FANUC機(jī)器人焊接操作中高級(jí)操作指令

10of15機(jī)器人焊接操作中級(jí)培訓(xùn)內(nèi)容草稿Insertdelete,copy,paste指令在機(jī)器人培訓(xùn)教材〔中文〕P20-23。Replace指令培訓(xùn)教材見(jiàn)本文檔后面。INST中包含的指令〔例：Arcstart/end,wait,Branchinstructions(IF/select,JMP/Label等)，timer，registers,weaving,programcontrol指令(pause,abort)，weldingI/O,Offset〕Wait等待指令〔P220〕該指令時(shí)，機(jī)器人不執(zhí)行任何操作。有兩種有效的等待指令：指定時(shí)間的等待指令：在一指定的時(shí)間段內(nèi)停頓程序的執(zhí)行。指定時(shí)間的等待指令Wait(時(shí)間)〔幾秒鐘后〕再恢復(fù)程序的執(zhí)行。例：1.WAITWAIT10.5secWAITR[1]條件等待指令WAIT〔條件〕〔處理方法〕：假設(shè)沒(méi)有指定任何處理操作，則程序始終停頓到所指定的條件被滿(mǎn)足為止。14.WAITtimeout項(xiàng)所指定的時(shí)間內(nèi)停頓程序的執(zhí)行。假設(shè)在這段時(shí)間內(nèi)等待后的條件被滿(mǎn)足，則程序等待完畢，連續(xù)執(zhí)行下一步程序；假設(shè)Wait后所指定的條件不能在這段等待時(shí)間內(nèi)被滿(mǎn)足，程序把握就轉(zhuǎn)換到一個(gè)指定的標(biāo)記上〔即LBL[1]分支程序上〕，并開(kāi)頭執(zhí)行該標(biāo)號(hào)所指定的程序。〔參照下面的短例〕Systemconfiguration屏幕中進(jìn)展設(shè)定的，路徑如下：MENUS——SYSTEM——F1，TYPE——Config。存放器條件等待指令例如：3：WAITR[2]＜＞1,TIMEOUTLBL[1]4：WAITR[R[1]]＞=200注釋?zhuān)篖abel指令Label指令〔LBL[i]〕來(lái)指定一個(gè)程序執(zhí)行分支的目的地。INST中找到的一個(gè)獨(dú)立的語(yǔ)句，只有先在程序中提及或者指定后，才能在等待指令或其它指令中使用。I/O條件等待指令/輸出信號(hào)值與另外一個(gè)值相比較，并始終等到比較條件被滿(mǎn)足。例如：5：WAITSDI[2]＜＞OFF，TIMEOUTLBL[1]6：WAITRDI[R[1]]=R[1]存放器指令存放器指令的作用是在存放器上執(zhí)行算數(shù)操作，有效存放器如下：存放器指令位置存放器指令位置存放器軸指令例如：1：R[2]=R[3]-R[4]+R[5]-R[6]2：R[10]=R[2]*[100/R[6]]留意下面的約束條件：在一行上最多可使用五個(gè)加、減、乘、除運(yùn)算符。但在一行中可同時(shí)使用加減，也可同時(shí)使用乘除；但不能將加減及乘除混在同一行中。存放器指令個(gè)簡(jiǎn)潔的存放器僅僅代表一個(gè)不斷累積變化的數(shù)值。例如：R[i]〔value〕，該語(yǔ)句說(shuō)明將一個(gè)數(shù)值裝進(jìn)了一個(gè)指定的存放器內(nèi)。R[i]〔value〕+〔value〕，該語(yǔ)句說(shuō)明將兩個(gè)數(shù)值的和裝進(jìn)一個(gè)指定的存放器內(nèi)。。。。。。存放器顯示屏：DATA鍵——F1，TYPE——Registers。要輸入一些注釋和評(píng)論，承受下面的步驟：ENTER。，選擇一種注釋輸入方法C，按下期望的功能鍵，然后輸入注釋。ENTER。要轉(zhuǎn)變存放器的數(shù)值，將光標(biāo)移到數(shù)值處，直接輸入想要的數(shù)值即可。位置存放器指令器中裝入一個(gè)位置數(shù)據(jù)、兩個(gè)數(shù)值的和或差。一個(gè)位置存放器使用一樣的格式作為一個(gè)存放器指令。一個(gè)位置存放器是一個(gè)裝載位置數(shù)據(jù)〔xyzwpr〕的變量。LOCKPREG來(lái)鎖定位置存放器。當(dāng)位置存放器指令中使用了未被鎖定的位置存放器時(shí)，運(yùn)算會(huì)變得格外嚴(yán)格。位置存放器的設(shè)置步驟：Registers。要輸入一些注釋和評(píng)論，承受下面的步驟：ENTER。，選擇一中注釋輸入方法C，按下期望的功能鍵，然后輸入注釋。ENTER。F3，RECORD，同時(shí)要按住Shift鍵?！鄳?yīng)的位置存放器后顯示“R”時(shí)，表示該位置存放器已經(jīng)示教過(guò)一個(gè)值了。——假設(shè)該位置顯示的是“*”，表示該存放器還未進(jìn)展位置示教。留意：在包含多個(gè)運(yùn)動(dòng)GROUP的系統(tǒng)中，示教一個(gè)位置存放器，要依據(jù)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)Group記錄全部軸的位置數(shù)據(jù)值。SHIFTF5，CLEAR。要查出當(dāng)前的位置數(shù)據(jù)值，按F4 。具體的位置數(shù)據(jù)屏幕消滅。要轉(zhuǎn)變其中任何一個(gè)值，只要將光標(biāo)移到相應(yīng)的數(shù)字上，并輸入一個(gè)的數(shù)值即可。要轉(zhuǎn)變位置數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)形式，按下F5[REPRE]，并選擇需要的存儲(chǔ)形式〔即相應(yīng)的坐標(biāo)系下位置值〕。要F2。F4DONE。WeldingI/指令焊接輸入〔WDI〕和焊接輸出〔WO〕信號(hào)是由用戶(hù)自己把握的輸入/輸出信號(hào)。i表示焊接輸入信號(hào)號(hào)碼〕該指令表示在一個(gè)存放器中存儲(chǔ)了焊接輸入狀態(tài)〔On=1,Off=0〕。R[1]=WI[2]R[R[3]]=WI[R[4]]WO[i]=On/Off〔i指焊接輸出信號(hào)編碼，On表示翻開(kāi)輸出；Off指關(guān)閉輸出〕該指令的作用是將一個(gè)指定的焊接輸出信號(hào)或者翻開(kāi)或者關(guān)閉。例如WO[1]=OnWO[R[3]]=OffWO[i]=PULSE〔time〕0.1-25.5秒。例如：WO[1]=PULSEWO[2]=PULSE，0.2secWO[R[3]]=PULSE，1.2secWO[i]=R[i]0時(shí)，該指令關(guān)閉焊0以外的數(shù)字，該指令將翻開(kāi)焊接輸出。例如：WO[1]=R[2]WO[R[5]]=R[R[1]]分支指令〔Branchinstructions〕程序。有如下四種分支指令：Label指令Programend指令無(wú)條件分支指令有條件分支指令Label指令〔P209〕Programend指令〔P209〕無(wú)條件分支指令一個(gè)無(wú)條件分支指令總是會(huì)引起同一個(gè)程序執(zhí)行的分支。有如下兩種有效的無(wú)條件分支指令：Jump指令：引起轉(zhuǎn)向執(zhí)行一指定的label或程序的分支指令。程序調(diào)用指令：轉(zhuǎn)向執(zhí)行另外一個(gè)程序。JumpJMPLBL[i]label程序。例如：3.JMPLBL[2：handopen]JMPLBL[R[4]]CALL〔某一個(gè)程序〕條件分支指令個(gè)位置的語(yǔ)句。有效的條件分支指令有如下兩種：label。該類(lèi)指令中有存放器條件比較指令和輸入/輸出〔I/O〕條件比較指令。轉(zhuǎn)指令或者一個(gè)子程序調(diào)用指令。存放器條件比較指令I(lǐng)FR[i]〔比較運(yùn)算符〕〔數(shù)值〕〔處理方法〕處理方法。其中比較運(yùn)算符后面的數(shù)值可以為一個(gè)恒定值也可是一個(gè)指定的存放器。IF〔I/O〕〔比較運(yùn)算符〕〔數(shù)值〕〔處理方法〕輸出條件比較指令將一個(gè)輸入/輸出信號(hào)值與另外一個(gè)值進(jìn)展比較。當(dāng)比較條件得到滿(mǎn)足后，馬上執(zhí)行指定的處理方法。例如：7.IFR[1]=R[2]，JMPLBL[1]IFAO[2]＞=3000，CALLSUBPRO1IFGI[R[2]]=100，CALLSUBPRO2IFRO[2]＜＞OFF，JMPLBL[1]IFDI[3]=ON，CALLSUB1在一個(gè)條件分支指令中，在同一行的條件表達(dá)中也可同時(shí)指定多個(gè)條件，承受規(guī)律操作符〔and或者or〕。這樣可以簡(jiǎn)化程序的構(gòu)造，能使條件被快速有效地評(píng)估。指令的格式IF<condition1>and<condition2>and<condition3>,JMPLBL[3]IF<condition1>or<condition2>,JMPLBL[3]andorandor的組合。orandor都要被相應(yīng)地轉(zhuǎn)變。你將看到屏幕上顯示以下提示：TRIF-062ANDoperatorwasreplacedtoORTRIF-063ORoperatorwasreplacedtoANDandor，從而形成五個(gè)條件。條件選擇指令SELECTR[i]=〔value〕〔processing〕=〔value〕〔processing〕=〔value〕〔processing〕ELSE〔value〕〔processing〕例如：11.SELECTR[1]=1，JMPLBL[1]12. =2，JMPLBL[2]13. =3，JMPLBL[2]14. =4，JMPLBL[2]15. ELSE，CALLSUB2Timer指令程序定時(shí)器指令MENU-STATUS-F1〔TYPE〕-PreTimer,即可進(jìn)入程序定時(shí)器屏幕畫(huà)面。定時(shí)器編輯語(yǔ)句通常如下所例如：1. TIMER[1]=STOPTIMER[1]=RESET間長(zhǎng)短的設(shè)置。程序列舉：…………….TIMER[1]=START…TIMER[1]=STOP系統(tǒng)定時(shí)器系統(tǒng)定時(shí)器是一個(gè)說(shuō)明系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)間的定時(shí)器。系統(tǒng)定時(shí)器能顯示四種類(lèi)型的時(shí)間。工程Power-ontimeServo-ontime運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間〔operationtime〕待機(jī)時(shí)間(standbytime)依據(jù)以下步驟，顯示系統(tǒng)定時(shí)器屏幕：

說(shuō)明把握部件電源開(kāi)啟的時(shí)間警報(bào)解除后，系統(tǒng)預(yù)備運(yùn)轉(zhuǎn)的時(shí)間執(zhí)行待機(jī)指令的時(shí)間MENUS——STATUS——F1，TYPE——Systimer，系統(tǒng)定時(shí)器的屏幕將會(huì)顯示。假設(shè)整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)有GroupF2GROUP#,Group號(hào)碼即可完成轉(zhuǎn)換。可開(kāi)啟和停頓每個(gè)工程的計(jì)時(shí)，也可對(duì)每個(gè)工程的計(jì)時(shí)進(jìn)展去除和重設(shè)置。Weaving(P194)搖擺指令使用的相關(guān)設(shè)置Weavesetup〔Group存在時(shí)的設(shè)置〕適用，不必進(jìn)展改動(dòng)。PressMENUS.SelectSETUP.IftheWeavescreenisnotdisplayed,pressF1,[TYPE].SelectWeave.item descriptionWeave GroupGroup都能勢(shì)能，但僅僅機(jī)器enablegroupmask

人能夠搖擺。stopmove。兩者設(shè)置后搖擺的軌跡如以以下圖所示：Dwelldelayincreasesweldpenetrationatthejointsidewallsduringweaving.ThestopdwelldelaycausestherobottoceaseDwell allmotionattheweavepeakforthelengthoftimespecifiedbytheweaveschedule.NotethatStopdelaytype DwellDelayisnotsupportedforMultigroupandCoordinatedmotion.Themovedwelldelaycausestherobottoceaselateralmotionbutcontinueforwardmotionattheitem descriptionweavepeakforthelengthoftimespecifiedbytheweaveschedule.TOOLtool&path。但以后者使用最為廣泛。Thisitemallowsyoutosetthereferenceframethatthearcweldingsystemusestodefinetheweaveframe.WeavingalwaysusestheTOOLframeasitsreferenceframe.However,youcanchoosetousethetooldataorthetool&pathdata.Thetool&pathisthemostcommonlyusedreferenceframe.Thisreferenceframeisespeciallyhelpfulwhenweavingaroundacorner,becausetheweavestaysparalleltothey-vectorofthetool.Tool&pathusesxdefinedbythepathmotionandzdefinedbythetoolframe.yisperpendiculartobothxandz.Useofthetoolasareferenceframeisimportantforweldingwithsimultaneoustablemotionthatrequirestheweavetoberelativetothemovingpart.Forexample,ifyouareweldingacylindricalpartthatisrotating,yourweldisactuallyaspiral.Inthiscase,youdonotwanttousethepathoftherobottoweld,becauseyouwanttheweldtofollowthesurfaceofthepart.Toolusesthex,y,andzdefinedFrametypebythetool.Elevation xy90度，這樣搖擺軌跡就是沿著焊槍上下?lián)u擺。如以以下圖所示。item descriptionYY軸之間的夾角。Thisitemallowsyoutoentertheanglebetweentheycomponentofaweavevectorandtheweaveframey-axis.Thisallowsyoutochangetheangleoftheweaveifyoucannotrotatethetool.Thischangestheyalignmentrelativetox.AzimuthCenterRise設(shè)置搖擺矢量相對(duì)于搖擺平面所提升的距離〔mm〕.0將僅僅承受振幅作為搖擺距離，結(jié)果將是一個(gè)更圓的環(huán)形。ThisitemallowsyoutospecifytheRadiusBlendweaveend

weavingdistanceforcircularweaving.Radiusprovidesameanstoelongatethecircle.Radiusisonlyvalidforcircularweaving.Iftheradiusissettozero,thearcweldingsystemusesamplitudeonlytospecifytheweavingdistance.Thisresultsinamoreroundedcircle.ON,搖擺保持規(guī)章外形，并且不能經(jīng)OFF,可典型的應(yīng)用于銳角的拐角處。Peak 指定一個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)，指定該信號(hào)后，在每一個(gè)搖擺峰值時(shí)，該數(shù)字輸出信號(hào)將會(huì)發(fā)送到焊DOoutputport Group,要指定不同的輸出端口。DOPeakoutputpulsePeakoutputshift

指定峰值輸出端口信號(hào)的脈沖輸出長(zhǎng)度。Thisitemallowsyoutosetthepulselength,inseconds,ofthepeakoutputportDOsignal.Formulti-groupweaving,aseparatepeakoutputpulsecanbeassignedforeachgroup.Thisitemallowsyoutoshiftforward,inseconds,thepeakoutputportDO.Youmightneedtoshiftforwardthesignalduetorobotdeceleration.Formulti-groupweaving,aseparatepeakoutputshifttimecanbeassignedforeachgroup.WeavescheduleProgramControl指令該指令把握程序的執(zhí)行。Halt指令A(yù)bort指令PAUSE暫停指令以以下方式打斷程序的執(zhí)行，引起機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的減速或者停頓：假設(shè)正在執(zhí)行這樣一個(gè)操作指令，則在操作完畢之前，程序停頓運(yùn)行。將光標(biāo)移到下一行，重開(kāi)頭時(shí)，程序從這一行開(kāi)頭執(zhí)行?；睢＜僭O(shè)正在執(zhí)行一個(gè)脈沖輸出指令，則在該指令完畢后停頓程序。重開(kāi)頭時(shí)執(zhí)行程序調(diào)用指令。刪除后才可實(shí)現(xiàn)。ABORT該指令以以下幾種方式特別中斷程序的執(zhí)行，引起機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的減速和停頓：假設(shè)正在執(zhí)行一個(gè)操作指令，則程序在操作指令完畢前就被停頓。光標(biāo)停留在當(dāng)前行上。。OFFSET指令Offset，PR[2]〔UFRAME[1]〕JP[1]50%FINEOffset移動(dòng)機(jī)器人到所轉(zhuǎn)變的位置上。偏置條件是OFFSETCONDITION指令中所指定的。OFFSETCONDITIONOFFSET指令中所用的偏置數(shù)值。OFFSETCONDITION指令必需在OFFSET指令被執(zhí)行之前指定，所指定的偏置條件在程序完成之前或者OFFSETCONDITION指令被執(zhí)行之前始終有效。對(duì)于一個(gè)偏置條件，以下元素必需被指定：位置存放器指定機(jī)器人手臂的提升方向和提升數(shù)值。當(dāng)位置信息是在Joint坐標(biāo)系中被表達(dá)時(shí)，每個(gè)軸的提升數(shù)值都要使用。被選擇的用戶(hù)坐標(biāo)系將會(huì)被使用。它情形下，位置變量和位置存放器都要受到用戶(hù)坐標(biāo)系統(tǒng)的影響。Tool坐標(biāo)的設(shè)置值和配置是無(wú)視不計(jì)的。OFFSET選項(xiàng)示教或者編輯運(yùn)動(dòng)指令的位置信息時(shí)，您可以示教減去偏置值的位置。從當(dāng)前位置處剪去偏置數(shù)值？——Yes，示教用位置信息剪去偏置數(shù)值——No，直接示教位置信息輸入偏置數(shù)據(jù)的PR索引OFFSETCONDITION指令中指定的位置存放器的數(shù)字。輸入偏置數(shù)據(jù)的Uframe號(hào)碼——輸入偏置數(shù)值被減去時(shí)所使用的用戶(hù)坐標(biāo)系號(hào)碼。當(dāng)承受數(shù)字鍵手動(dòng)編輯位置信息時(shí)，您不能示教位置信息減去偏置值。即使訂正數(shù)值被減去的位置示教過(guò)程是有效的，當(dāng)前的位置實(shí)際上也會(huì)在以下情形中被承受：指定的位置存放器未初始化。“IGNOREOffsetcommand”被設(shè)置成”ENABLED“。當(dāng)“IGNOREOffsetcommand”被設(shè)置成“ENABLED”時(shí)，即使執(zhí)行OFFSET指令，當(dāng)前的位置也會(huì)被直接示教為位置信息〔提升信息不顯示〕，而且機(jī)器人停頓在示教的位置上。在程序被暫停之后，轉(zhuǎn)變了偏置數(shù)值，而OFFSET在執(zhí)行中，這個(gè)數(shù)值的變化將會(huì)影響到程序恢復(fù)執(zhí)行后OFFSETCONDITION指令中一個(gè)位置存放器的數(shù)值時(shí)，這個(gè)變化將不會(huì)影響機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。直接偏置條件指令JP[1]50%FINEOffset，PR[2]直接偏置條件指令通過(guò)在位置存放器中直接指定偏置數(shù)值來(lái)轉(zhuǎn)變位置信息，而無(wú)須在OFFSETCONDITION指令中指定偏置條件。參考的坐標(biāo)系是當(dāng)前所選用的用戶(hù)坐標(biāo)系。它情形下，位置變量和位置存放器都要受到用戶(hù)坐標(biāo)系統(tǒng)的影響。當(dāng)您承受直接的偏置條件來(lái)轉(zhuǎn)變或者編輯運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，將會(huì)顯示如下的提示信息：從當(dāng)前位置上減去偏置數(shù)據(jù)？Yes，示教位置信息減去偏置數(shù)值。No當(dāng)承受數(shù)字鍵手動(dòng)編輯位置信息時(shí)，您不能示教位置信息減去偏置值。即使訂正數(shù)值被減去的位置示教過(guò)程是有效的，當(dāng)前的位置實(shí)際上也會(huì)在以下情形中被承受：指定的位置存放器未初始化。直接偏置條件指令中所使用的位置存放器的號(hào)碼未被初始化?！癐GNOREOffsetcommand”被設(shè)置成“ENABLED”。12of15當(dāng)“IGNOREOffsetcommand”被設(shè)置成“ENABLED”時(shí)，即使執(zhí)行OFFSET指令，當(dāng)前的位置也會(huì)被直接示教為位置信息〔提升信息不顯示〕，而且機(jī)器人停頓在示教的位置上。例1： 1：OFFSETCONDITIONPR[1]2：JP[1]100%FINE3：LP[2]500mm/secFINEOffset例2： 1:JP[1]100%FINE2：LP[2]500mm/secFINEOffset,PR