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x1(t)k1r(t)c(t)x3
Tx(t)x(t)x(t)
式中r(tc(tx1tx2tx3t為中間變量，、、k1、k2是常數(shù)。試畫出系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，并由結(jié)構(gòu)圖求閉環(huán)傳遞函數(shù)Φ(sC(s)R(s已知某單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s) K s(s全部閉環(huán)極點均位于s平面中s0.5左側(cè)的區(qū)域內(nèi)；阻尼比（對應(yīng)閉環(huán)復(fù)極點）0.707。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。當(dāng)0時，系統(tǒng)的諧振頻率r7.07，諧振峰值Mr1.15471計算0時系統(tǒng)的動態(tài)性能指標(biāo)（超調(diào)量％，調(diào)節(jié)時間tsK10T0.1時，確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的值范圍（注：振蕩環(huán)節(jié)的諧振頻率
2121L0(2(a)所示，欲采％=16.3％，ts=0.7 KP,KD,KI當(dāng)r(t)t時，求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e1 1 1 T2z(zZsazeaT，Zsz1，Zs2(z1)2，Zs32(z44
（A0
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