松下PLC控制伺服電機(jī)實(shí)例程序

1上位機(jī)設(shè)定伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度單位為〔轉(zhuǎn)/分〕，伺服電機(jī)設(shè)定為1000個(gè)脈沖轉(zhuǎn)一圈.PLC輸出脈沖頻率=〔速度設(shè)定值/6〕*100〔HZ〕。(0.1mm)10mm，伺服電機(jī)轉(zhuǎn)一圈1000，故PLC0.01mm(一個(gè)絲)。PLC輸出脈沖數(shù)=長度設(shè)定值*10。PLC發(fā)出脈沖頻率與脈沖前，必需先依據(jù)機(jī)械條件，綜合考慮精度與速度要求設(shè)定好伺服電機(jī)的電子齒輪比！大致方法如下：機(jī)械安裝完畢，伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的行走長度已經(jīng)固定〔10mm〕，設(shè)計(jì)要求的行走精度0.1mm(10個(gè)絲)1200轉(zhuǎn)/分時(shí)，PLC20K。松下PLCCPU100K，完全可以滿足要求。假設(shè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈為100mm,設(shè)定一個(gè)脈沖行走仍舊是0.01mm，電機(jī)轉(zhuǎn)一圈所需要脈沖數(shù)即為10000200K。PLCCPU本體就不夠了。需要加大本錢，如增加脈沖輸出專用模塊等方式。知道了頻率與脈沖數(shù)的算法就簡潔了，只需應(yīng)用PLC的相應(yīng)脈沖指令發(fā)出脈沖即可，松下PLC的程序圖如下：松下伺服常見問題松下伺服常見問題一、根本接線主電源輸入承受～220V，從L1、L3〔實(shí)際使用應(yīng)參照操作手冊(cè)〕；r、t～220V;24～26二、試機(jī)步驟JOG僅按根本接線就可試機(jī)；鍵，然后連續(xù)按‘MODE’鍵直至數(shù)碼顯示為‘AF－AcL’，然后按上、下鍵至‘AF-JoG’;按‘SET’鍵，顯示‘JoG‘^’鍵直至顯示‘rEAdy’;按住‘<’鍵直至顯示‘SrV-on’;Pr57按‘SET’鍵完畢。內(nèi)部速度掌握方式〕接＋12～24VDC,COM-〔41〕接該直流電源地；SRV－ON〔29〕COM-;No.53、No.051：〔注此類參數(shù)修改后應(yīng)寫入EEPROM,并重上電〕3.位置掌握方式〕接該直流電源地；SRV－ON〔29〕COM-;〕、SIGN1〔5〕接脈沖源的電源正極〔＋5V〕；〕接方向信號(hào)；No.020，No423，No431；PLUS〔4〕送入脈沖信號(hào)，即可使電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；轉(zhuǎn)變SIGN2可轉(zhuǎn)變電機(jī)每轉(zhuǎn)所需的脈沖數(shù)〔即電子齒輪〕。常見問題解決方法:松下數(shù)字式溝通伺服系統(tǒng)MHMA2KW16號(hào)報(bào)警，該怎么解決？No.10、No.11、No.12，適當(dāng)降低系統(tǒng)增益?！舱?qǐng)參考《使用說明書》中關(guān)于增益調(diào)整的內(nèi)容〕2222電機(jī)上的編碼器有問題：錯(cuò)位、損壞等，請(qǐng)送修。松下伺服電機(jī)在很低的速度運(yùn)行時(shí)，時(shí)快時(shí)慢，象爬行一樣，怎么辦？No.10、No.11、No.12，適當(dāng)調(diào)整系統(tǒng)增益，或運(yùn)行驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)增益調(diào)整功能。〔請(qǐng)參考《使用說明書》中關(guān)于增益調(diào)整的內(nèi)容〕指令，電機(jī)只朝一個(gè)方向轉(zhuǎn)，為什么？/方向、正/反脈沖、A/BA/B〔No420〕，請(qǐng)將No423〔脈沖/方向信號(hào)〕。松下溝通伺服系統(tǒng)的使用中，能否用伺服-ON作為掌握電機(jī)脫機(jī)的信號(hào)，以便直接轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸？〔處于自由狀態(tài)〕，但不要用它來啟動(dòng)或停頓電機(jī)，頻繁使用它開關(guān)電機(jī)可能會(huì)損壞驅(qū)動(dòng)器。假設(shè)需要實(shí)現(xiàn)脫機(jī)功能時(shí)，可以承受掌握方式的切換來實(shí)現(xiàn)：假設(shè)伺服系統(tǒng)需要位置掌握，可以將掌握方式選擇參數(shù)No024，即第一方式為位置掌握，其次方式為轉(zhuǎn)矩掌握。然C-MODEC-MODE〔即位置掌握〕下；在需要脫機(jī)時(shí)，使信號(hào)C-MODE閉合，使驅(qū)動(dòng)器工作在其次方式〔即轉(zhuǎn)矩掌握〕下，由于轉(zhuǎn)矩TRQR到計(jì)算機(jī)處理，在裝機(jī)后調(diào)試時(shí)，發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令，電機(jī)就飛車，什么緣由？A/B下方法處理：修改采樣程序或算法；將驅(qū)動(dòng)器脈沖輸出信號(hào)的A+和A-〔或者B+和B-〕對(duì)調(diào)，以轉(zhuǎn)變相序；修改驅(qū)動(dòng)器參數(shù)No45，轉(zhuǎn)變其脈沖輸出信號(hào)的相序。方法來消退？或消退伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)其它電子設(shè)備的干擾，一般可以承受以下方法：驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的接地端應(yīng)牢靠地接地；驅(qū)動(dòng)器的電源輸入端加隔離變壓器和濾波器；全部掌握信號(hào)和檢測信號(hào)線使用屏蔽線。來查找抗干擾的措施。伺服電機(jī)為什么不會(huì)丟步？所以伺服電機(jī)不會(huì)消滅丟步現(xiàn)象，每一個(gè)指令脈沖都可以得到牢靠響應(yīng)。如何考慮松下伺服的供電電源問題？目前，幾乎全部日本產(chǎn)溝通伺服電機(jī)都是三相200V供電，國內(nèi)電源標(biāo)準(zhǔn)不同，所以必需按以下方法解決：750W220VL1，L3380V200VL1，L2，L3。對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)展機(jī)械安裝時(shí)，應(yīng)特別留意什么？使其損壞。詳情請(qǐng)參閱網(wǎng)站：“://fenen/“://fenen步進(jìn)電機(jī)和溝通伺服電機(jī)性能比較步進(jìn)電機(jī)是一種離散運(yùn)動(dòng)的裝置，它和現(xiàn)代數(shù)字掌握技術(shù)有著本質(zhì)的聯(lián)系。在〔脈沖串和方向信號(hào)〕，但在使用性能和應(yīng)用場合上存在著較大的差異?，F(xiàn)就二者的使用性能作一比較。一、掌握精度不同3.6°、1.8°，五相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角0.09°；德國百格拉公司〔BERGERLAHR〕1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了兩相和五相混合式步進(jìn)電機(jī)的步距角。溝通伺服電機(jī)的掌握精度由電機(jī)軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證。以松下全數(shù)字式交流伺服電機(jī)為例，對(duì)于帶標(biāo)準(zhǔn)2500線編碼器的電機(jī)而言，由于驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部承受了四17360°/131072=9.891.8°1/655。二、低頻特性不同步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)易消滅低頻振動(dòng)現(xiàn)象。振動(dòng)頻率與負(fù)載狀況和驅(qū)動(dòng)器性能有細(xì)分技術(shù)等。統(tǒng)具有共振抑制功能，可涵蓋機(jī)械的剛性缺乏，并且系統(tǒng)內(nèi)部具有頻率解析機(jī)能〔FFT〕，可檢測出機(jī)械的共振點(diǎn)，便于系統(tǒng)調(diào)整。三、矩頻特性不同300～600RPM。溝通伺服電機(jī)為恒力矩輸出，即在其額定轉(zhuǎn)速以內(nèi)，都能輸出額定轉(zhuǎn)矩，在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸出。四、過載力量不同步進(jìn)電機(jī)一般不具有過載力量。溝通伺服電機(jī)具有較強(qiáng)的過載力量。以松下交常工作期間又不需要那么大的轉(zhuǎn)矩，便消滅了力矩鋪張的現(xiàn)象。五、運(yùn)行性能不同性能更為牢靠。六、速度響應(yīng)性能不同步進(jìn)電機(jī)從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速〔一般為每分鐘幾百轉(zhuǎn)〕200～400400W3000RPM考慮掌握要求、本錢等多方面的因素，選用適當(dāng)?shù)恼莆针姍C(jī)。NSK位精度高，輸出力矩高，響應(yīng)頻率高，運(yùn)行噪音低，動(dòng)態(tài)特性好等特點(diǎn)及優(yōu)勢。山社電機(jī)(SAMSRMOTOR〕以高精尖技術(shù)領(lǐng)袖於電機(jī)同行業(yè),多年來是眾工業(yè)設(shè)備提高產(chǎn)品質(zhì)量的主要首選。合理選擇伺服電機(jī)的慣量1020的.轉(zhuǎn)動(dòng)慣量=轉(zhuǎn)動(dòng)半徑*扭矩的計(jì)算相對(duì)簡潔,只需要知道負(fù)載重量和傳動(dòng)方式一般能很快的計(jì)算出電機(jī)所需要力矩,選型的時(shí)候再適當(dāng)放大,留些余量就可以了.慣量就是剛體繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的慣性的度量，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是表征剛體轉(zhuǎn)動(dòng)慣性大小的選擇的時(shí)候遇到電機(jī)慣量，也是伺服電機(jī)的一項(xiàng)重要指標(biāo)。它指的是伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子本身的慣量，對(duì)于電機(jī)的加減速來說相當(dāng)重要。假設(shè)不能很好的匹配慣量,電機(jī)的動(dòng)作會(huì)很不平穩(wěn).一般來說，小慣量的電機(jī)制動(dòng)速定位機(jī)構(gòu)。中、大慣量的電機(jī)適用大負(fù)載、平穩(wěn)要求比較高的場合，如一些圓周運(yùn)