ZSMC之山智控 GD系列伺服驅(qū)動器通用二合一說明書V1.4-中文

通用二合一交流伺服驅(qū)動器使用手冊2017（V1.4）目錄1 安全和正確使用設(shè)備的規(guī)定 安全和正確使用設(shè)備的規(guī)定觸電傷害的警告警告當(dāng)驅(qū)動器電源接通時(shí)，請勿打開機(jī)器外殼，以免觸電。當(dāng)外殼打開時(shí)，請勿給驅(qū)動器加電，以免碰到外露的高壓電部分而觸電。當(dāng)驅(qū)動器進(jìn)行維護(hù)時(shí)，切斷電源后，請等候不少于5分鐘，并用電壓表檢測高壓電容兩端，確認(rèn)已降至安全電壓后，才可以進(jìn)行操作。請將驅(qū)動器可靠安裝后，再進(jìn)行通電。伺服驅(qū)動器和伺服電機(jī)必須可靠接地。手潮濕時(shí)請勿接觸驅(qū)動器，以免觸電。錯誤的電壓或電源極性可能會引起爆炸或操作事故。確保電線絕緣，避免擠壓電線，以免電擊。設(shè)備損壞的警告警告請勿將動力電直接接到驅(qū)動器U、V、W的輸出端，這樣會對驅(qū)動器造成損壞。伺服電機(jī)與伺服驅(qū)動器之間須直連，請勿在驅(qū)動器U、V、W的輸出端連接容性元件，如噪聲抑制濾波器、脈沖干擾限制器等，這樣會使驅(qū)動器無法正常工作。請按要求將驅(qū)動器輸入端接入符合標(biāo)準(zhǔn)的電源。通電前請驗(yàn)證電纜連接的正確性和可靠性。請按要求選購并使用電機(jī)，否則可能會造成驅(qū)動器和電機(jī)的損壞。伺服電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩要高于有效的連續(xù)負(fù)載轉(zhuǎn)矩。負(fù)載慣量與伺服電機(jī)慣量之比應(yīng)小于推薦值?；馂?zāi)的警告警告驅(qū)動器不能安裝在可燃物體的表面，并遠(yuǎn)離易燃物品。否則易引起火災(zāi)。請勿在潮濕、腐蝕性氣體、可燃性氣體的環(huán)境中使用。否則易引起火災(zāi)。當(dāng)驅(qū)動器工作時(shí)如出現(xiàn)異常情況，請立刻切斷電源進(jìn)行檢修工作。驅(qū)動器長時(shí)間超負(fù)荷工作，可能引起損壞及火災(zāi)。環(huán)境要求警告參數(shù)條件濕度≤90%(不冷凝)運(yùn)行溫度0～+40℃（不結(jié)霜）存儲溫度-40～+55°С標(biāo)高海拔1000m以下振動小于0.5G（4.9m/s）10-60HZ（非連續(xù)運(yùn)行）空氣環(huán)境無腐蝕性、易燃性氣體、無油霧產(chǎn)品檢查與型號說明產(chǎn)品檢查為了防止本產(chǎn)品在購買與運(yùn)輸過程中的疏忽，請?jiān)敿?xì)檢查以下列出的項(xiàng)目：a.是否是所欲購買的產(chǎn)品：分別檢查電機(jī)與驅(qū)動器上的產(chǎn)品型號。b.電機(jī)軸是否運(yùn)轉(zhuǎn)平順：用手分別逆時(shí)針和順時(shí)針旋轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸，如果可以平順運(yùn)轉(zhuǎn)，代表電機(jī)轉(zhuǎn)軸是正常的。c.外觀是否有損傷：目視檢查是否有外觀上的任何損壞，是否有松脫的螺絲。

d.檢查是否有任何組件的缺失。完整的伺服組件包括：a.1臺伺服驅(qū)動器及2臺伺服電機(jī)。b.電機(jī)動力線（U、V、W、PE）2根。c.電機(jī)編碼器線2根。d.伺服驅(qū)動器說明書。e.電源線1根。如果有任何以上的情形發(fā)生，請與我們聯(lián)系以獲得妥善處理。產(chǎn)品型號對照伺服驅(qū)動器安裝注意事項(xiàng)●驅(qū)動器固定必須可靠，固定螺絲必須鎖緊，固定處必須牢固，避免振動?！耱?qū)動器與電機(jī)間的連線不能拉緊，且動力線與編碼器線最好不要并列走線?！耱?qū)動器安裝時(shí)，應(yīng)防止粉塵或鐵屑進(jìn)入驅(qū)動器內(nèi)部?！耠姍C(jī)軸心與設(shè)備的軸心對心偏差要小?！耠姍C(jī)必須可靠固定?！耱?qū)動器，電機(jī)，以及剎車電阻不要接觸易燃物品，否則可能引起火災(zāi)。●驅(qū)動器與電機(jī)不可過多堆疊，防止受壓損壞和跌落。●驅(qū)動器與電機(jī)禁止承受沖擊?！耱?qū)動器與電機(jī)的儲存于安裝必須滿足環(huán)境條件要求。環(huán)境條件項(xiàng)目驅(qū)動器要求電機(jī)要求工作環(huán)境溫/濕度-10℃~55℃，濕度：小于80%0℃~40℃，濕度：小于80%儲存環(huán)境溫/濕度-25℃~70℃，濕度：小于80%-40℃~50℃，濕度：小于80%振動小于0.5G其它工作環(huán)境控制柜內(nèi)、無粉塵、干燥、無腐蝕性氣體、無易燃物、少濕氣、通風(fēng)良好、避免陽光直射室內(nèi)、無腐蝕性氣體、無易燃物、避免陽光直射伺服驅(qū)動器安裝（1）安裝尺寸（3）安裝固定安裝時(shí)，應(yīng)擰緊驅(qū)動器后部的4個(gè)固定螺絲。（4）安裝間隔驅(qū)動器與控制柜箱體，及其它電子設(shè)備間應(yīng)留有規(guī)定的間隔。最小間隔如圖3-5所示。圖3-5最小安裝間隔示意圖（5）通風(fēng)散熱多臺驅(qū)動器安裝時(shí)，應(yīng)綜合考慮每臺的散熱要求，在電氣控制柜中安裝散熱風(fēng)扇，保證有垂直方向的風(fēng)對驅(qū)動器的散熱片散熱。多臺驅(qū)動器安裝最小間隔如圖3-6所示。圖3-6多臺驅(qū)動器最小安裝間隔及散熱示意圖伺服電機(jī)安裝3.4.1安裝方法水平安裝：為避免水、油等液體自電機(jī)線口流入，將電纜出口至于下方垂直安裝：若電機(jī)軸朝上安裝且附有減速機(jī)時(shí)，需防止減速機(jī)內(nèi)的油漬經(jīng)電機(jī)軸滲入電機(jī)。3.4.2安裝注意事項(xiàng)●安裝及拆卸帶輪時(shí)，勿用榔頭敲擊電機(jī)或電機(jī)軸，避免造成電機(jī)軸承與編碼器的損壞。應(yīng)采用螺旋式壓拔工具拆裝?！耠姍C(jī)軸的伸出量需充分，否則容易使電機(jī)運(yùn)動時(shí)產(chǎn)生振動?！窆潭姍C(jī)時(shí)需用止松墊圈緊固，防止電機(jī)松脫。●電機(jī)不可承受大的軸向與徑向負(fù)載，建議使用彈性聯(lián)軸器連接。電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向定義本手冊描述的電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向按如下方式定義：面對電機(jī)軸伸出部分，轉(zhuǎn)動軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)為正傳，轉(zhuǎn)動軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)為反轉(zhuǎn)。如圖3-8所示。正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)逆時(shí)針（CCW）順時(shí)針（CW）圖3-8電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向

接口及連線注意事項(xiàng)●接線應(yīng)由專門的技術(shù)人員進(jìn)行。●接線或是檢修一定要先切斷主電源，經(jīng)過十分鐘，待電源指示燈熄滅后方可以進(jìn)行?！裾埓_保伺服驅(qū)動器及伺服電機(jī)的接地良好?！窠泳€電纜不能有任何損傷，接線電纜上不要懸掛重物接線端子簡介如圖4-1所示，電源指示燈為電源標(biāo)志。當(dāng)電源指示燈未熄滅時(shí)，說明機(jī)殼內(nèi)電容仍殘留有電。此時(shí)請不要打開機(jī)殼或是進(jìn)行接線操作，以免造成觸電事故。按鍵與數(shù)碼管為進(jìn)行設(shè)置以及顯示的部件。驅(qū)動器面板的其它端子名稱及各自功能與注意事項(xiàng)見表4.1圖4-1驅(qū)動器面板端子

表4.1驅(qū)動器面板端子簡介端子名功能使用注意事項(xiàng)U1，V1，W1U2，V2，W2電機(jī)動力線連接端子A軸電機(jī)和U1、V1、W1一一對應(yīng)連接；B軸電機(jī)和U2、V2、W2一一對應(yīng)連接L，NLc，Nc主電源以及控制電源接線端子L，N為主回路電源輸入端子AC220V50HZ，不要與電機(jī)輸出端子U、V、W連接Lc，Nc為控制回路電源輸入端子AC220V/50HZPDC剎車電阻接線端子需要使用外置剎車電阻時(shí)，將剎車電阻兩端分別接D和P，當(dāng)使用內(nèi)部剎車電阻時(shí)DC短接。CN1一號電機(jī)編碼器連接端子注意端子每個(gè)口的定義，具體定義見4.4，與A軸電機(jī)對應(yīng)CN2二號電機(jī)編碼器連接端子注意端子每個(gè)口的定義，具體定義見4.4，與B軸電機(jī)對應(yīng)CN3功能端子注意端子每個(gè)口的定義，具體定義見4.2CN4RJ45端子注意端子每個(gè)口的定義，具體定義見4.3PE接地端子在使用過程中，電機(jī)以及驅(qū)動器必須可靠接地功能端子CN34.3.1CN3端子配置圖4-2為驅(qū)動器的上位機(jī)功能連接端子CN3的配置圖，CN3為26芯插座。圖4-2CN3端子(面對插頭的焊片看)4.3.2CN3功能描述表4.2上位機(jī)通訊連接端子CN3功能描述引腳號信號名稱功能描述輸入輸出方式1COM+輸入IO電源，用來驅(qū)動輸入IO的光耦，DC12~24V，電流大于100mA5DI2B軸伺服使能信號DI2為高電平，代表驅(qū)動器關(guān)閉，停止工作。DI2為低電平代表允許驅(qū)動器工作。注1：當(dāng)從DI2從1到0前，電機(jī)必須靜止。注2：打到DI2為0后，至少等待50ms輸入命令。以COM+為正,DI為負(fù)，光耦輸入17Dir2+B軸外部輸入方向脈沖+B軸外部指令脈沖輸入端子14Pulse2+B軸外部輸入脈沖+B軸外部指令脈沖輸入端子18COM-輸出IO地7DO2B軸伺服準(zhǔn)備好信號.DO2為0時(shí)代表伺服電源和主電源工作正常，驅(qū)動器沒有報(bào)警，驅(qū)動器準(zhǔn)備好。DO2為1時(shí)代表主電源或驅(qū)動器有報(bào)警，驅(qū)動器沒有準(zhǔn)備好。以COM-為地，開路輸出16Dir2-B軸指令脈沖方向輸入15Pulse2-B軸指令脈沖輸入23A1+A軸差分輸出編碼器A信號+21B1+A軸差分輸出編碼器B信號+4DI1A軸伺服使能信號DI1為1代表驅(qū)動器關(guān)閉，停止工作。DI1為0代表允許驅(qū)動器工作。注1：當(dāng)從DI1從1到0前，電機(jī)必須靜止。注2：打到DI1為0后，至少等待50ms輸入命令。13Dir1+A軸指令脈沖方向輸入+2Pulse1+A軸指令脈沖輸入+24A1-A軸差分輸出編碼器A信號-22B1-A軸差分輸出編碼器B信號-6DO1一號驅(qū)動準(zhǔn)備好信號.DO2為0時(shí)代表伺服電源和主電源工作正常，驅(qū)動器沒有報(bào)警，驅(qū)動器準(zhǔn)備好。DO2為1時(shí)代表主電源或驅(qū)動器有報(bào)警，驅(qū)動器沒有準(zhǔn)備好。3Dir1-A軸指令脈沖輸入-12Pulse1-A軸指令脈沖輸入-8CANLCAN總線信號雙軸驅(qū)動器使用此信號9CANHCAN總線信號10A2+差分輸出編碼器A信號+11A2-差分輸出編碼器A信號-19B2+差分輸出編碼器B號+20B2-差分輸出編碼器B號-25CZ1編碼器Z相集電極開路輸出126CZ2編碼器Z相集電極開路輸出2

4.3.3CN4端子配置圖4-3為驅(qū)動器的CN4RJ45端子的配置圖圖4-3CN4RJ45連接端子4.3.4CN4功能描述表4.3CN4端子定義引腳號信號名稱功能描述輸入輸出方式1DI4外部輸入以COM+為正,DI為負(fù)，光耦輸入2DGND5V地3DI3外部輸入以COM+為正,DI為負(fù)，光耦輸入4DO3外部輸出以COM-為地，開路輸出5DO4外部輸出以COM-為地，開路輸出6232-R1OUT232通訊輸出端口7VCC5V8232-T1IN232通訊輸入端口電機(jī)編碼器連接端子CN1/CN24.4.1CN1/CN2端子配置圖4-4為驅(qū)動器電機(jī)編碼器連接端子CN1，CN2的配置圖，CN1、CN2為15芯插座。圖4-4電機(jī)編碼器連接端子(面對插頭的焊片看)4.4.2CN1/CN2功能描述表4.4電機(jī)編碼器連接端子CN1/CN2功能描述端子號信號名稱記號功能說明6電源輸出+5V伺服電機(jī)光電編碼器用＋5V電源；電纜長度較長時(shí)，應(yīng)使用多根芯線并聯(lián)。1電源地GND2編碼器A＋輸入A+與伺服電機(jī)光電編碼器A＋相連接3編碼器A-輸入A-與伺服電機(jī)光電編碼器A-相連接4編碼器B＋輸入B+與伺服電機(jī)光電編碼器B＋相連接5編碼器B-輸入B-與伺服電機(jī)光電編碼器B-相連接10編碼器Z＋輸入Z＋與伺服電機(jī)光電編碼器Z＋相連接15編碼器Z-輸入Z-與伺服電機(jī)光電編碼器Z-相連接14編碼器U＋輸入U(xiǎn)+與伺服電機(jī)光電編碼器U＋相連接9編碼器U-輸入U(xiǎn)-與伺服電機(jī)光電編碼器U-相連接13編碼器V＋輸入V+與伺服電機(jī)光電編碼器V＋相連接8編碼器V-輸入V-與伺服電機(jī)光電編碼器V-相連接12編碼器W＋輸入W+與伺服電機(jī)光電編碼器W＋相連接7編碼器W-輸入W-與伺服電機(jī)光電編碼器W-相連接11空NCIO接口原理COM+4.5.1輸入IO模式COM+DIDI圖4-5輸入IO模式●由用戶提供電源，DC12~24V，電流大于100mA；●電源極性接反，會使驅(qū)動器不能工作。DO-4.5.2輸出IO模式DO-COM-COM-圖4-6輸出IO模式●外部電源由用戶提供，如果電源的極性接反，會使伺服驅(qū)動器損壞?！褫敵鰹榧姌O開路形式，最大電流50mA，外部電源最大電壓25V。因此，開關(guān)量輸出信號的負(fù)載必須滿足這個(gè)限定要求。如果超過限定要求或輸出直接與電源連接，會使伺服驅(qū)動器損壞；●如果負(fù)載是繼電器等電感性負(fù)載，必須在負(fù)載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。如果續(xù)流二極管接反，會使伺服驅(qū)動器損壞。4.5.3差分輸入輸出差分輸入輸出模式分別為經(jīng)AM26LS32與AM26LS31或類似器件輸入與輸出的模式。連線規(guī)定建議由三相隔離變壓器供電，減少電擊傷人可能性；建議電源經(jīng)噪聲濾波器供電，提高抗干擾能力；請安裝非熔斷型短路器使驅(qū)動器故障能及時(shí)切斷外部電源；接地線要≥2.5mm2，盡可能粗壯，做成單點(diǎn)接地，伺服電機(jī)的接地端子與伺服驅(qū)動器的接地端子PE務(wù)必相連；為防止干擾引起誤動作，建議安裝噪聲濾波器，并注意：噪聲濾波器、伺服驅(qū)動器和上位控制器盡量近距離安裝；繼電器、交流接觸器、制動器等線圈中務(wù)必安裝浪涌抑制器；動力電路線纜和信號線不要捆扎在一起；正確連接電纜的屏蔽層；顯示與操作鍵盤操作驅(qū)動器面板由5個(gè)LED數(shù)碼管顯示器和5個(gè)按鍵▲、▼、SHIFT、MODE、SET組成，用來顯示系統(tǒng)各種狀態(tài)、設(shè)置參數(shù)等。按鍵功能如下：▲：序號、數(shù)值增加，或選項(xiàng)向前。▼：序號、數(shù)值減少，或選項(xiàng)退后。SHIFT：將數(shù)位向左移動一位。MODE：模式切換或菜單返回操作。SET：確認(rèn)鍵、進(jìn)入菜單下一層。電機(jī)自測試上電后，控制器處于可運(yùn)行狀態(tài)1，將參數(shù)0改為0，參數(shù)1改為1234，保存，此時(shí)連續(xù)按“MODE”鍵進(jìn)入自測試狀態(tài)），A軸電機(jī)將進(jìn)入自測試狀態(tài)（面板上顯示t1），如圖5-2所示。按“▲”鍵，電機(jī)會依參數(shù)86設(shè)定的轉(zhuǎn)數(shù)轉(zhuǎn)動。在電機(jī)轉(zhuǎn)動后，按“▼”鍵，此時(shí)，電機(jī)會停止轉(zhuǎn)動。類似地，B軸電機(jī)將進(jìn)入自測試狀態(tài)（面板上顯示t2）此時(shí)，按“▲”鍵，電機(jī)會依參數(shù)87設(shè)定的轉(zhuǎn)數(shù)轉(zhuǎn)動。在電機(jī)轉(zhuǎn)動后，按“▼”鍵，此時(shí)，電機(jī)會停止轉(zhuǎn)動。圖5-2電機(jī)自測試面板顯示參數(shù)修改與設(shè)定按“MODE”鍵進(jìn)入?yún)?shù)調(diào)整狀態(tài)，將控制器切換為參數(shù)設(shè)定狀態(tài)（面板上顯示Pr000），如圖5-3所示。利用“▲”與“▼”鍵轉(zhuǎn)換到要設(shè)定的參數(shù)號后，按SET鍵顯示此參數(shù)當(dāng)前值，此時(shí)可利用“▲”與“▼”鍵，修改此參數(shù)的內(nèi)容。修改完成后，按“SET”鍵，則修改后的參數(shù)將被保存。5-2電機(jī)參數(shù)設(shè)定狀態(tài)面板顯示注意：1.在自測試狀態(tài)與參數(shù)設(shè)定狀態(tài)下時(shí)，電機(jī)將會忽略上位機(jī)命令。伺服初始化步驟（1）按“?”鍵選擇進(jìn)入?yún)?shù)調(diào)整模式。（2）按上下鍵選擇參數(shù)為Pr001。（3）按SET鍵進(jìn)去Pr001進(jìn)行參數(shù)設(shè)定。（4）按上下鍵修改參數(shù)，將Pr001參數(shù)設(shè)置成09250。（5）選擇參數(shù)Pr124，按SET鍵設(shè)定Pr124，作用為恢復(fù)驅(qū)動器的各參數(shù)設(shè)定出廠值，（6）選擇參數(shù)Pr123，按SET鍵設(shè)定Pr123，之后重新上電，復(fù)位驅(qū)動器。參數(shù)序號名稱功能20A/20A-G30A/30A-G0工作模式選擇0：測試模式1：正常工作模式111密碼測試模式下需設(shè)為01234,當(dāng)參數(shù)初始化時(shí)設(shè)置為09250正常工作時(shí)該參數(shù)必須設(shè)為0001112顯示內(nèi)容該參數(shù)設(shè)定正常工作時(shí)，監(jiān)控界面下顯示的內(nèi)容0：一號電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速(RPM)1：二號電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速(RPM)2：一號電機(jī)力矩值(1/100額定轉(zhuǎn)矩）3：保留4：二號電機(jī)力矩值(1/100額定轉(zhuǎn)矩）5：保留6：母線電壓值(0.1V)7：一號電機(jī)轉(zhuǎn)速設(shè)定值（RPM)8：二號電機(jī)轉(zhuǎn)速設(shè)定值（RPM)9：一號電機(jī)實(shí)際位置(1PULSE)10：一號電機(jī)初始位置補(bǔ)償(1PULSE)11：二號電機(jī)實(shí)際位置(1PULSE)12：二號電機(jī)初始位置補(bǔ)償(1PULSE)13：一號電機(jī)初始A相電流偏移14：一號電機(jī)初始B相電流偏移15：一號電機(jī)A相電流采樣值16：一號電機(jī)B相電流采樣值17：二號電機(jī)初始A相電流偏移18：二號電機(jī)初始B相電流偏移19：二號電機(jī)A相電流采樣值20：二號電機(jī)B相電流采樣值21：一號電機(jī)編碼捕獲值22：二號電機(jī)編碼捕獲值23：一號電機(jī)原始實(shí)際位置(1PULSE)24：二號電機(jī)原始實(shí)際位置(1PULSE)25：保留26：保留27：一號電機(jī)編碼原始捕獲值28：二號電機(jī)編碼原始捕獲值29：IN口狀態(tài)30：保留31：一號位置反饋32：二號位置反饋33：一號指令34：二號指令35：一號電機(jī)剩余脈沖數(shù)36：二號電機(jī)剩余脈沖數(shù)37：保留38：保留39：保留40：保留41：保留42：最后一次報(bào)警記錄43：倒數(shù)第二次報(bào)警記錄44：倒數(shù)第三次報(bào)警45：倒數(shù)第四次報(bào)警003方向位該參數(shù)定義命令脈沖取反功能，其低二位（BIT）有效，最低位為電機(jī)一的取反，第二低位為二號電機(jī)取反。如當(dāng)前方向命令下電機(jī)轉(zhuǎn)動方向?yàn)镃W，則置一后，電機(jī)轉(zhuǎn)動方向變?yōu)镃CW。例：當(dāng)前參數(shù)為0一二號電機(jī)轉(zhuǎn)向均為CW,如設(shè)為0x1，則一號電機(jī)為CCW,二號為CW,如設(shè)為0x2，則一號電機(jī)為CW，二號為CCW如設(shè)為0x3則兩個(gè)電機(jī)均為CCW314剎車周期用于設(shè)定剎車開啟電壓達(dá)到后的剎車周期（單位：100us）10105剎車占空比用于設(shè)定剎車占空比：Pr5/Pr4556剎車開啟電壓值用于設(shè)定剎車電壓啟動值(V)3803807剎車關(guān)閉電壓值用于設(shè)定剎車關(guān)閉值(V)3703708電壓過壓值母線電壓超過此值時(shí)報(bào)過壓報(bào)警(V)4104109電壓欠壓值母線電壓低于此值時(shí)報(bào)欠壓（V）12012010剎車電阻過載值當(dāng)剎車電阻連續(xù)工作超過PR10ms時(shí)，發(fā)生剎車電阻報(bào)警1000100011一號電機(jī)額定電流（A）653412一號電機(jī)額定頻率(HZ)20020013一號速度正限幅單位：1/1000額定轉(zhuǎn)速，如設(shè)為1000，表示最高正轉(zhuǎn)速為額定轉(zhuǎn)速1000100014一號速度負(fù)限幅單位：1/1000額定轉(zhuǎn)速，如設(shè)為1000，表示最高正轉(zhuǎn)速為額定轉(zhuǎn)速1000100015一號過載低限值單位：1/1000額定力矩，電機(jī)輸出力矩連續(xù)一分鐘高于此值時(shí)報(bào)12號報(bào)警1200120016一號過載中限值單位：1/1000額定力矩，電機(jī)輸出力矩連續(xù)一秒高于此值時(shí)報(bào)13號報(bào)警1700170017一號電機(jī)測速模式1測速補(bǔ)償一范圍為500-2000，值越小測速響應(yīng)越快。70770718一號轉(zhuǎn)矩正限幅單位：1/1000額定力矩，一號電機(jī)最大正轉(zhuǎn)矩限值3000300019一號轉(zhuǎn)矩負(fù)限幅單位：1/1000額定力矩，一號電機(jī)最大負(fù)轉(zhuǎn)矩限制值3000300020保留(一定設(shè)為1000)1000100021一號電機(jī)測速模式1測速補(bǔ)償二值越大響應(yīng)越快1000100022保留(一定設(shè)為1000)1000100023二號電機(jī)測速模式1測速補(bǔ)償二值越大響應(yīng)越快1000100024一號位置到達(dá)值(PULSE)值當(dāng)位置誤差小于此值時(shí)，認(rèn)為位置到達(dá)，此時(shí)輸出位置已到達(dá)信號(OUT3輸出為低）101025一號位置允許誤差當(dāng)位置誤差超過此值時(shí)報(bào)位置超差報(bào)警單位：10PULSE10001000026一號位置脈沖斜坡功能該值定義了1ms內(nèi)允許輸入的脈沖數(shù)10010027一號電機(jī)電子齒輪比分母1128一號電機(jī)電子齒輪比分子11029一號位置環(huán)比例系數(shù)單位：1/s705030一號位置環(huán)前饋系數(shù)0031一號速度環(huán)比例單位：Hz3750150032一號速度環(huán)積分系數(shù)單位：ms200300033一號電流環(huán)比例增益151534一號電流環(huán)積分增益202035一號位置環(huán)前饋濾波截止頻率單位：Hz10010036一號位置環(huán)輸出濾波截止頻率單位：Hz15015037一號速度環(huán)輸出濾波截止頻率單位：Hz50050038一號速度檢測濾波截止頻率40040039一號電流環(huán)輸出濾波截止頻率單位：Hz4000400040一號電流檢測濾波截止頻率單位：Hz50050041保留2003442二號電機(jī)額定峰值電流（A）20020043二號電機(jī)額定頻率單位：Hz1000100044二號速度正限幅單位：1/1000額定轉(zhuǎn)速1000100045二號速度負(fù)限幅單位：1/1000額定轉(zhuǎn)速1000100046二號過載低限值單位：1/1000額定力矩電機(jī)輸出力矩連續(xù)一分鐘高于此值時(shí)報(bào)12號報(bào)警1200120047二號過載中限值單位：1/1000額定力矩電機(jī)輸出力矩連續(xù)一秒高于此值時(shí)報(bào)13號報(bào)警1700170048二號電機(jī)測速模式1補(bǔ)償一越小響應(yīng)越快70770749二號轉(zhuǎn)矩正限幅單位：1/1000額定力矩3000300050二號轉(zhuǎn)矩負(fù)限幅單位：1/1000額定力矩3000300051保留(一定設(shè)為1000)1000100052保留5010053保留(一定設(shè)為1000)1000100054保留1155二號位置到達(dá)值(PULSE)當(dāng)位置誤差小于此值時(shí)，認(rèn)為位置到達(dá)，此時(shí)輸出位置已到達(dá)信號(OUT3輸出為低）101056位置超差報(bào)警值當(dāng)位置誤差超過此值時(shí)報(bào)位置超差報(bào)警單位：10PULSE100001000057.脈沖速度設(shè)定值該置定義1ms內(nèi)允許輸入的脈沖數(shù)30010058二號電機(jī)電子齒輪比分母1159二號電機(jī)電子齒輪比分子101060二號位置環(huán)比例系數(shù)單位：1/s505061二號位置環(huán)前饋系數(shù)0062二號速度環(huán)比例單位：Hz1500150063二號速度環(huán)積分系數(shù)單位：ms3000300064二號電流環(huán)比例增益101065二號電流環(huán)積分增益202066二號位置環(huán)前饋濾波截止頻率單位：Hz10010067二號位置環(huán)輸出濾波系數(shù)單位：Hz15015068二號速度環(huán)輸出濾波截止頻率單位：Hz50050069二號速度檢測濾波截止頻率40040070二號電流環(huán)輸出濾波截止頻率-1400071二號電流檢測濾波截止頻率-1-172脈沖輸入口選擇0：一號電機(jī)選擇脈沖輸入一，二號電機(jī)選擇脈沖輸入二1：一號電機(jī)選擇脈沖輸入二，二號電機(jī)選擇脈沖輸入二2：一號電機(jī)選擇脈沖輸入一，二號電機(jī)選擇脈沖輸入一3：一號電機(jī)選擇脈沖輸入二，二號電機(jī)選擇脈沖輸入一50050073一號報(bào)警屏蔽設(shè)定位屏蔽報(bào)警號報(bào)警含義0x126Z脈沖錯0x22AD錯0x450輸入脈沖頻率過快（大于2M)0x84過壓0x105欠壓0x206位置超差0x407剎車電阻過載0x8051反饋脈沖頻率過快(大于2M)0x10037編碼器WVUZBA報(bào)警0x20011UVW讀取錯0x400540x80012過載10x100013過載20x20000x400015堵轉(zhuǎn)0x800016過載3323274二號報(bào)警屏蔽323275串口濾特率設(shè)置0：串口關(guān)閉1：232兼容MOTORBUG調(diào)試軟件模式，波特率為115200；1176功能位選擇0x2：串口監(jiān)測回傳上位機(jī)0x80：不接受脈沖脈命令82977串口示波回送數(shù)(1-3)設(shè)為1,2,3，分別上傳1.2.3組數(shù)據(jù)至上位機(jī)示波器3378第一通道內(nèi)容與485通訊格式●232模式下，即75號參數(shù)為10：一號速度設(shè)定1：二號速度設(shè)定2：一號速度反饋3：二號速度反饋4：一號力矩設(shè)定5：二號力矩設(shè)定6：一號力矩反饋7：二號力矩反饋8：9：10：11：12：13：14：15：16：17：18：19：20：一號A相電流21：一號B相電流22：一號C相電流23：二號A相電流24：二號B相電流25：二號C相電流31：母線電壓值2279二通道回送內(nèi)容同上3380三通道回送內(nèi)容同上4481載波頻率35635682命令脈沖濾波數(shù)3383反饋脈沖濾波數(shù)3384保留3385非用戶參數(shù)，請保持8不變8886測試速度(RPM)10010087保留10010088一號轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償0089一號磁場補(bǔ)償0090二號轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償0091二號磁場補(bǔ)償0092保留1000100093保留1000100094一號電機(jī)代碼選擇0095二號電機(jī)代碼選擇同94號碼參數(shù)396一號分頻值編碼器反饋值相反，此值增加2048即可將編碼器值取反。8897二號分頻值1198一號脈沖模式Bit1Bit000：脈沖+方向01：保留10：AB(QEP)脈沖11：CW/CCWBit20：正邏輯1：負(fù)邏輯Bit5Bit4Bit3(僅在CW/CCW模式下有效)000：一路上升沿+另一路低電平001：一路上升沿+另一路高電平0099二號脈沖模式同上001003030101404010220201034040104輸入口狀態(tài)取反如，想將IN1取反將該參數(shù)設(shè)為1將IN1，IN2同時(shí)取反，設(shè)為3105一號電機(jī)位置指令濾波截至頻率106二號電機(jī)位置指令濾波截至頻率107保留108保留109保留110保留111保留112保留113保留114保留115保留116保留117保留118保留119保留120保留121保留122CZ1CZ2輸出選擇CZ1輸出：Bit1Bit000一號電機(jī)位置到達(dá)01二號電機(jī)位置到達(dá)10一號Z信號輸出11二號Z信號輸出CZ2輸出B3B2同CZ1123復(fù)位124恢復(fù)默認(rèn)設(shè)置注意：在使用此功能前，必先設(shè)置好Pr001的值。設(shè)置方法參見Pr001說明。運(yùn)行及報(bào)警處理運(yùn)行前檢查（1）接線●伺服驅(qū)動器的電源輸入（Lc，Nc，L，N）必須連接正確?！袼欧?qū)動器的輸出和電機(jī)的電源（U，V，W）必須連接一致。●各個(gè)電源（Lc，Nc，L，N）與伺服驅(qū)動器的輸出（U，V，W）沒有短路?！袼欧?qū)動器與伺服電機(jī)已經(jīng)可靠接地。（2）使用環(huán)境●環(huán)境滿足第一章要求的使用環(huán)境。（3）機(jī)械連接●機(jī)械連接方式滿足第一章的要求。電機(jī)與驅(qū)動器必須可靠固定?！褡⒁猓涸谑褂盟欧姍C(jī)前，請使用驅(qū)動器的自測試模式運(yùn)行電機(jī)，確認(rèn)電機(jī)可以正常運(yùn)行時(shí)，再將伺服驅(qū)動器及電機(jī)進(jìn)行安裝連接。通電試運(yùn)行在正確運(yùn)行伺服電機(jī)前，必須先進(jìn)行參數(shù)的確認(rèn)。確保，伺服工作在需要的模式下。否則，可能會出現(xiàn)無法預(yù)測的運(yùn)行狀態(tài)。7.2.1通電前●電機(jī)空載，即電機(jī)軸上不要加負(fù)載?！窆潭姍C(jī)，控制電機(jī)加減速的沖擊。7.2.2接線●按圖7.1接線，主電路端子，單相AC220V接L、N端子?！窨刂齐妷憾俗覮c、Nc接單相AC220V。圖7.1試運(yùn)行接線圖7.3.3面板操作參照5.2電機(jī)自測試方式操作。位置控制模式7.3.1接線●按圖7.2接線，主電路端子，單相AC220V接L、N端子●控制電壓端子Lc、Nc接單相AC220V。圖7.2位置控制接線圖7.3.2操作在位置控制模式下，位置指令來源于CN3上的PULSE與DIR端子。本控制器可以接受三種模式的位置指令：正交脈沖模式，方向脈沖單沿計(jì)數(shù)模式，方向脈沖雙沿計(jì)數(shù)模式。在位置模式下，可以設(shè)置相應(yīng)的電子齒輪比，以適應(yīng)不同的要求。具體請查閱參數(shù)說明中參數(shù)一號電機(jī)Pr027與Pr028。二號電機(jī)Pr058與Pr059。伺服的報(bào)警保護(hù)及相應(yīng)的處理方法錯誤碼故障原因處理方法1參數(shù)校驗(yàn)錯誤或一號參數(shù)設(shè)置錯或電機(jī)額定電流設(shè)置超范圍請檢查參數(shù)2電流零點(diǎn)錯電流采集電路故障，檢查該部分電路3AD采樣超時(shí)AD采樣電路故障，檢查該部分電路4過壓檢查電網(wǎng)電壓是否不穩(wěn)定，過高電機(jī)是否過載更換大功率剎車電阻5欠壓檢查供電電壓是否過低6位置環(huán)跟蹤誤差過大增大位置環(huán)增益參數(shù)減小輸入脈沖頻率可通過18號參數(shù)進(jìn)行屏蔽7剎車電阻過載增大剎車電阻功率8參數(shù)初始化時(shí)密碼出錯重新正確初始化9硬件過流檢查編碼器線是否正確連接檢查電機(jī)UVW動力線是否正確連接檢查電機(jī)與驅(qū)動器是否匹配檢查驅(qū)動器功率模塊是否損壞11編碼器未連重新正確連接編碼器接線12過載一減輕電機(jī)負(fù)載13過載二更換驅(qū)動器15堵轉(zhuǎn)檢查編碼器線是否有松動，電機(jī)動力線是否有松動16軟件過流檢測電機(jī)是否有堵轉(zhuǎn)，編碼器線是否有松動，電機(jī)動力線是否有松動17電流校正錯芯片或電路板損壞21CAN通訊錯誤2223242526Z脈沖錯27速度觀測參數(shù)設(shè)置錯正確設(shè)置81,83號參數(shù)34分頻參數(shù)設(shè)置錯重新設(shè)置分頻數(shù)36脈沖模式設(shè)置錯重新正確設(shè)置脈沖模式37編碼器故障重新正確連接編碼器接線50輸入脈沖錯重新正確連接編碼器線，動力線51反饋脈沖錯重新正確連接編碼器線，動力線54Z脈沖丟失重新正確連接編碼器線，動力線52脈沖濾波設(shè)置錯重新正確連接編碼器線，動力線產(chǎn)品保修條款1保修期公司對其產(chǎn)品的原材料和工藝缺陷提供從發(fā)貨日起一年的質(zhì)保。在保修期內(nèi)公司為有缺陷的產(chǎn)品提供免費(fèi)維修服務(wù)。2不屬保修之列不恰當(dāng)?shù)慕泳€，如電源正負(fù)極接反和帶電拔插。未經(jīng)許可擅自更改內(nèi)部器件。超出電氣和環(huán)境要求使用。環(huán)境散熱太差。3維修流程如需維修產(chǎn)品，將按下述流程處理：發(fā)貨前需致電公司反映產(chǎn)品故障情況。隨貨附寄書面說明，說明返修驅(qū)動器的故障現(xiàn)象；故障發(fā)生時(shí)的電壓、電流和使用環(huán)境等情況；聯(lián)系人的姓名、電話號碼及郵寄地址等信息。4保修限制產(chǎn)品的保修范圍限于產(chǎn)品的器件和工藝（即一致性）。公司不保證其產(chǎn)品能適應(yīng)客戶的具體用途，因?yàn)槭欠襁m合還與該用途的技術(shù)指標(biāo)要求和使用條件及環(huán)境有關(guān)。本公司不建議將此產(chǎn)品用于臨床醫(yī)療用途。5維修要求返修時(shí)請用戶如實(shí)填寫《維修報(bào)告》（此表可向我司商務(wù)部門索?。?，以便于維修分析。附錄1電機(jī)適配表1、電機(jī)代碼設(shè)置步驟（1）按“?”鍵選擇進(jìn)入?yún)?shù)調(diào)整模式。（2）按上下鍵選擇參數(shù)Pr94，設(shè)置一號電機(jī)代碼。（3）選擇參數(shù)Pr95，設(shè)置二號電機(jī)代碼。（4）按上下鍵修改參數(shù)，將Pr001參數(shù)設(shè)置成09250。（5）選擇參數(shù)Pr124，按SET鍵，作用為恢復(fù)驅(qū)動器的各參數(shù)設(shè)定出廠值，（6）選擇參數(shù)Pr123，按SET鍵，之后重新上電，復(fù)位驅(qū)動器。注意：在設(shè)置電機(jī)代碼時(shí)，請參照下圖設(shè)置正確的編碼器類型。2、MG系列電機(jī)參數(shù)代碼電機(jī)型號額定轉(zhuǎn)矩N.m額定轉(zhuǎn)速r/min額定功率kW0130ST-D050205.020001.01130ST-M100151015001.52130ST-M100101010001.03130ST-M06025625001.54130ST-M05025525001.35130ST-M04025425001.06110ST-M06030630001.87110ST-M06020620001.28110ST-M05030530001.59110ST-M04030430001.210110ST-M04020420000.811110ST-M02030230000.61290ST-M024302.430000.751390ST-M035203.520000.731490ST-M04025425001.01580ST-M013301.2730000.41680ST-M024302.3930000.751780ST-M035203.520000.731880ST-M04025425001.01960ST-M019301.9130000.62060ST-M013301.2730000.42160ST-M006300.63730000.222130ST-M1003010300034080ST-M035303.530001.04180ST-M032303.230000.954340ST-M001300.1630000.054440ST-M003300.3230000.14560BST-006300.63730000.24660BST-013301.2730000.44760CST-006300.63730000.24860CST-013301.330000.44960CST-019301.930000.650100ST-M032303.230001.051100ST-M064306.430002.052130ST-M077257.725002.053130ST-M100251025002.654130ST-M150151515002.355130ST-M150251525003.856150ST-M150251525003.857150ST-M150201520003.058150ST-M180201820003.659150ST-M230202320004.760150ST-M270202720005.561180ST-M172151715002.762180ST-M190151915003.063180ST-M2152021.520004.564180ST-M270102710002.965180ST-M270152715004.366180ST-M350103510003.767180ST-M350153515005.568180ST-M480154815007.56980ST-M04030430001.27090ST-M04030430001.271110ST-M100151015001.572130ST-M05015515000.7573130ST-M06015615000.974130ST-M077307.730002.575130ST-M150101510001.576130ST-M150201520003.077110AST-M02030230000.678110AST-M04030430001.279110AST-M05030530001.580110AST-M06030630001.881110AST-M100151015001.582130AST-M0402542500183130AST-M05025525001.384130AST-M06025625001.585130AST-M077207.720001.686130AST-M10010101000187130AST-M150151515002.388130AST-M150251525003.83、HD系列電機(jī)參數(shù)代碼電機(jī)型號額定轉(zhuǎn)矩N.m額定轉(zhuǎn)速r/min額定功率kW2380ST-M01330LF1B1.330000.42480ST-M02430LF1B2.430000.752580ST-M03330LF1B3.330001.026110ST-M02030LFB2.030000.627110ST-M04030LFB4.030001.228110ST-M05030LFB5.030001.529110ST-M06020LFB6.020001.230110ST-M06030LFB6.030001.831130ST-M04025LFB4.025001.032130ST-M05020LFB5.020001.033130ST-M05025LFB5.025001.334130ST-M06025LFB6.025001.535130ST-M07720LFB7.720001.636130ST-M07725LFB7.725002.037130ST-M07730LFB7.730002.438130ST-M10015LFB1015001.54、DY系列電機(jī)參數(shù)代碼電機(jī)型號編碼器線數(shù)額定轉(zhuǎn)矩N.m額定轉(zhuǎn)速r/min額定功率kW97TSB08751C-2NT3-125002.3830000.7598TSB13102A-3NTA-Y25009.5510001.099TSB08751C-2NF320002.3830000.75100TSB13102A-3NFA-120009.5510001.05、YH系列參數(shù)代碼電機(jī)型號編碼器線數(shù)額定轉(zhuǎn)矩N.m額定轉(zhuǎn)速r/min額定功率kW101110SYM020302500230000.6102110SYM040302500430001.2103110SYM050302500530001.5104110SYM060302500630001.8105110SYM080252500825002.010680SYM0133025001.2730000.410780SYM0243025002.3930000.7510880SYM040252500425001.010980SYM01630S25001.630000.511080SYM02430S25002.3930000.7511180SYM04025S2500425001.011290SYM0243025002.430000.7511390SYM040252500425001.011460SY0063025000.63730000.211560SY0133025001.2730000.411660SY0193025001.9130000.6117130SYM040252500425001.0118130SYM050252500525001.3119130SYM060252500625001.5120130SYM0772525007.725002.0121130SYM1001525001015001.5122130SYM1002525001025002.5123130SYM1501525001515002.3124130SYM1502525001525003.8125130SYM2001525002015003.0126130SYM04720S2500