人形機(jī)器人智能汽車延伸具身智能最佳載體

外工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家企業(yè)有較大差距。該產(chǎn)品技術(shù)壁壘很高，自主研發(fā)空間較大。國(guó)內(nèi)代表上市公司為貝斯特、鼎智科技、恒立液壓等。70梯隊(duì)。國(guó)內(nèi)代表上市公司為步科股份、禾川科技等。maxonfaulhaber國(guó)內(nèi)代表上市公2022ATI編碼器：202250%普光電持股65%制造商，2022年國(guó)內(nèi)市占率8%。機(jī)器人是目前為數(shù)不多的大空間、低滲透率、高速發(fā)展的黃金賽道之一。國(guó)內(nèi)相關(guān)環(huán)節(jié)及公司有望受益：三花智控（家電）、雙環(huán)傳動(dòng)、綠的諧波（械）、中大力德、秦川機(jī)床、貝斯特、鼎智科技、恒立液壓（機(jī)械）股份、禾川科技（通信）、鳴志電器（電新）、拓邦股份（電子）、柯力傳感（電子）電子）、偉創(chuàng)電氣）等。戶導(dǎo)入不及預(yù)期；3正文目錄一、形器拆及值量布 61、形器拆解 62、形器主部值量布 8二、形器主環(huán)分析 91、速：術(shù)壘，國(guó)替加速 92、杠技壁很國(guó)產(chǎn)代間大 3、框矩機(jī)執(zhí)驅(qū)動(dòng)置國(guó)替空大 134、心電：巧動(dòng)裝，內(nèi)家性比優(yōu)勢(shì) 145、矩感：學(xué)部件技壁高 166、碼：度角位置知件技壁高 17三、業(yè)重公司 181、行總：普、三智控 182、速：的波環(huán)傳、大德秦機(jī)床 203、杠貝特鼎技 234、框矩機(jī)步份、川技 245、心電：志器 256、矩感：力感 267、碼：普電創(chuàng)電氣 27四、點(diǎn)總 28五、險(xiǎn)示 30圖表目錄圖1：特拉Optimus相2023世人智會(huì) 6圖2：特拉Optimus體執(zhí)器布 6圖3：特拉Optimus轉(zhuǎn)關(guān)執(zhí)器意圖 7圖4：特拉Optimus性執(zhí)器意圖 8圖5：諧減器構(gòu) 9圖6：RV速結(jié)構(gòu) 9圖7：2021諧減競(jìng)爭(zhēng)局 11圖8：2021年RV減競(jìng)爭(zhēng)局 11圖9：滾絲結(jié)構(gòu) 11圖10：星柱杠構(gòu) 11圖11：內(nèi)端珠競(jìng)爭(zhēng)局 12圖12：內(nèi)端珠競(jìng)爭(zhēng)局 12圖13：內(nèi)柱杠格局 13圖14：框矩機(jī)構(gòu) 13圖15：轉(zhuǎn)行構(gòu)成 13圖16：心電外觀 14圖17：巧結(jié)構(gòu) 14圖18：心電結(jié)意圖 15圖19：維傳器觀 16圖20：維傳器理 16圖21：維傳器及競(jìng)格局 17圖22：碼外觀 18圖23：碼原結(jié)構(gòu) 18圖24：同理碼場(chǎng)占比 18圖25：2022年國(guó)器競(jìng)格局 18圖26：普?qǐng)F(tuán)大格局 19圖27：花控2023年報(bào)覽研投入 20圖28：2022年的收入構(gòu) 21圖29：2022年司行業(yè)入布 21圖30：2022年環(huán)收入構(gòu) 21圖31：環(huán)動(dòng)速入及比億） 21圖32：2022年大收入構(gòu) 22圖33：大德速入及比億） 22圖34：川床器速器覽 22圖35：2022年智收入構(gòu) 23圖36：智技性器收及比億） 23圖37：智技品覽 24圖38：2022年科收入構(gòu) 24圖39：科份動(dòng)收入同（元） 24圖40：2022年川收入構(gòu) 25圖41：川技服收入同（元） 25圖42：2022年志收入構(gòu) 25圖43：志器制收入同（元） 25圖44：志電器品覽 26圖45：2022年力收入構(gòu) 27圖46：力感性器收及比億） 27圖47：衡學(xué)品覽 28表1：特拉Optimus本拆測(cè)算 8表2：RV速與波速器比 10表3：滾絲與柱杠對(duì)比 12表4：無與刷心電機(jī)比 14表5：各空杯機(jī)能對(duì)比 15表6：六力感的要功能 16表7：不六力傳器技方及表業(yè) 16表8：柯傳不力感器覽 27表9：相公財(cái)情及市值 30一、人形機(jī)器人拆分及價(jià)值量分布 1、人形機(jī)器人拆解2021年8月第一屆特斯拉AIDay上，特斯拉發(fā)布了首款人形機(jī)器人“擎天柱”(Optimus)的概念圖，該人形機(jī)器人身高5英尺8英寸，重125磅，具有45磅的承載能力和150磅的硬拉能力，其控制將通過類似于電動(dòng)汽車智能算法進(jìn)行。202222022930日AIDay20237圖1：特斯拉Optimus亮相2023世界人工智能大會(huì)資料來源：2023人工智能大會(huì)、特斯拉發(fā)布的最新一代Optimus在身體機(jī)械部分有28個(gè)關(guān)節(jié)(14個(gè)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器+1412(6*2)62028(6個(gè)(2個(gè))、腕部(6個(gè))(2個(gè))(6個(gè))(2個(gè))(4個(gè))。圖2：特斯拉Optimus身體執(zhí)行器分布資料來源：特斯拉AIDay、注：Yaw、Roll、Pitch用來區(qū)分繞y軸(垂直)、z軸(前后)、x軸(水平)旋轉(zhuǎn)。特斯拉Optimus+320Nm/110Nm/180Nm。:6242個(gè)。圖1：特斯拉Optimus旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)執(zhí)行器示意圖資料來源：特斯拉AIDay、特斯拉Optimus+感器+3500N/3900N/8000N:24部2個(gè)，膝部2個(gè)，踝部4個(gè)。圖4：特斯拉Optimus線性執(zhí)行器示意圖資料來源：特斯拉AIDay、2、人形機(jī)器人主要部分價(jià)值量分布OptimusFSDAIFSD/AI芯片：特斯拉核心競(jìng)爭(zhēng)力，單機(jī)價(jià)值量約為50000元，成本占比約為26.5%；23%；線性執(zhí)行器：總成產(chǎn)品，將由第三方供應(yīng)，包含行星滾柱絲杠、無框力矩電機(jī)、力矩傳感器、編碼器、軸承等主要部分，成本占比約為28%；靈巧手：包含空心杯電機(jī)、行星齒輪箱、傳感器、滾珠絲杠等，成本占比約為7%；肢體骨骼：力學(xué)結(jié)構(gòu)件，成本占比約為13%。第三方供應(yīng)的非總成零部件中，無框力矩電機(jī)（14.84%）、行星滾柱絲杠（3.82%）表1：特斯拉Optimus成本拆分測(cè)算所屬部分 部件名稱量產(chǎn)單價(jià)（元）數(shù)量總價(jià)（元）成本占比諧波減速器100014140007.42%無框力矩電機(jī)100014140007.42%旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器 力矩傳感器5001470003.71%編碼器2002856002.97%角接觸軸承502814000.74%交叉滾子軸承1001414000.74%無框力矩電機(jī)100014140007.42%行星滾柱絲杠2000142800014.84%線性執(zhí)行器 力矩傳感器5001470003.71%編碼器2001428001.48%深溝球軸承50147000.37%四點(diǎn)接觸軸承50147000.37%空心杯電機(jī)6001272003.82%行星齒輪箱2001224001.27%靈巧手 傳感器1001212000.64%編碼器50126000.32%滾珠絲杠1501218000.95%運(yùn)動(dòng)控制+處理器 FSD系統(tǒng)、AI芯片5000015000026.50%頭部交互 顯示屏50015000.26%環(huán)境探測(cè)傳感器 攝像頭30039000.48%毫米波雷達(dá)50015000.26%動(dòng)力電池 電池組3000130001.59%肢體骨骼 手臂、胸腔、腿部、腳部80030KG2400012.72%合計(jì)188700100%資料來源：特斯拉AIDay、公司官網(wǎng)、二、人形機(jī)器人主要環(huán)節(jié)分析 1、減速器：技術(shù)壁壘較高，自主研發(fā)加速RV 圖5：諧波減速器結(jié)構(gòu) 圖6：RV減速器結(jié) 資料來源：中國(guó)機(jī)器人網(wǎng)、 資料來源：中國(guó)機(jī)器人網(wǎng)、表2：RV減速器與諧波減速器對(duì)比RV減速器 諧波減速器技術(shù)特點(diǎn) 多級(jí)減速，組成零部件多 單級(jí)減速，通過柔輪的彈性形變傳遞運(yùn)動(dòng)，用料少，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單產(chǎn)品性能 大體積、高負(fù)載、高剛度 小體積、高傳動(dòng)比、高精應(yīng)用場(chǎng)景 座機(jī)、大臂、肩部等重負(fù)載位置 小臂、腕部或者手部終端場(chǎng)景 汽車運(yùn)輸港口碼頭使用的重載機(jī)器人中配RV減速器

3C、半導(dǎo)體、食品、注塑、模具、醫(yī)療中使用的30KG負(fù)載以下的機(jī)器人價(jià)格區(qū)間 5000-8000元/臺(tái) 1000-5000元/臺(tái)資料來源：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院、加工設(shè)備：RVRV作減速器進(jìn)口壟斷格局有望打破，自主研發(fā)進(jìn)行時(shí)。全球機(jī)器人減速器市場(chǎng)高度集中，日本廠商占據(jù)大部分市場(chǎng)份額，2021年納博特斯克占據(jù)中國(guó)RV減速器53%35.5%RVRV3,000~4,00030%~50%圖7：2021年諧波減速競(jìng)爭(zhēng)格圖8：2021年RV減速器競(jìng)爭(zhēng)格局

納博特斯克410541056735825來福

住友334212334212455314智同其他資料來源：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院、 資料來源：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院、2、絲杠：技術(shù)壁壘很高，自主研發(fā)空間大絲杠是將回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，或?qū)⒅本€運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的理想的產(chǎn)品。常見的絲杠產(chǎn)品包括滑動(dòng)絲杠、滾珠絲杠、行星滾柱絲杠等。滾珠絲杠行星滾柱絲杠屬于新一代螺紋絲杠的高精尖分支，綜合性能強(qiáng)且應(yīng)用前景廣闊。行星滾柱絲杠通過嚙合滾柱產(chǎn)生線接觸滾動(dòng)摩擦，大幅增加絲杠傳動(dòng)過程的接觸ABS圖9：滾珠絲杠結(jié)構(gòu) 圖10：行星滾柱絲杠結(jié)構(gòu) 資料來源：南京春信自動(dòng)化設(shè)備有限公司官網(wǎng)、 資料來源：西安方元明科技股份有限公司官網(wǎng)、表3：滾珠絲杠與滾柱絲杠對(duì)比傳動(dòng)效率 高，92-98 較高，摩擦力較小時(shí)可達(dá)傳動(dòng)效率 高，92-98 較高，摩擦力較小時(shí)可達(dá)90轉(zhuǎn)速 較快，點(diǎn)接觸滾動(dòng)摩擦熱效應(yīng)快，額 快線接觸滾動(dòng)摩擦熱效應(yīng)小且承載定轉(zhuǎn)速在3000-5000轉(zhuǎn) 強(qiáng)，轉(zhuǎn)速可達(dá)6000轉(zhuǎn)導(dǎo)程精度 較高，受滾珠直徑限制，常為毫米的使用壽命 長(zhǎng)，滾動(dòng)摩擦損傷小，保持清潔、滑即可

高，可通過調(diào)整螺紋頭數(shù)等因素使導(dǎo)程達(dá)到更小的微米級(jí)很長(zhǎng)，是滾珠絲杠的10倍以上，荷載運(yùn)動(dòng)可達(dá)1000萬次以上微進(jìn)給 可實(shí)現(xiàn)，滾珠運(yùn)動(dòng)的啟動(dòng)力矩小 可實(shí)現(xiàn)，滾珠運(yùn)動(dòng)的啟動(dòng)力矩國(guó)產(chǎn)化率 較高 起步階段資料來源：《行星滾柱絲杠承載與摩擦特性研究》、滾珠絲杠：1874年，20304050ROTAXNSK205019642009有進(jìn)步空間，在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)上，中高端滾珠絲杠市場(chǎng)主要由德國(guó)和日本企業(yè)占據(jù)，THK、NSK、力士樂等國(guó)際企業(yè)可以占據(jù)高端市場(chǎng)90%的市場(chǎng)份額，而中國(guó)大陸企業(yè)主要活躍在中端市場(chǎng)，約占30%的市場(chǎng)份額。主要原因?yàn)槲覈?guó)企業(yè)規(guī)模小，起步晚，在產(chǎn)品質(zhì)量上達(dá)不到高精度水平。CarlBrunoStrandgren19541986WilliamJ.RoantreeOliverSaari1970年，瑞士的RollvisSKFMoogOrtliebPowerJacksExlar和德國(guó)的Rexroth都將行星滾柱絲杠運(yùn)用到各自的機(jī)電作動(dòng)器中。2022年日本、歐洲滾柱絲杠企業(yè)在中國(guó)市場(chǎng)占有率高達(dá)90%。根據(jù)觀研報(bào)告網(wǎng)數(shù)據(jù)，2022年我國(guó)行星滾柱絲杠市場(chǎng)供應(yīng)量排名前四的廠家分別是Rollvis（瑞士）、GSA（瑞士）、Ewellix（瑞典德國(guó)，市占率分別為27%26%圖11：國(guó)內(nèi)高端滾珠絲競(jìng)爭(zhēng)格圖12：國(guó)內(nèi)中端滾珠絲競(jìng)爭(zhēng)格局590590中國(guó)大陸：漢江、南京工藝德國(guó)：力士樂+日本：THK/NSK

中國(guó)臺(tái)灣：上銀、銀泰304030中國(guó)大陸：漢江、南京工藝304030德國(guó)：力士樂+日本：THK/NSK 資料來源：金屬加工、 資料來源：金屬加工、38278121326圖1338278121326RollvisgsaEwellisRexroth南京工藝優(yōu)仕特濟(jì)寧伯特CMC資料來源：觀研報(bào)告網(wǎng)、 3、無框力矩電機(jī)：執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)裝置，自主研發(fā)空間大圖14：無框力矩電機(jī)結(jié)構(gòu) 圖15：旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器構(gòu)成資料來源：Kinco步科官網(wǎng)、 資料來源：寧波市鎮(zhèn)海格瓦傳動(dòng)設(shè)備有限公司官網(wǎng)、TMTECHTQRobodrive70面仍有差距。4、空心杯電機(jī)：靈巧手驅(qū)動(dòng)裝置，國(guó)內(nèi)廠家有性價(jià)比優(yōu)勢(shì)40mm 圖16：空心杯電機(jī)外 資料來源：鼎智科技官網(wǎng)、 資料來源：制造云網(wǎng)站、表4：無刷與有刷空心杯電機(jī)對(duì)比無刷有刷壽命長(zhǎng)壽命（10000h+）壽命有限（1000-3000h）轉(zhuǎn)速高轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)速受限電磁干擾可忽略有電火花鐵損有無控制需要驅(qū)動(dòng)控制控制簡(jiǎn)單資料來源：萬泰電機(jī)微信公眾號(hào)、 圖18 資料來源：東莞市天孚電機(jī)科技有限公司官網(wǎng)、maxon、德國(guó)faulhaber兩家，內(nèi)資（（Faulhabermaxon3-5mm12mm性能指標(biāo)FaulhaberMaxon鳴志電氣性能指標(biāo)FaulhaberMaxon鳴志電氣鼎智科技產(chǎn)品1660S024BHSECXSPEED16LECH16056H2422ZWWC48功率96W80W90W100W空載轉(zhuǎn)速52400rpm61200rpm45000rpm55000rpm最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩11.6mN.m16.1mN.m14.59mN.m20mN.m最大效率92%93%91%89%機(jī)械時(shí)間常數(shù)1.2ms1.79ms1.19ms1.89ms重量0.078kg0.073kg0.073kg0.111kg功率密度1.23kw/kg1.10kw/kg1.23kw/kg0.91kw/kg資料來源：各公司官網(wǎng)、5、力矩傳感器：力學(xué)感知部件，技術(shù)壁壘高六維力扭矩傳感器又可以稱為六軸力傳感器、六分力傳感器（六分力天平）和FT33圖19：六維力傳感器外觀 圖20：六維力傳感器原理資料來源：宇立儀器官網(wǎng)、 資料來源：ATI工業(yè)自動(dòng)化、表6：六維力傳感器的主要功能作用 描述檢測(cè) 檢測(cè)是否抓取到工件預(yù)防 在損壞前檢測(cè)到不正常的裝配力測(cè)量 記錄工藝過程的力反饋實(shí)時(shí)確保質(zhì)量控制 利用力、力矩傳感器來引導(dǎo)機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中的過程控示教 手動(dòng)牽引示教機(jī)器人軌跡活自動(dòng)觸發(fā)確定位置保護(hù) 安全感應(yīng)可以檢測(cè)意外接觸情況下與人的接觸資料來源：高工機(jī)器人、表7：不同六維力矩傳感器技術(shù)方案及代表企業(yè)傳感元件類型

原理及特點(diǎn) 優(yōu)點(diǎn) 缺點(diǎn) 代表企業(yè)應(yīng)變片式 采用硅應(yīng)變或者金屬箔本質(zhì)是 精度高、技術(shù)成熟 生產(chǎn)工藝復(fù)雜 ATI、宇立儀器、坤維科技、鑫精誠(chéng)、材料本身變化發(fā)生形變進(jìn)而轉(zhuǎn)化為阻值變化

測(cè)量范圍廣、成本低頻響特性好可靠性高

金屬箔應(yīng)變計(jì)輸出微弱對(duì)測(cè)試環(huán)境要求高

藍(lán)點(diǎn)觸控、海伯森、神源生智能、Sintokogio、BotaSystemsAG、Schunk、埃力智能等光學(xué)式壓電/電容式

化成力電容是通過極距的變化導(dǎo)致電荷

測(cè)量范圍廣抗電磁干擾能力強(qiáng)單環(huán)境適用性強(qiáng)

剛性偏弱 OnRobot松果體、華力創(chuàng)等調(diào)理電路復(fù)雜 Robotiq、RobotousWacoh-tech、信號(hào)漂移難以抑制 Kistler等資料來源：高工機(jī)器人、2022年國(guó)內(nèi)銷量口徑，ATI、坤維、鑫精誠(chéng)、宇立位于第一梯隊(duì)，各家廠商下游應(yīng)用的側(cè)重有所差異。ATI作為圖21：六維力傳感器廠商及競(jìng)爭(zhēng)格局資料來源：高工機(jī)器人、6、編碼器：速度、角度、位置感知部件，技術(shù)壁壘高 圖編碼器外 圖編碼器原理結(jié) 資料來源：上海恒祥光學(xué)電子有限公司官網(wǎng)、 資料來源：kbvresearch、（27.6%）（14.3%）2022圖24：不同原理編碼器場(chǎng)占比 圖25：2022年我國(guó)編器競(jìng)爭(zhēng)格局2828428284414546其他

多摩川海德漢禹衡西克堡盟匯通內(nèi)密控宜科其他 資料來源：MIR睿工業(yè)、 資料來源：kbvresearch、三、產(chǎn)業(yè)鏈重點(diǎn)公司 1、執(zhí)行器總成：拓普集團(tuán)、三花智控+包括汽車NVH3公司技術(shù)積淀深厚：IBS20241002023年度完成4成年產(chǎn)10萬臺(tái)的一期產(chǎn)能，后續(xù)將年產(chǎn)能提升至百萬臺(tái)。 圖26 資料來源：公司微信公眾號(hào)、202346502 圖27：三花智控2023 資料來源：公司微信公眾號(hào)、2、減速器：綠的諧波、雙環(huán)傳動(dòng)、中大力德、秦川機(jī)床24.7%20202293%圖28：2022年綠的諧收入結(jié)圖29：2022年公司下行業(yè)收入分01016933 6981諧波減速器及金屬部件機(jī)電一體化產(chǎn)品智能自動(dòng)化設(shè)備其他業(yè)務(wù)

機(jī)器人機(jī)械裝備數(shù)控機(jī)床醫(yī)療器械其他行業(yè) 資料來源：WIND、 資料來源：WIND、RV減速器龍頭企業(yè)1980RV公司前瞻布局RVRV2019-2022年CAGR為63.8%。特斯拉人形機(jī)器人研發(fā)進(jìn)展持續(xù)超預(yù)期，產(chǎn)業(yè)圖30：2022年雙環(huán)傳收入結(jié)圖31：雙環(huán)傳動(dòng)減速器入及同比（億元）1667816678減速器及其他其他業(yè)務(wù)

減速器及其他 yoy2.741.671.840.632.741.671.840.630.874433221102018 2019 2020 2021 2022

120%100%80%60%40%20%0%資料來源：WIND、 資料來源：WIND、中大力德成立于2006年，前身是1998年成立的中大電機(jī)廠。公司以減速電()RV形成了減速器+電機(jī)+驅(qū)動(dòng)一體化的產(chǎn)品架構(gòu)，推出“精密行星減速器+伺服電機(jī)+驅(qū)動(dòng)”一體機(jī)、“RV減速器+伺服電機(jī)+驅(qū)動(dòng)”一體機(jī)、“諧波減速器+伺服電機(jī)+驅(qū)動(dòng)”一體機(jī)等模組化產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品結(jié)構(gòu)升級(jí)。圖32：2022年中大力收入結(jié)圖33：中大力德減速器入及同比（億元）0123344201233442減速器配件其他業(yè)務(wù)

減速器 yoy2.541.891.862.032.541.891.862.031.511.233221102018 2019 2020 2021 2022

40%30%20%10%0%-10%-20%-30%資料來源：WIND、 資料來源：WIND、863523130AGVAGV 圖24 資料來源：公司官網(wǎng)、3、絲杠：貝斯特、鼎智科技公司通過設(shè)立全資子公司“無錫宇華精機(jī)有限公司”全面布局直線滾動(dòng)功能部件（產(chǎn)品包括：高精度滾珠/滾柱絲杠副、高精度滾動(dòng)導(dǎo)軌副等），瞄準(zhǔn)高端機(jī)床IDEXX、美國(guó)AdaptasT0.01mm500（150mm）圖35：2022年鼎智科收入結(jié)圖36：鼎智科技線性執(zhí)器收入及同比（億）12152060121520602直流電機(jī)其他業(yè)務(wù)

線性執(zhí)行器 yoy31.250.841.250.840.510.580.7621102018 2019 2020 2021 2022

80%60%40%20%0%-20%-40%資料來源：WIND、 資料來源：WIND、 圖47 資料來源：公司招股說明書、4、無框力矩電機(jī)：步科股份、禾川科技AGV圖58：2022年步科股收入結(jié)圖39：步科股份驅(qū)動(dòng)系收入及同比（億元）2 36612 3661其他業(yè)務(wù)

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) yoy2.491.631.791.454 3.27 2.491.631.791.4533221102018 2019 2020 2021 2022

50%40%30%20%10%0%-10%-20%資料來源：WIND、 資料來源：WIND、PLC+驅(qū)動(dòng)+SIP芯片集成了主控MCUIP圖40：2022年禾川科收入結(jié)圖61：禾川科技伺服系收入及同比（億元）31311380PLC

伺服系統(tǒng) yoy7.586.597.586.594.642.322.70765432102018 2019 2020 2021

80%70%60%50%40%30%20%10%0%資料來源：WIND、 資料來源：WIND、5、空心杯電機(jī)：鳴志電器鳴志電器：國(guó)內(nèi)空心杯電機(jī)龍頭），在HB40%AMPLINTMotion23年圖42：2022年鳴志電收入結(jié)圖43：鳴志電器控制電收入及同比（億元）2 0 82 0 81278貿(mào)易代理業(yè)務(wù)LED控制與驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品設(shè)備狀態(tài)管理系統(tǒng)產(chǎn)品電源電控產(chǎn)品其他主營(yíng)業(yè)務(wù)

控制電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)產(chǎn)品 yoy25 23.2113.2115.0313.2115.0316.4210.73201510502018 2019 2020 2021 2022

30%25%20%15%10%5%0%資料來源：WIND、 資料來源：WIND、 圖44 資料來源：公司官網(wǎng)、6、力矩傳感器：柯力傳感柯力傳感1995械等衡器客戶，并積極開拓海洋工程、石化、醫(yī)療衛(wèi)生等非衡器領(lǐng)域的新客戶。ATI圖45：2022年柯力傳收入結(jié)圖46：柯力傳感線性執(zhí)器收入及同比（億）43 10522043 105220服務(wù)附件及其他其他業(yè)務(wù)

應(yīng)變式傳感器 yoy5.825.544.654.685.825.544.654.685.1865432102018 2019 2020 2021

15%10%5%0%-5%-10% 資料來源：WIND、 資料來源：WIND、表8：柯力傳感不同力傳感器一覽傳感器類型 應(yīng)用領(lǐng)域汽車衡傳感器 專業(yè)的汽車衡稱重方案，適合國(guó)內(nèi)外各種規(guī)格的高精度汽車衡，種類齊全，可靠穩(wěn)定，性價(jià)比高平臺(tái)秤傳感器 結(jié)構(gòu)優(yōu)良、安裝方便，精度高、互換性好軌道傳感器 適用于高精度動(dòng)靜態(tài)軌道檢測(cè)，形式包括整車式、斷軌式、墊軌式、塞入式料罐傳感器 多樣化的料倉(cāng)方案，具有精度高、量程范圍廣、高度低等優(yōu)點(diǎn)實(shí)驗(yàn)機(jī)系列 用于各類實(shí)驗(yàn)測(cè)力設(shè)備，安裝形式多樣天車傳感器 安裝于在天車起重設(shè)備上的一種傳感器，種類齊全，符合各項(xiàng)國(guó)家標(biāo)安全限制傳感器 用于各類超載安全保護(hù)的傳感器，抗沖擊力好，種類齊全，安全可靠車載傳感器 用于車輛改裝，過程的控制和監(jiān)控重叉車傳感器 用于叉車改裝，過程的控制和監(jiān)控重拉式傳感器配套市場(chǎng)上的各種拉式測(cè)力設(shè)備，具有線性精度高，重復(fù)性好，長(zhǎng)期穩(wěn)定公路計(jì)重傳感器對(duì)車輛軸重進(jìn)行測(cè)量，廣泛用于公路過往車輛進(jìn)行超限檢測(cè)、粗略計(jì)重等輪軸識(shí)別器傳感器用于公路場(chǎng)合，對(duì)車輛的軸型、胎型進(jìn)行識(shí)別紡織張力傳感器用于紡織廠設(shè)備，檢測(cè)織布張力等扭矩傳感器檢測(cè)設(shè)備工作的扭矩，尺寸、量程定制非標(biāo)傳感器各類非標(biāo)鋼制應(yīng)變式傳感器，支持定制資料來源：公司官網(wǎng)、7、編碼器：奧普光電、偉創(chuàng)電氣奧普光電持股65%的子公司禹衡光學(xué)前身是始建于19651967202225 圖47 資料來源：禹衡光學(xué)官網(wǎng)、915公司四、要點(diǎn)匯總 20157.8160201113.70%2021年的18.90%。用工成本方面，我國(guó)制造業(yè)平均工資從2013年的4.29萬元/年持續(xù)增長(zhǎng)至2022年8.69萬元/年。2021年的AIDAYOptimus如AIDojo）和特斯拉人形機(jī)器人主要結(jié)構(gòu)及價(jià)值量拆解：FSD/AI芯片：特斯拉核心競(jìng)爭(zhēng)力之一，單機(jī)價(jià)值量約為50000元，成本占比約為26.5%；（23%；線性執(zhí)行器：總成產(chǎn)品，將由第三方供應(yīng)，包含行星滾柱絲杠、無框力矩電機(jī)、力矩傳感器、編碼器、軸承等主要部分，成本占比約為28%；靈巧手：包含空心杯電機(jī)、行星齒輪箱、傳感器、滾珠絲杠等，成本占比約為7%；肢體骨骼：力學(xué)結(jié)構(gòu)件，成本占比約為13%。第三方供應(yīng)的非總成零部件中，無框力矩電機(jī)（14.84%）、行星滾柱絲杠（3.82%）國(guó)內(nèi)相關(guān)環(huán)節(jié)及供應(yīng)商：執(zhí)行器總成：Optimus28(14)拉深度合作的汽車TIER1諧波減速器與RV2021RV53%35.5%RV減速器中的份額達(dá)到了14%、4%。該產(chǎn)品技術(shù)壁壘較高，自主研發(fā)正在加速。國(guó)內(nèi)代表上市公司為綠的諧波、雙環(huán)傳動(dòng)、中大力德、秦川機(jī)床等。絲杠：人形機(jī)器人中主要使用滾柱絲桿，2022年日本、歐洲滾柱絲杠企業(yè)在中國(guó)市場(chǎng)占有率高達(dá)90%。由于我國(guó)企業(yè)在該行業(yè)起步晚，競(jìng)爭(zhēng)實(shí)力距離國(guó)外工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家企業(yè)有較大差距。技術(shù)壁壘很高，自主研發(fā)空間較大。國(guó)內(nèi)代表上市公司為貝斯特、鼎智科技、恒立液壓等。70國(guó)內(nèi)目前進(jìn)展較快的公司包括步科股份、航天電器。國(guó)內(nèi)代表上市公司為步科股份、禾川科技等。maxonfaulhaber2022ATI編碼器：202250%65%的子