ROS在移動機器人自動導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計研究中的應(yīng)用_第1頁
ROS在移動機器人自動導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計研究中的應(yīng)用_第2頁
ROS在移動機器人自動導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計研究中的應(yīng)用_第3頁
ROS在移動機器人自動導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計研究中的應(yīng)用_第4頁
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文檔簡介

ROS用化生產(chǎn)，服務(wù)機器人領(lǐng)域得到應(yīng)用。自動導(dǎo)航是移動機器人的重要研究方向之一，是移動機器人自主行走的基礎(chǔ)。為了提高移動機器人自動導(dǎo)航的精度和效率，需機器人操作系統(tǒng)，提供了一種方便的開發(fā)機器人軟件的平臺，具有ROS的機器人自動導(dǎo)航系統(tǒng)的組成、Mapping)是一種常用的地圖構(gòu)建和機器人自定位方法，用于實現(xiàn)機器人導(dǎo)航。路徑規(guī)劃模塊負(fù)責(zé)將機器人從起始位置導(dǎo)航到目標(biāo)位置，路劃可以分為全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃。全局路徑規(guī)劃生成整個，而局部路徑規(guī)劃根據(jù)當(dāng)前機器人所處的位置和環(huán)境信息生成下一動的路徑。避障模塊用于保證機器人在自主行走過程中不與障礙物S傳感器中獲取信息。例如，ROS中的激光雷達(dá)驅(qū)動(LaserScan)可以在像頭驅(qū)動(Image)可以獲取實時的圖像信息。統(tǒng)所需要的節(jié)點，包括全局和局部路徑規(guī)劃、動態(tài)避障、機器人定位等。OS。OSpd器人的建模和控制通道參數(shù)，可以使用參數(shù)服務(wù)器指定或在試t機器人自主導(dǎo)航需要事先構(gòu)建環(huán)境地圖，其中ROS中的gmappinggmapping數(shù)據(jù)更新地圖，實點組成，每個節(jié)點負(fù)責(zé)處理不同的任務(wù)。在進(jìn)行自主導(dǎo)航時，機通過激光雷達(dá)讀取環(huán)境信息，然后使用導(dǎo)航棧生成全局路徑并執(zhí)果出現(xiàn)障礙物會使用局部路徑規(guī)劃模塊調(diào)整方向，保證機器人避機器人自動導(dǎo)航系統(tǒng)的平臺，可

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