實操性最強uCOSII移植到STM32上的詳細步驟

序言：說點空話，網(wǎng)上有好多對于uCOS-ii移植的文章，好多都是千篇一律，理論性很強，剖析了一大堆虛頭巴腦的東西，真想問他們，你確立你剖析的這些東西是需要你做的工作嗎？實操性嚴重短缺。。。這方面我也走了好多彎路，下邊就將自己的移植過程一步步的記錄下來，也給大家做做參照。第一，簡單總結一下移植的大體過程:（1）去uC/OS-ii官網(wǎng)下載你要移植芯片CPU的有關事例，不必定完整對應，那就找相應系列吧。（2）編程環(huán)境一般有兩種，分別是IAR和MDK，這個依據(jù)你自己的編程環(huán)境進行下載。（3）本事例需要將uC/OS-II移植到STM32F103ZET6上，而我使用的編程環(huán)境是MDK,很遺憾，官網(wǎng)上供給的事例是鑒于IAR的，因此要鑒于IAR的事例進行改正。（4）使用MDK創(chuàng)立一個無操作系統(tǒng)的最簡單程序，保證這個程序能夠使用，這樣做的目的是為了一步步的排查錯誤，假如無操作系統(tǒng)時，都有錯誤，移植過程中也必定會有編譯錯誤，那么在排查錯誤的時候也就增添了難度，不會寫物操作系統(tǒng)的簡單程序怎么辦。。。那就不要往下看了。（5）移植的最大的變動主要有兩部分，一個是一些頭文件的增減，此外一個就是向量表中PendSV_Handler和SysTick_Handler的改正。這里我要吐槽一下，網(wǎng)上說了一大堆對于什么的改正還有各樣函數(shù)的的剖析，這都是扯淡。。。這些根本就不用移植者去改正，官網(wǎng)供給的事例都已經(jīng)供給了，除非你選擇移植的CPU是比較偏的，那么這些東西需要移植者自己去編寫。好了，下邊就開始詳盡的記錄怎么去移植。一、創(chuàng)立一個無操作系統(tǒng)的簡單裸板系統(tǒng)1．創(chuàng)立源文件工程文件夾，以下列圖所示：此中文件夾“CMSIS”為內(nèi)核的接口，包含的文件以下圖文件夾STM32_StdPeriph為固件驅(qū)動文件夾，這個把STM32的固件全都增添進去即可。文件夾User為其余文件，以下列圖所示：文件夾Output和List主假如放那些編譯產(chǎn)生的亂七八糟的文件，為了使工程代碼更為簡短。使用MDK創(chuàng)立無操作系統(tǒng)工程項目，這一點就不一一說了，將創(chuàng)立后的工程項目文件樹截圖以下：這個時候還沒有main文件，那么創(chuàng)立一個文檔即可，這里需要注意，創(chuàng)立后，要將其增添到項目中才行，而不是簡單的保留。以下列圖所示：、注意：中要有一個mian函數(shù)，不然編譯器會報錯提示你的。而后就是項目的配置，這個仍是很重要的，下邊分別說需要配置的地方：1）Output選項以下：這里面勾選了CreateHEXFile選項，同時將項目輸出放到了以前創(chuàng)立的Output文件夾。2）List選項，將List產(chǎn)生的文件放入到以前創(chuàng)立的List文件夾中。3）C/C++配置選項以下：此中Define選項中，填入：USE_STDPERIPH_DRIVER,STM32F10X，_HD這是告訴編譯器，使用標準外設，還有選擇的CPU種類，此中CPU類型需要依據(jù)你選擇移植的CPU進行適合的改正。IncludePaths是要包含的頭文件路徑，這個為了保險，將項目中的全部有.h的文件的文件夾都包含進去就能夠了。選項以下：我使用的是Jlink進行燒寫調(diào)試，因此選擇了以下圖，還要進行settings，以下：這里要勾選“ResetandRun”，這樣做的目的是，每當燒寫下載后，CPU進行復位并運轉。選項設置以下所示：至此，配置完成，編譯一下，沒有錯誤，創(chuàng)立一個簡單的點亮LED程序，考證一下即可。備注說明：假如依據(jù)這個步驟操作，編譯，假如出現(xiàn)一些簡單的錯誤，比方?jīng)]有main函數(shù)，沒有發(fā)現(xiàn)某個頭文件，那么依據(jù)提示解決即可，可是假如發(fā)現(xiàn)了好多怪怪的編譯錯誤，比方說不決義u32,u8這些符號時，那就要注意一下了，有可能是MDK版本的問題，我在使用MDK低版本的時候，發(fā)現(xiàn)有問題，而使用高版本的時候就沒問題了，因此需要注意一下。二、移植uC/OS-ii到STM32F10X上第一在官網(wǎng)上下載鑒于STM32的移植工程事例，里面的移植文檔AN-1018中是作者寫的移植文檔，說的很詳盡，想要移植的話，多看看這個文檔。此中有張圖，特別重要，其實就是告訴了移植者要做的工作，以下列圖所示：這個圖表達了什么信息呢，其實就是告訴移植者需要將那些文件移植到你的工程中間，第一是uC/OS-ii的源文件，就是、.....這些文件，實際上是uC/OS-ii的Port文件，包含4個，分別是,,,,還有是用戶應用程序里的包含文件，這個里面不可以照搬，選擇使用兩個文件，分別為和，其余三個，能夠自己編寫，為何不套用此外那三個呢，主假如由于那三個文件是針對官方開發(fā)板創(chuàng)立的任務，里面包含的信息量太大，編譯的時候，必定會有大批的錯誤（由于我們是向來到我們自己的板子），因此最好自己寫最簡單的，至于怎么寫，后邊再詳細說，能夠先建2個空文件，分別是和,這兩個文件的含義很簡單，APP是自己的應用程序C文件，是對我們自己的應用程序做的配置文件，看到這里可能會有個疑問，文件怎么辦理呢，答案是舍棄，由于官方供給的事例是自己寫啟動文件，文件是向量表，我們使用的是STM32固件庫里的啟動代碼，因此就不用使用了。BSP部分有兩個文件和，這個也建議直接舍棄，這個是官方文檔中針對他們的的開發(fā)板寫的一些基層的設施驅(qū)動，我們自己的開發(fā)板跟他們的不一樣，因此根本就沒必需要，至此，將剛才剖析的這些一定的文件加入到上邊創(chuàng)立的無操作系統(tǒng)裸板程序中，進行編譯。必定會有好多錯誤，下邊我們就一一的改正這些錯誤。增添到項目后的文件樹，以下列圖所示：需要注意的是，這此中的和是自己創(chuàng)立的空的文件，而不是使用官網(wǎng)事例里供給的，假如非要使用官網(wǎng)里面的，那么只好不斷的改正此中的錯誤啦。下邊就是要改正錯誤的過程了。改正這個是配置uCOS-ii系統(tǒng)功能的頭文件，依據(jù)自己的需要進行裁剪任務吧，我只做了一個改正，就是，禁用鉤子函數(shù)，這是為了防備出現(xiàn)那些所謂的文檔中剖析的要寫的那幾個鉤子函數(shù)出現(xiàn)錯誤，禁用鉤子函數(shù)了，也就不用寫鉤子函數(shù)了，其余的依據(jù)自己需要裁汰吧。文件的改正第一是改正為這樣改正的目的，是由于MDK編程環(huán)境不認識PUBLIC，要用EXPORT.其次是改正：為：這個也是由于編程環(huán)境的問題。改正改正：為：，原由也是編程環(huán)境的問題。改正啟動代碼這個步驟是移植的核心：上邊說的其余的改正，都是一些隸屬的格式方面的改正，而啟動代碼的改正才是移植的核心，這里簡單的剖析2個問題，一是，什么叫移植，二是移植的操作系統(tǒng)怎樣能夠被我們的工程所應用。所謂移植，打一個適合的比喻——器官移植，就是將A的器官移植到B身上，使A的器官能夠為B所用。因此移植絕對不是簡單的“復制”，不單要放到你的工程項目中，更重要的是要能夠和你的項目成立聯(lián)系。那么uCOS-ii怎么跟STM32成立聯(lián)系呢？uCOS-ii的核心作用就是任務調(diào)動，要使用STM32的一個特別中止——PendSV，就是可掛起系統(tǒng)任務中止，經(jīng)過該中止進行系統(tǒng)的調(diào)動。還有就是uCOS-ii需要一個基準時間，那么STM32中有一個專用的準時器，嘀嗒準時器SysTick，這個準時器，就是專為操作系統(tǒng)而設計的，經(jīng)過這個滴答準時器給uCOS-ii供給一個時間基準，每隔固定的時間出發(fā)一個PendSV中止，進行任務的調(diào)動。因此呢，在官方事例的移植文檔AN-1018中也特別提到這一點，要將啟動代碼中全部“PendSV_Handler”和“SysTick_Handler”，替代成“OS_CPU_PendSVHandler”和“OS_CPU_SysTickHandler”，這樣就相當于將uCOS-ii的“神經(jīng)”跟你的項目的“神經(jīng)”搭在了一同。此時編譯，發(fā)現(xiàn)還有一個錯誤：在uCOS-ii源碼中查找OS_TASK_TMR_PRIO定義，本來這個定義在源碼文件中，以下所示：比葫蘆畫瓢，復制到自己創(chuàng)立的那個空白中。而后編譯，發(fā)現(xiàn)已經(jīng)還有的錯誤就是在中，說沒有包含一些的頭文件，這個把中對應錯誤的那些包含頭文件代碼刪掉即可，這是由于我們沒有完整的使用官方事例中的全部文件。至此移植的改正工作告一段落，已經(jīng)達成。創(chuàng)立任務，考證移植成效。這個能夠參照源代碼中進行創(chuàng)立任務，在中編寫各個任務的配置文件，這里需要注意的是，我們以前創(chuàng)立的裸板中已經(jīng)有文件，其中已經(jīng)有函數(shù)，因此我們在中就不用再創(chuàng)立main函數(shù)了，直接在main函數(shù)中初始化uCOS-ii，而后創(chuàng)立一個任務，或許調(diào)用一個函數(shù)，在這個任務或許函數(shù)中再創(chuàng)立需要的幾個任務即可。案比以下列圖所示：此中需要注意的是，在創(chuàng)立的第一個任務里，必定要先初始化嘀嗒定時器，這個是模仿官方事例中的代碼格式寫的，直接使用OS_CPU_SysTickInit(),可能在編譯的時候，會發(fā)現(xiàn)這個嘀嗒準時器初始化啟動函數(shù)有報錯，這個一般