文的旋轉副添加都是“全局XY”。同上一步的操作過程，第一種部件為“dabi”，選擇第二個部件為“kuangjia”，之后要選擇一種作用點，將鼠標移動到大臂與框架關聯(lián)的軸線上，當出現(xiàn)“dabi.MARKER_3”信息時（選擇作用點時，會有諸多合適的候選點信息，只要在旋轉軸上的點都可以，下同），按下鼠標左鍵就可以創(chuàng)立如圖14所示旋轉副。圖14大臂與框架之間的旋轉副添加小臂與框架之間的旋轉副同上一步的操作過程，第一種部件為“xiaobi”，第二個部件為“kuangjia”，之后要選擇一種作用點，將鼠標移動到小臂與框架關聯(lián)的軸線上，當出現(xiàn)“xiaobi.MARKER_6”信息時，按下鼠標左鍵就可以創(chuàng)立如圖15所示旋轉副。圖15小臂與框架之間的旋轉副添加連桿1與小臂之間的旋轉副同上一步的操作過程，第一種部件為“l(fā)iangan1”，第二個部件為“xiaobi”，之后要選擇一種作用點，將鼠標移動到連桿1與小臂關聯(lián)的軸線上，當出現(xiàn)“l(fā)iangan1.MARKER_8”信息時，按下鼠標左鍵就可以創(chuàng)立如圖16所示旋轉副。圖16連桿1與小臂之間的旋轉副添加連桿5與連桿1之間的旋轉副同上一步的操作過程，第一種部件為“l(fā)iangan5”，第二個部件為“l(fā)iangan1”，之后要選擇一種作用點，將鼠標移動到連桿5與連桿1關聯(lián)的軸線上，當出現(xiàn)“l(fā)iangan1.MARKER_9”信息時，按下鼠標左鍵就可以創(chuàng)立如圖17所示旋轉副。圖17連桿5與連桿1之間的旋轉副添加連桿5與大臂之間的旋轉副同上一步的操作過程，第一種部件為“l(fā)iangan5”，第二個部件為“dabi”，之后要選擇一種作用點，將鼠標移動到連桿5與大臂關聯(lián)的軸線上，當出現(xiàn)“dabi.CSG_5.E28(center)”信息時，按下鼠標左鍵就可以創(chuàng)立如圖18所示旋轉副。圖18連桿5與大臂之間的旋轉副添加末端與連桿5之間的旋轉副同上一步的操作過程，第一種部件為“moduan”，第二個部件為“l(fā)iangan5”，之后要選擇一種作用點，將鼠標移動到末端與連桿5關聯(lián)的軸線上，當出現(xiàn)“l(fā)iangan5.MARKER_17”信息時，按下鼠標左鍵就可以創(chuàng)立如圖19所示旋轉副。圖19末端與連桿5之間的旋轉副添加連桿2與框架之間的旋轉副同上一步的操作過程，第一種部件為“l(fā)iangan2”，第二個部件為“kuangjia”，之后要選擇一種作用點，將鼠標移動到連桿2與框架關聯(lián)的軸線上，當出現(xiàn)“l(fā)iangan2.MARKER_10”信息時，按下鼠標左鍵就可以創(chuàng)立如圖21所示旋轉副。圖21連桿2與框架之間的旋轉副添加三角形連片與連桿2之間的旋轉副同上一步的操作過程，第一種部件為“sanjiaoxing”，第二個部件為“l(fā)iangan2”，之后要選擇一種作用點，將鼠標移動到三角形連片與連桿2關聯(lián)的軸線上，當出現(xiàn)“l(fā)iangan2.MARKER_11”信息時，按下鼠標左鍵就可以創(chuàng)立如圖22所示旋轉副。圖22三角形連片與連桿2之間的旋轉副添加三角形連片與大臂之間的旋轉副同