超經(jīng)典CANoe 工程案例

CANoe入門Stepbystep系列（一）基礎(chǔ)應(yīng)用CANoe是Vector公司的針對(duì)汽車電子行業(yè)的總線分析工具，現(xiàn)在我用CANoe7o6版本進(jìn)行介紹，其他版本功能基本差不多。硬件我使用的是CANcaseXL1,CANoe軟件的安裝很簡(jiǎn)單，先裝驅(qū)動(dòng)，再裝軟件。安裝完成，插上USB,連接硬件，這樣在控制面板中,VectorHardware進(jìn)行查看通過查看信息可知，CANcaseXL中的兩個(gè)piggy,一個(gè)是251（高速CAN）,一個(gè)是7269（LIN）,此外常用的還有1054（低速CAN,或者稱容錯(cuò)CAN）,因?yàn)镃ANcaseXL中只能支持兩路通訊，這樣piggy可以自由組合2,硬件連接正常，打開CANoe軟件File->NewConfiguration可以選擇新建工程的模版，我們這里選擇CAN_500kBaud。ten,這樣新建了波特率為500KCAN工程，可以File->SaveConfiguration,進(jìn)行保存3,接下來就要使用CANdb++Editor工具對(duì)總線網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)，消息,信號(hào)，進(jìn)行定義了。點(diǎn)擊工具欄的這個(gè)圖標(biāo)，或者開始菜單中找這個(gè)工具啟動(dòng)啟動(dòng)后，F(xiàn)ile-〉CreateDatabase,選擇CANTemplate.dbc,選擇目錄及文件名，進(jìn)行保存右鍵Networknodes—>New，進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的定義，這里只需要填寫Name即可，例如：Node_A然后添加Node_B,完成后如下圖，這樣在Networknodes目錄下面添加出來兩個(gè)節(jié)點(diǎn)節(jié)點(diǎn)添加完成后，下一步添加CAN消息，右鍵Messages-〉New,這是需要定義名稱，ID,DLC等信息，如下：然后在Transmitters頁(yè)面，點(diǎn)擊Add按鈕，添加Node_A為發(fā)送節(jié)點(diǎn)，意思就是說，此消息是從Node_A節(jié)點(diǎn)發(fā)送出來的其實(shí)還有一種方法就是，此時(shí)暫時(shí)不定義發(fā)送節(jié)點(diǎn)，然后直接以拖曳的方式拖曳到發(fā)送節(jié)點(diǎn)上，功能上是一樣的有了消息，消息里攜帶的東西自然是信號(hào)咯，那末我們開始創(chuàng)建一個(gè)信號(hào)右鍵Signals—>New,填寫如下信息信號(hào)固然要放到消息中咯，切換到Messages頁(yè)面，Add我們剛剛建立的Message_A,固然和上面一樣，采用拖曳的方式從Signal至ijMessage中建立關(guān)聯(lián)也是可以的。上面信息中Intel模式和Motorola格式的區(qū)別如下：用0和1來表示開關(guān)信號(hào)狀態(tài)似乎還不是很直觀,我們可以使用on和off來表示就好了，于是View->ValueTables,右鍵空白處-〉New,鍵入如下信息：定義好了之后，還需要跟信號(hào)進(jìn)行關(guān)聯(lián)。右鍵需要關(guān)聯(lián)的信號(hào)一>EditSignal,ValueTable中關(guān)聯(lián)剛才建立的那個(gè)ValueTalbe項(xiàng)這樣一個(gè)信號(hào)就完成為了，此外還需要加一個(gè)類似的信號(hào)，可以點(diǎn)擊Signal根目錄，在右邊選擇Signal復(fù)制,及粘貼，然后雙擊復(fù)制好的Signal后，進(jìn)行一些編輯,然后用上面方法關(guān)聯(lián)Message即可快速建立第二個(gè)信號(hào)了，是不是很方便繼續(xù)添加第三個(gè)信號(hào)，Indicator_A,跟上面一樣，但是我這個(gè)信號(hào)想放在Message的第二個(gè)字節(jié)的位置，怎么辦？其實(shí)很簡(jiǎn)單，有兩種方法:第一種，右鍵已經(jīng)關(guān)聯(lián)好的，即在Message目錄下的信號(hào)，Editmappedsignal,在彈出的對(duì)話框中的Startbit中填8,這樣就這個(gè)信號(hào)就跑到該消息的第二個(gè)字節(jié)中了。第二種方法，右鍵該消息-〉EditMessage,在Layout頁(yè)面中，拖動(dòng)信號(hào)的色塊進(jìn)行挪移以上Message_A消息及消息下所定義已經(jīng)定義完成如法炮制此外一個(gè)消息Message_B,完成后如下圖.下面創(chuàng)建環(huán)境變量，右鍵Environmentvariables陸續(xù)把其他環(huán)境變量加好，Indicator的Access屬性為Write哦，加完如下：數(shù)據(jù)庫(kù)的定義這款基本上就0K了。保存后關(guān)閉CANdb++Editor,回到CANoe主程序中。請(qǐng)?jiān)贑onfiguration—>Options->ConfigurationSettings->ChannelUsage設(shè)置使用的通訊通道，因?yàn)檫@個(gè)只需要1路CAN,其他都設(shè)置為0就可以。點(diǎn)這個(gè)選項(xiàng)頁(yè)面可浮現(xiàn)SimulateSetup界面右鍵Databases-)Add,把剛剛創(chuàng)建好的dbc給加載進(jìn)來，之后再連線上右鍵-〉InsertNetworkNode結(jié)果如下：右鍵這個(gè)ECU模塊->Configuration,在NetworkNode選擇Node_A,完成，然后添力口Node_B完成后如下圖，這樣dbc與CANoe的關(guān)聯(lián)就好了。4,界面設(shè)計(jì)網(wǎng)絡(luò)及相應(yīng)的關(guān)系設(shè)置好之后，應(yīng)該設(shè)計(jì)界面了，一個(gè)良好的界面可以直觀的顯示及控制各種信號(hào)。界面設(shè)計(jì)工具有兩種：一種是PanelDesigner,新的界面設(shè)計(jì)工具，此外一種是PanelEditor是老的界面設(shè)計(jì)工具，無論采用何種工具設(shè)計(jì)的界面，都可以和CANoe很好的兼容，沒有問題?下面我們先用第一種界面設(shè)計(jì)工具來完成界面的設(shè)計(jì)點(diǎn)擊工具欄的這個(gè)圖標(biāo)或者File-〉OpenPanelDesigner,打開界面編輯器，界面如下：保存一下該界面,起名為Pariel_A,一個(gè)空的界面上可以放置右上邊若干組件。放置好之后，選中界面上的組件的時(shí)候，右下側(cè)回顯示當(dāng)前選中的組件的屬性，可以更改相應(yīng)的大小位置等，但最重要的是Symbol屬性，這里要說一下，每一個(gè)界面組件也都需要與CANoe關(guān)聯(lián)，否則單純的界面是沒有任何意義的，關(guān)聯(lián)主要是信號(hào)和環(huán)境變量，在Symbol屬性的SymbolFilter屬性中可以進(jìn)行選擇，我們這里關(guān)聯(lián)的是環(huán)境變量，所以選擇EnvironmentVariable,然后再點(diǎn)擊上面的Symbol屬性，然后在彈出的頁(yè)面中選擇相應(yīng)關(guān)聯(lián)的變量完成后可以按同樣的方法設(shè)計(jì)Panel_B,也可以SaveAs的方法快速建立同樣的Panel但是與環(huán)境變量的關(guān)聯(lián)和界面的文字需要進(jìn)行微調(diào)。這樣兩個(gè)Panel都已完成。也已經(jīng)建立了與CANoe之間的關(guān)聯(lián)。5,CAPL編程所有的前期準(zhǔn)備工作和組裝工作都已完成，現(xiàn)在需要編寫程序使整個(gè)系統(tǒng)有機(jī)的運(yùn)行起來?；氐紺ANoe的SimulationSetup界面，然后點(diǎn)擊Node_A模塊的，像鉛筆一樣的圖標(biāo)，填寫程序名稱，這里Node_A,然后打開編程界面，完成以下程序.然后完成Node_B程序。小技巧:如果背不出具體的消息名稱，信號(hào)名稱或者環(huán)境變量，可以右鍵程序空白處，你會(huì)得到意外的驚喜，試試看。OK大功告成6,運(yùn)行現(xiàn)在點(diǎn)擊工具欄，運(yùn)行程序.注意：這里表示實(shí)際的網(wǎng)絡(luò)，所有的消息是發(fā)送到物理的網(wǎng)絡(luò)上的，如果只是驗(yàn)證程序，設(shè)置成這樣就可以了。完整運(yùn)行結(jié)果如下：就是這樣，一步一步的，我們完成為了第一個(gè)完整的CANoe應(yīng)用工程，雖然這只是入門第一步/旦整個(gè)CANoe的開辟流程基本涵蓋，如果能跑出上面的運(yùn)行結(jié)果，依然能夠給我們不少的驚喜。我們需要這樣的驚喜,因?yàn)檫@是我們繼續(xù)前行的動(dòng)力。CANoe入門Stepbystep系列(二)CAPL編程CAPL就是CommunicationApplicationProgrammingLaguage的縮寫，CAPL類似于C語言的語法，因此所有的語法請(qǐng)參考C語言教程，這里不在這里進(jìn)行詳述，關(guān)于C語言，毫無疑問的，首先推薦大家看譚浩強(qiáng)老師的書，經(jīng)典中的經(jīng)典，看完這本C語言應(yīng)該沒問題了.CAPL在CANoe中起到重要的作用，他將所有的部份聯(lián)系起來(請(qǐng)看下圖)現(xiàn)在我們賦予上一節(jié)的基礎(chǔ)上，來著重介紹CAPL編程。CAPL語法是C語言的，又有一些C++的特性,this指針，事件等，對(duì)于事件的理解可以學(xué)習(xí)任意一種面對(duì)對(duì)象語言，首推C#.NET,可以參考我的博客學(xué)習(xí)，固然這個(gè)似乎比CAPL本身更加難，事件也更加多，但這并不妨礙對(duì)事件的理解，其中的事件類型如下圖：下面來幾個(gè)小例子匡助理解來個(gè)CANoe版本的helloworld!來興奮一小下吧,開整~在打開CANoe,新建個(gè)工程，在SimulationSetup中加個(gè)Networknode，點(diǎn)鉛筆，忘了嗎，上一節(jié)剛講過，右鍵Start->New,鍵入如下代碼編譯后，關(guān)閉CAPLBrowero運(yùn)行CANoe工程，結(jié)果如下,哇塞成功咯，好有成就感啊。這個(gè)例子似乎跟CAN通訊沒啥太大關(guān)系啊，好，我們接下來再做一個(gè)例子運(yùn)行結(jié)果如下，按鍵盤b鍵，將發(fā)送一個(gè)CAN消息，連die是啥都不知道的同學(xué)，推薦先學(xué)習(xí)一下CAN基礎(chǔ)知識(shí)，推薦瑞薩公司的《CAN入門書》，講的非常的好。運(yùn)行剛剛的那個(gè)例子你會(huì)發(fā)現(xiàn),按一下b,只發(fā)送一條消息、，但在實(shí)際應(yīng)用中CAN消息都是循環(huán)連續(xù)發(fā)送的，我們要對(duì)剛剛的程序進(jìn)行一些修改。完成這樣的功能。程序如下：variables(message0x400msgA={dlc=l}；mstimertimerA;intconditionA=0；jonkey'az(conditionA=IconditionA；if(conditionA==1){setTimer(timerA,200);?ontimertimerAif(conditionA==l){setTimer(timerA,200)；msgAobyte(O)=msgA.byte(O)—1；output(msgA);)運(yùn)行結(jié)果如下：按A鍵，Timer啟動(dòng)，發(fā)送消息接下來我們一起來看總結(jié)一下CAPL編程的要點(diǎn):CAPL編程的學(xué)習(xí)，需要通過不斷在實(shí)踐中的積累，此外別無他法,以上真真兒的只是入門，如果你真心看過,不如你真心寫過.CANoe入門Stepbystep系列（三）簡(jiǎn)單例子的剖析最好的學(xué)習(xí)方式是什么？摹仿。有人會(huì)問，那不是山寨么？但是我認(rèn)為，那是摹仿的初級(jí)階段，當(dāng)把別人最好的設(shè)計(jì)已經(jīng)融化到自己的血液里，變成自己的東西，而靈便運(yùn)用的時(shí)候，才是真正高級(jí)階段。正所謂畫虎畫皮難畫骨。但初級(jí)階段仍然是必須經(jīng)歷的過程，他會(huì)使你在達(dá)到高級(jí)階段的過程中少走不少?gòu)澛罚旅嫖覀儊磉~出這一步。先研究一下別人的簡(jiǎn)單例子。最好的例子莫過于Vector本身的Demo了，這個(gè)在安裝完CANoe之后就會(huì)被自動(dòng)安裝。先看最簡(jiǎn)單的一個(gè)，名字叫Easy,但并不簡(jiǎn)單哦，比我們之前介紹的所有的東西都整合再一起了，很簡(jiǎn)單，但很全面,但是假如你說,這個(gè)我自己也可以徹底自己寫出來（并非僅僅是看懂哦），那末我可以肯定的說，在工作中，你徹底可以勝任普通的任務(wù)要求哦?，剩下的只是工作量的問題了,但我相信到現(xiàn)在為止，你們不少人，都無法寫出這樣的程序，所以我建議你們把這個(gè)程序好好的研究明白，這點(diǎn)很重要。廢話不多說，上圖，下面是打開運(yùn)行后的界面.通過面板可以控制，及顯示不少動(dòng)畫效果，做的非常的漂亮。在其余的窗體也將主要的數(shù)據(jù)以圖表等表現(xiàn)方式呈現(xiàn)出來。我們先看一下DBC的內(nèi)容吧Signals:EngineSpeed車速信息Flashlight雙跳燈HeadLight大燈EngineSpeed車速信息Flashlight雙跳燈HeadLight大燈OnOff引擎狀態(tài)OnOffMessages：Enginestate引擎狀態(tài)：包含的信號(hào)有OnOff,EngineSpeedLightState燈光狀態(tài)：包含的信號(hào)有Flashlight,HeadLightNetworknodes：Display 顯示節(jié)點(diǎn),接收所有消息Engine 引擎節(jié)點(diǎn)，發(fā)送Enginestate消息Light 燈光節(jié)點(diǎn)，發(fā)送LightState消息Environmentvariables：環(huán)境變量，普通與界面的組件相關(guān)聯(lián)，這樣就實(shí)現(xiàn)了圖形化界面的控制與顯示,下面就是關(guān)聯(lián)的界面組件EnvEngineSpeedDspMeterEnvEngineSpeedDspTextEnvEngineSpeedEntryEnvEngineStateDspEnvEngineStateSwitchEnvHazardLightsSwitchEnvHeadLightswitchEnvLightDsp注意一下信號(hào)的信息：Definition頁(yè)面的，Init。Vai的輸入框使能了，之前是灰色的狀態(tài)，為什么呢？點(diǎn)擊一下藍(lán)色的帶下劃線的連接，彈出窗臺(tái)如下：意思是說這個(gè)值的設(shè)置，必須要定義的屬性才干有效，之前向來沒有提到信號(hào)的屬性，這次還是第一次遇到哦。個(gè)人理解信號(hào)屬性是表明信號(hào)的特點(diǎn)的一系列參數(shù)，固然消息和節(jié)點(diǎn)也都有對(duì)應(yīng)的屬性,為了更加詳細(xì)的了解這個(gè)屬性，我們求助于匡助。哦，明白了，原來是用來初始化數(shù)據(jù)的哦。其實(shí)在Definition表示的是物理值，都要轉(zhuǎn)換成Raw值保存到GenSigStartValue屬性中,在屬性的創(chuàng)建我們之前也沒有提到過，這里講一下，請(qǐng)?jiān)贑ANdb++Editor菜單中，View->AttributeDefinitions右鍵,New,填寫好信息即可。屬性暗地里跟行為是密切相關(guān)的，甚至跟底層dll,其他的一些屬性請(qǐng)參考Help文檔，固然重要的屬性我們也會(huì)跟大家在后面提到。dbc還有一些細(xì)節(jié)，就是接受的消息的定義，之間也沒介紹過，例如Display節(jié)點(diǎn)只接收消息，那末你就應(yīng)該在節(jié)點(diǎn)的屬性上進(jìn)行配置，方法是右擊節(jié)點(diǎn)然后點(diǎn)EditNode,在MappedRxSig.中就可以定義接收的信號(hào)了,Add…其實(shí)不定義接收消息也是可以的，但會(huì)在File-)Consistencycheck的檢查中中顯示出無接收節(jié)點(diǎn)等的報(bào)警。例如前面第一講例子的dbc的檢查如下：再看一下CAPL程序。engine.can程序如下：variablesonenvvarEnvEngineStateSwitch 〃當(dāng)撥動(dòng)開關(guān)的時(shí)候，會(huì)更改發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)出的信號(hào){$Enginestate::OnOff=@this；〃注意信號(hào)和環(huán)境變量直接賦值時(shí)的符號(hào)，信號(hào)用$，環(huán)境變量用@if(@this)$EngineState：：EngineSpeed=@EnvEngineSpeedEntry;else$EngineState:：EngineSpeed=0;jonenvvarEnvEngineSpeedEntry〃當(dāng)挪移車速滑條時(shí)，會(huì)更改發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)出的信號(hào)iif(@EnvEngineStateSwitch)($Enginestate:：EngineSpeed=@this；onstart 〃程序開始運(yùn)行的時(shí)候，將調(diào)用所有的環(huán)境變量的事件{CallAIIOnEnvVar()； //callallenvvarproceduresofthismodeland//thusconsidertheSTARTVALUESofallenvironment//variablesfor://—initializationofallmessagevariables//-startingofanytimers//-sendingmessages(output)withstartvalues)lightocan的程序如下：variablesimsTimertFlashLightFrequency；〃定義閃燈定時(shí)器constintgFlashLightFrequency=500；〃定義閃燈頻率，初始化為500msintgHazardLightsStatus=0; 〃定義危(wei)險(xiǎn)燈信號(hào)intgDebugCounterTX=0; 〃用于調(diào)試，記錄TX報(bào)文個(gè)數(shù)intgDebugCounterTXRQ=0；〃用于調(diào)試，記錄TXRQ報(bào)文個(gè)數(shù)intgDebugCounterRX=0; 〃用于調(diào)試，記錄RX報(bào)文個(gè)數(shù)}onenvvarEnvHeadLightSwitch 〃大燈開關(guān)狀態(tài)更改時(shí)，更新燈光消息的信號(hào)//assignEVvaluetothemessagesignal$LightState：:Headlight=@this;)CallAIIOnEnvVar()；CallAIIOnEnvVar()；//callallenvvarproceduresofthismodeland//thusconsidertheSTARTVALUESofallenvironment//variablesfor://—startingof//—initializationofallmessagevariables//—sendingmessages(output)withstartvalues//—startingofanytimersanytimerssetWriteDbgLevel(0)； //setDbgLevel=1togetmoreinformationinWrite—Window)onmessageLightState〃調(diào)試用，打印相關(guān)信息{if(this.dir==TX){gDebugCounterTX++；if(gDebugCounterTX==10)(writeDbgLevel(l,z,LightStateTXreceivedbynode%NODE_NAME%”)；gDebugCounterTX=0;j)if(thisodir==TXREQUEST){gDebugCounterTXRQ++;if(gDebugCounterTXRQ==10){writeDbgLevel(1,"LightStateTXREQUESTreceivedbynode%NODE_NAME%〃)；gDebugCounterTXRQ=0；})if(this.dir==RX){gDebugCounterRX++；if(gDebugCounterRX==10)iwriteDbgLevelCl/'Error：LightStateRXreceivedbynode%NODE_NAME%“);gDebugCounterRX=0；onenvVarEnvHazardLightsSwitch〃危(wei)險(xiǎn)警示燈開關(guān)變化時(shí)，更新燈光消息的閃燈信號(hào)(if(@this){gHazardLightsStatus=1；setTimer(tFlashLightFrequency, gFlashLightFrequency);elsecancelTimer(tFlashLightFrequency);gHazardLightsStatus=0；}$Lightstate:：Flashlight=gHazardLightsStatus;}ontimertFlashLightFrequency 〃危(wei)險(xiǎn)報(bào)警燈間隔閃爍的控制{gHazar