智能電競裝備應用技術教學課件：項目4課件

智能電競裝備應用技術目錄課前準備學習目標模塊簡介編程實現(xiàn)實驗現(xiàn)象了解巡線傳感器在Tiny-bit上面所處的位置課前準備如下圖所示的圖片中，紅色線框圈起來的就是巡線傳感器模塊。課前準備巡線邏輯：左右兩側傳感器均檢測到黑色，小車停止左側傳感器檢測到黑色，右側傳感器未檢測到黑色，小車左轉兩側傳感器均未檢測到黑色，小車前進左側傳感器未檢測到黑色，右側傳感器未檢測到黑色，小車右轉巡線邏輯課前準備占空比控制電機脈沖寬度調制(PWM)，是英文“PulseWidthModulation”的縮寫，簡稱脈寬調制，是利用微處理器的數(shù)字輸出來對模擬電路進行控制的一種非常有效的技術。PWM的頻率：是指1秒鐘內信號從高電平到低電平再回到高電平的次數(shù)(一個周期)；也就是說一秒鐘PWM有多少個周期，單位：Hz

PWM的周期：T=1/f，周期=1/頻率

占空比：是一個脈沖周期內，高電平的時間與整個周期時間的比例，單位：%課前準備PWM原理PWM是如何實現(xiàn)D/A轉換的？“占周期”變寬，輸出的能量就會提高，通過阻容變換電路所得到的平均電壓值也會上升，“占周期”變窄，輸出的電壓信號的電壓平均值就會降低，通過阻容變換電路所得到的平均電壓值也會下降。在一定的頻率下，通過不同的占空比即可得到不同的輸出模擬電壓。以單片機控制為例課前準備編程方式：方式一在線編程：首先將micro:bit通過USB連接電腦，電腦會彈出一個U盤，點擊U盤里的網址：xx進入編程界面，點擊添加軟件包，將Tiny-bit軟件包網址：xx復制到輸入欄，點擊確認添加軟件包，之后就能使用Tiny-bit軟件包的積木塊了。方式二離線編程：打開離線編程軟件，添加Tiny-bit軟件包，點擊設置圖案-添加包，輸入Tiny-bit軟件包網址：xx，詳細的編程方式介紹請在課前準備文件夾中查看相應課程。1.學習有關于控制巡線傳感器以及電機控制圖形化編程積木塊的使用學習目標2.通過編程實現(xiàn)功能：Tiny-bit沿著黑線行走。本次編程所需要用到的積木塊位于如下圖所示的位置：模塊簡介模塊簡介任務1：小車運動控制編程實現(xiàn)display用于顯示點陣Image用于顯示自帶圖案sleep延遲時間tinybit用于驅動小車tinybit.setMotorPWM(255,255,1000)

第一個參數(shù)：左邊電機速度，取值范圍是-255~255,負數(shù)表示電機后退，正數(shù)表示電機前進，0表示電機停止；第二個參數(shù)是右邊電機速度，取值范圍是-255~255,負數(shù)表示電機后退，正數(shù)表示電機前進，0表示電機停止；第三個參數(shù)是延遲時間，單位為毫秒ms，表示這個方法所占用的時間。PWM驅動小車任務1：小車運動控制編程實現(xiàn)tinybit.car_run(150)：驅動tinybit小車向前運動小車前進任務1：小車運動控制編程實現(xiàn)小車速度控制tinybit.car_run(a,b)：設置tinybit小車前進的速度，第一個參數(shù)a表示左邊電機的速度（0~255），第二個參數(shù)b表示右邊電機的速度（0~255）；任務1：小車運動控制編程實現(xiàn)小車方向控制display.show(Image.ARROW_S)：在microbit點陣上顯示向前的箭頭；tinybit.car_run(150)：驅動tinybit小車向前運動。參數(shù)150是小車的速度值，輸入范圍是0~255；display.show(Image.ARROW_N)

：在microbit點陣上顯示向后的箭頭；tinybit.car_back(150)：驅動tinybit小車后退。tinybit.car_left(150)：驅動tinybit小車左轉，左輪不動，右輪前進；tinybit.car_right(150)：驅動tinybit小車右轉，左輪前進，右輪不動；tinybit.car_spinleft(150)：驅動tinybit小車左旋，左輪后退，右輪前進；tinybit.car_spinright(150)：驅動tinybit小車右旋，左輪前進，右輪后退；tinybit.car_stop()：tinybit小車停止；display.clear()：清除microbit點陣顯示。任務1：小車運動控制編程實現(xiàn)小車方向控制任務2：小車巡線編程實現(xiàn)任務3：Python編程實現(xiàn)小車巡線編程實現(xiàn)Python編程編程實現(xiàn)導入tinybit庫編程實現(xiàn)導入tinybit庫編