學(xué)習(xí)任務(wù)4 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的安裝與調(diào)試

《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》

學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）完全靠電能操縱的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，是智能網(wǎng)聯(lián)汽車實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能的重要執(zhí)行機(jī)構(gòu)。SBW系統(tǒng)是汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的一種全新形式，它取消了轉(zhuǎn)向盤到轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的機(jī)械部分，擺脫了傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)機(jī)械連接的限制。本項(xiàng)目主要以SBW系統(tǒng)為主，介紹線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的安裝與調(diào)試。4.1任務(wù)導(dǎo)入情景模擬：某汽車設(shè)計(jì)公司立項(xiàng)某汽車線控底盤轉(zhuǎn)向系統(tǒng)解決方案，為此購買了市面上一款線控底盤作為對標(biāo)產(chǎn)品，委派員工協(xié)作開展逆向研究。按照公司的工作手冊，需要完成對這一款對標(biāo)產(chǎn)品的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、作用及工作原理的認(rèn)知，為后續(xù)工作打好基礎(chǔ)。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)機(jī)械部分已經(jīng)安裝調(diào)整完畢，標(biāo)定人員需要依據(jù)通信協(xié)議對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)線控部分進(jìn)行安裝與測試，完成線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)零位標(biāo)定與轉(zhuǎn)向角度標(biāo)定的工作。學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》4.2任務(wù)分析知識目標(biāo)1.能查閱隨車資料，識記線控轉(zhuǎn)向各部分組成名稱。2.能對應(yīng)隨車資料，找到線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)各部件位置，初步認(rèn)知各部件之間的位置關(guān)系。3.能掌握線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理以及各個(gè)部件的作用。4.能熟悉轉(zhuǎn)向盤模塊的組成與各部件工作原理；5.能熟悉轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊的組成與各部件工作原理；技能目標(biāo)1.能對照技術(shù)文件完成線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)機(jī)械部分的安裝和調(diào)試工作。2.能夠理解整車控制器VCU與轉(zhuǎn)向模塊ECU之間的關(guān)系。3.能夠正確熟練連接VCU與ECU的相關(guān)線束。4.能夠理解說明CAN通信原理，掌握線控轉(zhuǎn)向相關(guān)報(bào)文。5.能夠熟練使用CAN卡，完成線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)測試標(biāo)定。素養(yǎng)目標(biāo)1養(yǎng)成拆卸安裝過程中良好的勞動(dòng)習(xí)慣；2.養(yǎng)成應(yīng)用技術(shù)資料完成結(jié)構(gòu)認(rèn)知自學(xué)的職業(yè)能力；3.能夠通過實(shí)踐項(xiàng)目養(yǎng)成團(tuán)隊(duì)協(xié)作意識。學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》4.3任務(wù)資訊學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的概述線控轉(zhuǎn)向的目的是實(shí)現(xiàn)車輛的橫向控制，其核心是實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)角控制。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主要由轉(zhuǎn)向盤模塊、轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊和控制器（ECU）三大模塊組成，此外還有故障容錯(cuò)系統(tǒng)、電源系統(tǒng)、車載通信網(wǎng)絡(luò)等輔助系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)如圖4-1所示?！吨悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》轉(zhuǎn)向盤模塊主要由轉(zhuǎn)向盤、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)角傳感器、減速器、路感電機(jī)、路感電機(jī)電流傳感器等組成。轉(zhuǎn)向盤模塊有兩個(gè)基本功能，一是將駕駛員轉(zhuǎn)向意圖（通過轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角傳感器測量轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角）轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號傳遞給控制器，控制器根據(jù)轉(zhuǎn)向控制策略和算法得到轉(zhuǎn)向輪目標(biāo)轉(zhuǎn)角，控制轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向；二是主控制器根據(jù)相應(yīng)的路感算法向路感電機(jī)發(fā)送控制信號產(chǎn)生路感,以提供給駕駛員相應(yīng)的路感信息。

轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊由轉(zhuǎn)向電機(jī)及減速器、轉(zhuǎn)角傳感器、齒輪齒條轉(zhuǎn)向器和電機(jī)電流傳感器等組成，其主要功能是接收控制器的指令，將測得的轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角信號反饋給控制器，并依據(jù)駕駛員意圖及車輛運(yùn)行狀態(tài)，由轉(zhuǎn)向電機(jī)產(chǎn)生合適的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)角，控制車輪轉(zhuǎn)向，完成轉(zhuǎn)向輪的角度伺服控制；轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊同時(shí)將轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角及轉(zhuǎn)向電機(jī)電流信號反饋到控制器，作為路感模擬的輸入信號。

控制器是線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制中心和決策中心，相當(dāng)于系統(tǒng)的“大腦”。它通過對采集的信號進(jìn)行分析處理，對駕駛員轉(zhuǎn)向意圖和當(dāng)前汽車狀態(tài)進(jìn)行判斷，根據(jù)控制策略做出合理控制決策?？刂破飨蜣D(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)和路感電機(jī)發(fā)送指令，控制兩個(gè)電機(jī)協(xié)調(diào)工作。一方面控制轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)，保證汽車能夠準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖；另一方面控制路感電機(jī)，保證其能夠給駕駛員提供舒適良好的路感。此外，根據(jù)控制策略的差異性，控制器還可以對駕駛員的操作指令進(jìn)行識別，判定在當(dāng)前狀態(tài)下該轉(zhuǎn)向操作是否合理，當(dāng)汽車處于非穩(wěn)定狀態(tài)或駕駛員發(fā)出錯(cuò)誤指令時(shí)，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)將屏蔽駕駛員錯(cuò)誤的轉(zhuǎn)向操作或自動(dòng)進(jìn)行穩(wěn)定控制，以合理的方式自動(dòng)駕駛車輛，將安全風(fēng)險(xiǎn)降到最低。

故障容錯(cuò)系統(tǒng)是為了確保轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的基本轉(zhuǎn)向功能而設(shè)計(jì)的備用模塊，它包括一系列的監(jiān)控和實(shí)施算法。針對不同的故障形式和故障等級做出相應(yīng)的處理，以求最大限度地保持汽車的正常行駛，提高汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的安全性能。

電源系統(tǒng)主要任務(wù)是為控制器、轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)和路感電機(jī)以及其他車載電器供電。電源系統(tǒng)性能的優(yōu)劣直接關(guān)系到線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)能否正常運(yùn)行。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)執(zhí)行電機(jī)的功率就可達(dá)500-800w，加上其他車用電器，電源系統(tǒng)的負(fù)荷較大，為保證汽車在較高的電負(fù)荷下穩(wěn)定工作，就必須配備高性能電源。

車載通信系統(tǒng)的作用是快速實(shí)現(xiàn)各個(gè)模塊之間的通信交流，減少車內(nèi)連線數(shù)量。目前車載通信總線有CAN、TTP/C、FlexRay、MOST、車載以太網(wǎng)和LIN等總線。4.3任務(wù)資訊學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)取消了傳統(tǒng)設(shè)計(jì)中的機(jī)械連接，由控制器根據(jù)傳感器采集反饋的信號，做出決策發(fā)出控制指令，完成相應(yīng)的功能，其工作原理如圖4-2所示?！吨悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》圖4-2線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試駕駛員根據(jù)當(dāng)前行駛環(huán)境和駕駛經(jīng)驗(yàn)，轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤輸入轉(zhuǎn)向指令，轉(zhuǎn)角/轉(zhuǎn)矩傳感器將采集到的轉(zhuǎn)角/轉(zhuǎn)矩信號傳遞給控制器，控制器結(jié)合其它傳感器傳回的車速、橫擺角速度、側(cè)向加速度等車輛動(dòng)態(tài)信號，判斷汽車行駛狀態(tài)和路面條件，并根據(jù)控制算法，輸出信號到轉(zhuǎn)向執(zhí)行總成，控制轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機(jī)輸出合適的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)角，完成汽車轉(zhuǎn)向操作，使汽車按照駕駛員的意圖和指令行駛。當(dāng)汽車受到外界干擾時(shí)，控制器根據(jù)車輛反饋的信息，主動(dòng)對前輪轉(zhuǎn)角進(jìn)行調(diào)整，保證汽車穩(wěn)定行駛。同時(shí)控制器根據(jù)轉(zhuǎn)向執(zhí)行總成反饋回來的信號，對路感電機(jī)進(jìn)行控制，產(chǎn)生良好的路感，使得駕駛員能夠準(zhǔn)確感知路面信息?！吨悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)最顯著的特征是取消了傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中從轉(zhuǎn)向盤到轉(zhuǎn)向執(zhí)行器間的機(jī)械連接。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的機(jī)械部分主要由轉(zhuǎn)向盤模塊、轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊組成，如圖4-3所示。《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》圖4-3線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

四、轉(zhuǎn)向盤模塊學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試轉(zhuǎn)向盤模塊主要包括轉(zhuǎn)向盤、路感電機(jī)、減速器和轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)角傳感器，其主要功能是將駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖轉(zhuǎn)變?yōu)閿?shù)字信號輸入到控制器，同時(shí)驅(qū)動(dòng)路感電機(jī)實(shí)現(xiàn)控制器給出的反饋力矩指令，為駕駛員提供合適的路感。《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》1.轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)向盤是駕駛員改變和保持汽車行駛方向的部件，能夠?qū)Ⅰ{駛員轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)角通過轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)角傳感器轉(zhuǎn)換成電信號并傳給線控轉(zhuǎn)向控制器，再通過車載網(wǎng)絡(luò)傳遞給轉(zhuǎn)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)，從而使轉(zhuǎn)向輪偏轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度。傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)向盤一般呈圓形。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)向盤可采用圓形，也可采用非圓形，甚至可采用操縱桿或遙控器的形式。非圓形轉(zhuǎn)向盤可以有效減小轉(zhuǎn)向盤體積，使駕駛員腿部有更充裕的活動(dòng)空間。轉(zhuǎn)向盤通過花鍵與轉(zhuǎn)向軸相連，并用螺母或螺栓緊固。其內(nèi)部由金屬骨架構(gòu)成，骨架的外面一般包有柔軟的合成橡膠或樹脂，起到緩沖作用。汽車的轉(zhuǎn)向盤除裝有喇叭控制開關(guān)和駕駛員安全氣囊外，通常還裝有自動(dòng)巡航、音響娛樂等系統(tǒng)的控制開關(guān)。當(dāng)轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，這些電子元器件也隨之轉(zhuǎn)動(dòng)。為保證它們與汽車主線束電信號的正常接通，需采用螺旋線攬，如圖4-4所示。圖4-4轉(zhuǎn)向盤結(jié)構(gòu)圖四、轉(zhuǎn)向盤模塊學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試2.轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)角傳感器轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)角傳感器是檢測轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)動(dòng)角度和駕駛員施加在轉(zhuǎn)向盤上的轉(zhuǎn)矩并將信號轉(zhuǎn)換為計(jì)算機(jī)能識別的電信號的變換裝置。轉(zhuǎn)矩/轉(zhuǎn)角傳感器按照結(jié)構(gòu)不同可分為接觸式傳感器和非接觸式傳感器。接觸式傳感器的傳感元件之間一直存在滑動(dòng)摩擦，因此在使用過程中容易磨損老化，出現(xiàn)測量信號不準(zhǔn)確甚至報(bào)錯(cuò)的情況，現(xiàn)已基本淘汰，目前常用的是非接觸式轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)角傳感器。非接觸式轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)角傳感器如圖4-5所示，其基本原理為定子線圈上提供一個(gè)正弦的勵(lì)磁電流，在氣隙中形成一個(gè)正弦分布的旋轉(zhuǎn)磁場，轉(zhuǎn)子線圈感應(yīng)該磁場得到一個(gè)與勵(lì)磁同頻率但不同賦值和不同相位的正弦電壓信號，通過解析該感應(yīng)電動(dòng)勢可以得子轉(zhuǎn)子線圈的位置，從而得到測量扭桿偏轉(zhuǎn)角?！吨悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》圖4-5旋變式非接觸式轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)角傳感器結(jié)構(gòu)四、轉(zhuǎn)向盤模塊學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試3.路感電機(jī)應(yīng)用在汽車轉(zhuǎn)向領(lǐng)域的電機(jī)主要有兩類，一類是有刷直流電機(jī)，另一類為無刷直流電機(jī)。無刷直流電機(jī)根據(jù)其反電動(dòng)勢和供電電流的波形不同，又可以分為由方波驅(qū)動(dòng)的無刷直流電機(jī)（BLDCM）和由正弦波驅(qū)動(dòng)的永磁同步電機(jī)（PMSM）。永磁同步電機(jī)與無刷直流電機(jī)相比體積小、重量輕、噪聲低、效率更高、功率密度更高?！吨悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》五、轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊主要由轉(zhuǎn)向電機(jī)、轉(zhuǎn)向器和轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等部件組成。該部分工作原理為驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向電機(jī)準(zhǔn)確地執(zhí)行控制器給出的轉(zhuǎn)向角指令，實(shí)現(xiàn)車輛的轉(zhuǎn)向功能，如圖4-6所示?！吨悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》圖4-6轉(zhuǎn)向執(zhí)行總成的結(jié)構(gòu)1.轉(zhuǎn)向電機(jī)及減速機(jī)構(gòu)學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試轉(zhuǎn)向電機(jī)根據(jù)ECU的指令輸出合適的轉(zhuǎn)矩，控制轉(zhuǎn)向器左右移動(dòng)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向電機(jī)分為直流有刷永磁式和直流無刷永磁式兩種。前者可靠性差，控制程序簡單；后者可靠性高，但控制程序較復(fù)雜。目前常采用直流無刷永磁電動(dòng)機(jī)。安裝在轉(zhuǎn)向器上的電機(jī)與減速機(jī)構(gòu)由蝸桿、蝸輪和直流電機(jī)組成。當(dāng)蝸桿與安裝在轉(zhuǎn)向器輸出軸上的蝸輪嚙合時(shí)，它降低電機(jī)速度并把電機(jī)輸出力矩傳遞到輸出軸，如圖4-7所示?！吨悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》圖4-7轉(zhuǎn)向電機(jī)總成圖2.轉(zhuǎn)向器學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試轉(zhuǎn)向器是把轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)變?yōu)檗D(zhuǎn)向搖臂的擺動(dòng)或轉(zhuǎn)向齒條移動(dòng)的部件，目前汽車上廣泛使用的轉(zhuǎn)向器有齒輪齒條式和循環(huán)球式，乘用車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)大多采用齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器。齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器通常安裝在副車架或發(fā)動(dòng)機(jī)托架上。齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器具有結(jié)構(gòu)簡單、質(zhì)量輕、轉(zhuǎn)向靈敏、成本低、便于布置等特點(diǎn)?！吨悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》圖4-8齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器結(jié)構(gòu)2.轉(zhuǎn)向器學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器主要由輸入軸及小齒輪、齒條、轉(zhuǎn)向器殼體等組成，如圖4-8所示。輸入軸用軸承支承在轉(zhuǎn)向器殼體中，并且采用油封密封。它上部通過花鍵與轉(zhuǎn)向柱下萬向節(jié)配合，下部加工有小齒輪，小齒輪與齒條嚙合。齒條裝在管型轉(zhuǎn)向器殼體內(nèi)，并通過彈簧及壓塊緊壓在輸入軸小齒輪上，以減輕或避免小齒條受到振動(dòng)或沖擊。齒條兩端通過球節(jié)（通常稱為“內(nèi)球節(jié)”）連接轉(zhuǎn)向橫拉桿，球節(jié)可以滿足轉(zhuǎn)向輪相對于轉(zhuǎn)向器空間運(yùn)動(dòng)的要求。轉(zhuǎn)向器管型殼體兩側(cè)各裝有一個(gè)防護(hù)罩，并用卡箍緊固，它們將齒條、轉(zhuǎn)向橫拉桿、內(nèi)球節(jié)等密封起來，可防止水、灰塵或者其它污染物進(jìn)入轉(zhuǎn)向器?！吨悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》2.轉(zhuǎn)向器學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器的工作原理如圖4-9所示。轉(zhuǎn)向時(shí)輸入軸上的小齒輪從轉(zhuǎn)向軸獲得旋轉(zhuǎn)力矩，驅(qū)動(dòng)與之嚙合的齒條做橫向移動(dòng)，與齒條直接連接的橫拉桿也隨之橫向移動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的其他部件工作，使轉(zhuǎn)向輪偏轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度，實(shí)現(xiàn)汽車轉(zhuǎn)向?！吨悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》圖4-9齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器工作原理3.轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將轉(zhuǎn)向器輸出的力矩傳遞給轉(zhuǎn)向橋兩側(cè)的轉(zhuǎn)向節(jié)，使兩側(cè)轉(zhuǎn)向輪偏轉(zhuǎn)。同時(shí)，它使兩側(cè)轉(zhuǎn)向輪偏轉(zhuǎn)角度按一定關(guān)系變化，以保證汽車轉(zhuǎn)向時(shí)車輪與地面相對滑動(dòng)盡可能小。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)主要由轉(zhuǎn)向橫拉桿、球節(jié)等組成，如圖4-10所示。當(dāng)齒條左右移動(dòng)時(shí)，橫拉桿也隨之等量移動(dòng)，推動(dòng)梯形臂及轉(zhuǎn)向節(jié)繞著支點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使轉(zhuǎn)向輪偏轉(zhuǎn)相應(yīng)角度。《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》圖4-10轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試橫拉桿是轉(zhuǎn)向梯形的底邊，齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器兩側(cè)各有一根轉(zhuǎn)向橫拉桿，連接在齒條和梯形臂之間。橫拉桿由內(nèi)橫拉桿和外橫拉桿組成，外橫拉桿套在內(nèi)橫拉桿一端，并用鎖緊螺母鎖緊，如圖4-11所示。松開鎖緊螺母，轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)橫拉桿，可以調(diào)整橫拉桿的長度，從而調(diào)整轉(zhuǎn)向輪前束。由于懸架在轉(zhuǎn)向時(shí)會產(chǎn)生變形，所以轉(zhuǎn)向輪相對于車架或轉(zhuǎn)向器的運(yùn)動(dòng)、轉(zhuǎn)向橫拉桿的運(yùn)動(dòng)都是空間運(yùn)動(dòng)。為了防止其運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生干涉，橫拉桿通常使用球節(jié)連接其他部件?！吨悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》圖4-11轉(zhuǎn)向橫拉桿3.轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中所有運(yùn)動(dòng)部件大都使用球節(jié)連接，球節(jié)跟隨轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)左右移動(dòng)，并且允許相關(guān)部件跟隨懸架上下跳動(dòng)。球節(jié)主要由球頭及球頭銷、球頭座、球節(jié)窩、壓縮彈簧、防塵罩等組成，如圖4-12所示。《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》圖4-12轉(zhuǎn)向球節(jié)結(jié)構(gòu)六、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的檢查學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的檢查主要包括間隙檢查和潤滑檢查。檢查間隙時(shí)，朝各個(gè)方向上反復(fù)推拉轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中各桿件（如橫拉桿），檢查球節(jié)或鉸鏈?zhǔn)欠翊嬖陂g隙，如圖4-13所示，若存在間隙，則更換相應(yīng)部件。轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)各球節(jié)或鉸鏈必須保持良好的潤滑狀態(tài)，目前的轉(zhuǎn)向拉桿出廠時(shí)涂有的潤滑脂，是終身免維護(hù)的。圖4-13轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)間隙調(diào)整線控轉(zhuǎn)向的控制系統(tǒng)按集成部位可以分為轉(zhuǎn)向盤模塊、轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊、電子控制單元（ECU）、整車控制器（VCU）及CAN通信網(wǎng)絡(luò)，如圖4-14所示學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》七、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制模塊圖4-14線控轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)原理圖1.電子控制單元（ECU）學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試電子控制單元（ECU）的功能是依據(jù)轉(zhuǎn)矩傳感器和車速傳感器的信號，進(jìn)行分析和計(jì)算后，發(fā)出指令，控制電動(dòng)機(jī)的動(dòng)作。ECU還有安全保護(hù)和自我診斷的功能，ECU通過采集電動(dòng)機(jī)的電流、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速等信號判斷系統(tǒng)工作是否正常，一旦系統(tǒng)工作異常，電動(dòng)助力被切斷；同時(shí)ECU將進(jìn)行故障診斷分析，故障指示燈亮，并以故障所對應(yīng)的模式閃爍。此外，支持ADAS系統(tǒng)的ECU還可以接受整車控制器VCU發(fā)出的指令，完成轉(zhuǎn)向動(dòng)作。電子控制單元外部接線原理如圖4-15所示，針腳定義如圖4-16所示?！吨悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》圖4-15外部接線圖圖4-16ECU接線端針腳定義1.3任務(wù)資訊學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》名稱引腳編號引腳定義接線端型號及實(shí)物照片信號插接器1/護(hù)套品牌

2/TE3CAN-LOW型號4IG1379659-15/端子品牌

6/TE7/型號8CAN-H1674298-1表4-1ECU接線端實(shí)物2.整車控制器（VCU）學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》對于線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)來說，要求能夠?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)向功能的線控控制，并提供相應(yīng)的線控CAN接口。要求能夠在一定速度范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向控制，轉(zhuǎn)角控制精度誤差5%以內(nèi)，響應(yīng)時(shí)間0.2s內(nèi)。CAN-BUS因其抗干擾能力強(qiáng)、性能可靠、網(wǎng)絡(luò)安全實(shí)用的特點(diǎn)，非常適合車載計(jì)算機(jī)控制及其他工業(yè)場所。CAN總線采用銅線串行方式，所有控制器交互的信息都會發(fā)送至此，當(dāng)某一控制器需要相關(guān)數(shù)據(jù)時(shí)，會自動(dòng)篩選自身所需要的數(shù)據(jù)，這種方式常常被比喻成廣播的形式。這樣不僅有效的減少了傳統(tǒng)汽車車身布線難的問題，在一定程度上還能滿足車載網(wǎng)絡(luò)通信的實(shí)時(shí)性與可靠性需求。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)單元之間通信需要一個(gè)高速、容錯(cuò)和時(shí)間觸發(fā)的通信協(xié)議。目前多采用TTCAN（time-triggercontrollerareanetwork）標(biāo)準(zhǔn)，是一種基于ISO11898-1所描述的標(biāo)準(zhǔn)CAN物理層來進(jìn)行通信的。TTCAN提供了一套時(shí)間觸發(fā)消息機(jī)制，允許使用基于CAN網(wǎng)絡(luò)形成控制環(huán)路，同時(shí)也提高了基于CAN的汽車網(wǎng)絡(luò)的實(shí)時(shí)通信性能。學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》線控底盤上主要的控制單元包括轉(zhuǎn)向系統(tǒng)ECU、制動(dòng)系統(tǒng)ECU、電池管理系統(tǒng)BMS、電機(jī)控制器、充電單元OBC及儀表單元。如圖4-17所示。圖4-17線控底盤網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的通信主要包括VCU向轉(zhuǎn)向系統(tǒng)ECU發(fā)送的轉(zhuǎn)向指令以及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)ECU向VCU發(fā)送的轉(zhuǎn)向角度、電機(jī)電流及ECU溫度等反饋信息。2.轉(zhuǎn)向模塊ECU通信學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》以XXX轉(zhuǎn)向系統(tǒng)ECU為例，其通信主要存在于整車控制器VCU與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)ECU之間，通信速率為500kbps。報(bào)文采用Motorola格式，幀格式為標(biāo)準(zhǔn)幀，協(xié)議詳細(xì)說明見下表。表4-2轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電控單元通信協(xié)議格式發(fā)送接收ID周期數(shù)據(jù)位含義VCUECU0x31450ms11工作，0停止（1）1預(yù)留（2）11設(shè)置當(dāng)前位置為中位，0該命令失效。（3）1預(yù)留（4）4預(yù)留（5）16角度旋轉(zhuǎn)到當(dāng)前數(shù)值對應(yīng)角度（-720°~+720°），0°為中點(diǎn)位置。（6）16預(yù)留（7）24預(yù)留（8）ECUVCU0x18F100ms8ECU狀態(tài)（9）16當(dāng)前角度值（10）16當(dāng)前電機(jī)電流（11）8預(yù)留（12）8ECU溫度（13）8預(yù)留（14）1.3任務(wù)資訊學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》（1）bit0=1→ECU進(jìn)入工作模式；bit0=0→ECU進(jìn)入停止模式；（2）bit1=0(默認(rèn))；（3）bit2=1→ECU標(biāo)定當(dāng)前位置為角度中點(diǎn)，即0角度(bit2生效的時(shí)候bit0=0，即Byte0=0X04）；（4）bit3=0(默認(rèn))；（5）bit4~bit7=0(默認(rèn))；（6）Byte1~Byte2=0X"XXXX"；例如：CCW=80°（逆時(shí)針轉(zhuǎn)角80°）→Byte1~Byte2=0X0050；例如：CW=80°（順時(shí)針轉(zhuǎn)角80°）→Byte1~Byte2=0XFFB0(65536-80)。（7）Byte3~Byte4=0X0000(默認(rèn))；（8）Byte5~Byte7=0X000000(默認(rèn))；備注：手動(dòng)模式操作如下:臨時(shí)進(jìn)入手動(dòng)模式：只需要轉(zhuǎn)向盤施加的力≥2N.M(轉(zhuǎn)矩可設(shè)置)，即可進(jìn)入，進(jìn)入后過段時(shí)間會重新回到轉(zhuǎn)角控制模式(時(shí)間可設(shè)置)；一直工作于手動(dòng)模式：發(fā)送0000000000000000報(bào)文即可。（9）ECU狀態(tài)描述bit0-1：工作模式；bit0-0：停止模式。bit1-1：ECU驅(qū)動(dòng)部分燒毀；bit1-0：ECU驅(qū)動(dòng)部分正常。bit2-1：ECU檢測到故障；bit2-0：ECU未檢測到故障。bit3-1：ECU檢測到MOSFET過溫：bit3-0：未檢測到MOSFET過溫。bit4-bit7：預(yù)留。2.轉(zhuǎn)向模塊ECU通信學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》（10）Byte1~Byte2=0X"XXXX"；例如：CCW=80°（當(dāng)前角度值為逆時(shí)針80°）→Byte1~Byte2

=0X0050；例如：CW=-80°（當(dāng)前角度值為順時(shí)針80°）→Byte1~Byte2

=0XFFB0。（11）Byte3~Byte4=0X"XXXX"；CCW電機(jī)電流=50A→Byte3~Byte4

=0XC350；CW電機(jī)電流=50A→Byte3~Byte4

=0X3CB0。（12）Byte5

=0X00(默認(rèn))（13）Byte6

=0X"XX"；例如：當(dāng)前ECU溫度=39℃→Byte6

=0X27。（14）Byte7=0X00(默認(rèn))；備注：當(dāng)300ms內(nèi)未檢測到CAN信號，ECU轉(zhuǎn)到角度零點(diǎn)(當(dāng)前ECU標(biāo)定的角度中點(diǎn)，即0°)。如果此時(shí)需要轉(zhuǎn)向系統(tǒng)做出相應(yīng)動(dòng)作，只需要按照協(xié)議中規(guī)定的格式，使用CAN分析儀向CAN總線上發(fā)送相應(yīng)數(shù)據(jù)即可。比如發(fā)送數(shù)據(jù)ID設(shè)定為0x314，數(shù)據(jù)內(nèi)容中相應(yīng)位置按照十六進(jìn)制調(diào)整為0x0050，發(fā)送周期設(shè)定為50ms，ECU接收到這一報(bào)文數(shù)據(jù)后，會發(fā)出相應(yīng)指令，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)動(dòng)80°。14.4任務(wù)準(zhǔn)備學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》（1）工具設(shè)備介紹子任務(wù)模塊設(shè)備工具功能備注任務(wù)1線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝絕緣工具箱高壓防護(hù)用具警示標(biāo)識牌翼子板防護(hù)墊絕緣工具箱用于完成線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)各部件的拆卸與安裝放電工具高壓防護(hù)工具用于保護(hù)操作人員操作過程中的人身安全警示標(biāo)識牌用于安全警示提示作業(yè)狀態(tài)翼子板防護(hù)墊用于操作過程中保護(hù)車輛任務(wù)2線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)CAN總線的檢測絕緣工具箱數(shù)字萬用表數(shù)字示波器CAN分析儀電腦及上位機(jī)軟件探針及線束絕緣工具箱用于完成線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)各部件的拆卸與安裝數(shù)字萬用表用于測量通信CAN總線電壓值數(shù)字示波器用于測量CAN總線波形CAN分析儀用于采集CAN總線上的數(shù)據(jù)并進(jìn)行讀取分析探針及線束用于測量過程中的連接任務(wù)3線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試絕緣工具箱數(shù)字萬用表CAN分析儀電腦及上位機(jī)軟件探針及線束絕緣工具箱用于完成線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)各部件的拆卸與安裝數(shù)字萬用表用于測量通信CAN總線電壓值CAN分析儀用于向通信總線上發(fā)送調(diào)試數(shù)據(jù)探針及線束用于測量過程中的連接學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》（2）任務(wù)預(yù)演第一步

通過資料鏈接，熟悉任務(wù)流程；第二步

通過視頻鏈接，觀看線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的拆卸與安裝；第三步

通過視頻鏈接，觀看線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通信系統(tǒng)的檢測；第四步

通過視頻鏈接，觀看線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的調(diào)試；學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》2.任務(wù)決策通過對“實(shí)操預(yù)演”環(huán)節(jié)的視頻學(xué)習(xí)，并經(jīng)過分析與討論后，列出完整的操作步驟。步驟任務(wù)1線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的安裝任務(wù)2線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)CAN總線的檢測任務(wù)3線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的標(biāo)定1

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學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》任務(wù)1線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的安裝4.5任務(wù)實(shí)施1.前期準(zhǔn)備（1）安裝前檢查準(zhǔn)備好數(shù)字示波器、測量線束、信號發(fā)生器、信號發(fā)生器線束等設(shè)備，并進(jìn)行外觀檢查。（2）拆裝工具檢查1）防護(hù)工具箱外觀結(jié)構(gòu)完好。

2）世達(dá)工具150件套完整根據(jù)實(shí)際情況在“□”位置上打“√”絕緣手套外觀是否完好是￡否￡安全帽生產(chǎn)日期是否符合要求是￡否￡設(shè)備線束插頭是否完好是￡否￡工具使用功能是否正常是￡否￡線束絕緣外層有無損壞有￡無￡工具是否齊全是￡否￡學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》2.任務(wù)決策通過對“實(shí)操預(yù)演”環(huán)節(jié)的視頻學(xué)習(xí)，并經(jīng)過分析與討論后，列出完整的操作步驟。2.實(shí)操演練步驟任務(wù)1數(shù)字萬用表的使用任務(wù)2數(shù)字示波器的使用任務(wù)3CAN總線分析儀的使用1

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線控轉(zhuǎn)向部件的裝配學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》實(shí)施步驟標(biāo)準(zhǔn)/圖示操作要點(diǎn)轉(zhuǎn)向機(jī)系統(tǒng)的裝配

使用13mm套筒擰緊四條固定螺栓，將轉(zhuǎn)向機(jī)穿入并固定卡子到卡槽位置安裝轉(zhuǎn)向機(jī)卡子與螺栓

用手將螺栓帶上緊固

選用13mm套筒扳手將4條螺栓順時(shí)針擰緊施加擰緊力矩

使用力矩扳手緊固安裝轉(zhuǎn)向球頭

安裝轉(zhuǎn)向機(jī)兩邊拉桿球頭并連接轉(zhuǎn)向拉桿球頭學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》緊固

將轉(zhuǎn)向機(jī)拉桿球頭螺母擰緊，選用18mm套筒扳手?jǐn)Q緊緊固轉(zhuǎn)向拉桿

將轉(zhuǎn)向機(jī)拉桿球頭螺母擰緊，選用18mm套筒力矩扳手?jǐn)Q緊安裝開口銷

使用尖嘴鉗工具把開口銷穿上安裝轉(zhuǎn)向軸萬向節(jié)

選用13mm套頭扳手?jǐn)Q緊其螺栓緊固轉(zhuǎn)向軸萬向節(jié)

選用13mm套頭扳手?jǐn)Q緊其螺栓學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》緊固

采用機(jī)械扭力扳手二次緊固螺栓將轉(zhuǎn)向軸旋萬向節(jié)旋轉(zhuǎn)調(diào)整至中間位置

（總計(jì)3.5圈，從最左側(cè)旋轉(zhuǎn)1.75圈即可）安裝轉(zhuǎn)向助力電機(jī)總成

固定三條8x15螺栓安裝轉(zhuǎn)向電機(jī)

選用10mm套筒將3條轉(zhuǎn)向電機(jī)固定螺栓擰緊緊固

采用機(jī)械扭力扳手二次緊固轉(zhuǎn)向機(jī)螺栓學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》安裝轉(zhuǎn)向管柱萬向節(jié)到轉(zhuǎn)向電機(jī)花鍵軸上

選用13mm套筒擰緊螺栓緊固

使用13mm套筒將轉(zhuǎn)向管柱四條固定螺栓擰緊施加擰緊力矩

采用機(jī)械扭力扳手二次緊固轉(zhuǎn)向管柱螺栓組合開關(guān)的裝配

安裝組合開關(guān)內(nèi)部螺栓，選用十字螺釘旋具擰緊安裝組合開關(guān)包裹內(nèi)襯板

選用十字螺釘旋具擰緊學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》加裝轉(zhuǎn)向盤

找到轉(zhuǎn)向盤中心位置并保證安裝過程中能偶保持正中位置安裝轉(zhuǎn)向盤

將轉(zhuǎn)向盤放入轉(zhuǎn)向管柱轉(zhuǎn)向軸上安裝固定螺栓

把轉(zhuǎn)向盤螺母用手?jǐn)Q在轉(zhuǎn)向盤上緊固螺栓

選用18mm套筒擰緊轉(zhuǎn)向盤鎖緊螺母施加擰緊力矩

采用機(jī)械扭力扳手二次緊固轉(zhuǎn)向盤螺栓學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》安裝喇叭開關(guān)

連接喇叭開關(guān)插頭，安裝轉(zhuǎn)向盤上蓋（喇叭開關(guān)）連接線束

連接組合開關(guān)線束插接器和點(diǎn)火開關(guān)線束插接器轉(zhuǎn)向機(jī)線束連接

安裝完成后檢查線束是否牢固學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》任務(wù)2線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)CAN總線的檢測1.前期準(zhǔn)備（1）安裝前檢查準(zhǔn)備好數(shù)字示波器、測量線束、信號發(fā)生器、信號發(fā)生器線束等設(shè)備，并進(jìn)行外觀檢查。（2）數(shù)字示波器檢查1）外觀結(jié)構(gòu)完整，屏幕顯示是否正常。

2）工具齊全，使用功能正常根據(jù)實(shí)際情況在“□”位置上打“√”外觀有無破損有￡無￡表筆測量頭有無磨損是￡否￡屏幕有無壞點(diǎn)有￡無￡工具使用功能是否正常是￡否￡線束絕緣外層有無損壞有￡無￡工具是否齊全是￡否￡（3）CAN分析儀檢查根據(jù)實(shí)際情況在“□”位置上打“√”終端電阻檢查是否正常是￡否￡外觀是否正常是￡否￡指示燈是否正常是￡否￡發(fā)送測試是否正常是￡否￡接受測試是否正常是￡否￡線束是否齊全是￡否￡學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》2.實(shí)操演練實(shí)施步驟標(biāo)準(zhǔn)/圖示操作要點(diǎn)CAN總線電氣檢測打開點(diǎn)火開關(guān)

將線控底盤實(shí)訓(xùn)臺架的點(diǎn)火開關(guān)置于ON檔查閱資料

查閱電路圖，在電機(jī)控制器MCU針腳定義圖中找到CAN-H線與CAN-L線針腳號與插接器線束顏色PPT模板下載：/moban/行業(yè)PPT模板：/hangye/節(jié)日PPT模板：/jieri/PPT素材下載：/sucai/PPT背景圖片：/beijing/PPT圖表下載：/tubiao/優(yōu)秀PPT下載：/xiazai/PPT教程：/powerpoint/Word教程：/word/Excel教程：/excel/資料下載：/ziliao/PPT課件下載：/kejian/范文下載：/fanwen/試卷下載：/shiti/教案下載：/jiaoan/PPT論壇：

學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》連接測量線束

在相應(yīng)線束插入無損探針，CAN-H線采用紅色探針，CAN-L線采用黑色探針，便于在檢測時(shí)識別校表

校表，將萬用表置于歐姆檔，短接紅表筆和黑表筆，萬用表示數(shù)為0Ω測量

測量CAN-H線與CAN-L線對地電壓，電壓表示數(shù)穩(wěn)定后讀取電壓值。正常狀態(tài)下CAN-H線電壓略高于2.5V，CAN-L線電壓略低于2.5V。CAN總線波形檢測PPT模板下載：/moban/行業(yè)PPT模板：/hangye/節(jié)日PPT模板：/jieri/PPT素材下載：/sucai/PPT背景圖片：/beijing/PPT圖表下載：/tubiao/優(yōu)秀PPT下載：/xiazai/PPT教程：/powerpoint/Word教程：/word/Excel教程：/excel/資料下載：/ziliao/PPT課件下載：/kejian/范文下載：/fanwen/試卷下載：/shiti/教案下載：/jiaoan/PPT論壇：

學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》打開點(diǎn)火開關(guān)

將線控底盤實(shí)訓(xùn)臺架的點(diǎn)火開關(guān)置于ON檔測量線束連接

使用示波器通道1（CH1）和通道2（CH2），檢測線連接示波器通道接口，CH1測量端連接CAN-H線，搭鐵線連接車身搭鐵點(diǎn)；CH2側(cè)兩端連接CAN-L線，搭鐵線連接車身搭鐵點(diǎn)。波形測量

打開示波器開關(guān)，選擇顯示CH1與CH2，調(diào)節(jié)幅值按鍵，設(shè)定為2V/Div，調(diào)節(jié)周期按鍵，設(shè)定為0.05ms/Div，雙通道采集CAN總線波形CAN總線數(shù)據(jù)讀取PPT模板下載：/moban/行業(yè)PPT模板：/hangye/節(jié)日PPT模板：/jieri/PPT素材下載：/sucai/PPT背景圖片：/beijing/PPT圖表下載：/tubiao/優(yōu)秀PPT下載：/xiazai/PPT教程：/powerpoint/Word教程：/word/Excel教程：/excel/資料下載：/ziliao/PPT課件下載：/kejian/范文下載：/fanwen/試卷下載：/shiti/教案下載：/jiaoan/PPT論壇：

學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》打開點(diǎn)火開關(guān)

將線控底盤實(shí)訓(xùn)臺架的點(diǎn)火開關(guān)置于ON檔連接CAN分析儀線束

將CAN分析儀連接好通過USB方口數(shù)據(jù)線連接電腦連接測量線束

將CAN分析儀測量端口連接CAN總線預(yù)留接口或使用無損探針連接電機(jī)控制器CAN線，紅色測量線連接CAN-H，黑色測量線連接CAN-L線PPT模板下載：/moban/行業(yè)PPT模板：/hangye/節(jié)日PPT模板：/jieri/PPT素材下載：/sucai/PPT背景圖片：/beijing/PPT圖表下載：/tubiao/優(yōu)秀PPT下載：/xiazai/PPT教程：/powerpoint/Word教程：/word/Excel教程：/excel/資料下載：/ziliao/PPT課件下載：/kejian/范文下載：/fanwen/試卷下載：/shiti/教案下載：/jiaoan/PPT論壇：

學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》打開上位機(jī)軟件

打開CANtest上位機(jī)軟件，設(shè)置波特率500Kbit/s，啟用通道0，讀取CAN總線上數(shù)據(jù)讀取報(bào)文數(shù)據(jù)

使用CAN分析連接預(yù)留CAN測試接口，讀取CAN總線上數(shù)據(jù)，找到ID為0x314與0x18F的兩種報(bào)文，顯示發(fā)送與接收正常，說明整車控制器VCU與轉(zhuǎn)向模塊ECU之間通信正常。PPT模板下載：/moban/行業(yè)PPT模板：/hangye/節(jié)日PPT模板：/jieri/PPT素材下載：/sucai/PPT背景圖片：/beijing/PPT圖表下載：/tubiao/優(yōu)秀PPT下載：/xiazai/PPT教程：/powerpoint/Word教程：/word/Excel教程：/excel/資料下載：/ziliao/PPT課件下載：/kejian/范文下載：/fanwen/試卷下載：/shiti/教案下載：/jiaoan/PPT論壇：

學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》1.前期準(zhǔn)備（1）安裝前檢查準(zhǔn)備好安裝有上位機(jī)軟件的電腦、CAN分析儀、線束并檢查外觀的完整性。（2）使用前測試根據(jù)實(shí)際情況在“□”位置上打“√”終端電阻檢查是否正常是￡否￡外觀是否正常是￡否￡指示燈是否正常是￡否￡發(fā)送測試是否正常是￡否￡接受測試是否正常是￡否￡線束是否齊全是￡否￡P(guān)PT模板下載：/moban/行業(yè)PPT模板：/hangye/節(jié)日PPT模板：/jieri/PPT素材下載：/sucai/PPT背景圖片：/beijing/PPT圖表下載：/tubiao/優(yōu)秀PPT下載：/xiazai/PPT教程：/powerpoint/Word教程：/word/Excel教程：/excel/資料下載：/ziliao/PPT課件下載：/kejian/范文下載：/fanwen/試卷下載：/shiti/教案下載：/jiaoan/PPT論壇：

學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》2.實(shí)操演練實(shí)施步驟標(biāo)準(zhǔn)/圖示操作要點(diǎn)斷開整車控制器插接器

斷開時(shí)先檢查整車是否處于斷電狀態(tài)打開電源（點(diǎn)火開關(guān)）

將線控底盤實(shí)訓(xùn)臺架的點(diǎn)火開關(guān)置于ON檔連接測量線束

使用CAN分析儀連接預(yù)留CAN測試接口打開上位機(jī)軟件

連接CAN分析儀與電腦，打開CANtest上位機(jī)軟件PPT模板下載：/moban/行業(yè)PPT模板：/hangye/節(jié)日PPT模板：/jieri/PPT素材下載：/sucai/PPT背景圖片：/beijing/PPT圖表下載：/tubiao/優(yōu)秀PPT下載：/xiazai/PPT教程：/powerpoint/Word教程：/word/Excel教程：/excel/資料下載：/ziliao/PPT課件下載：/kejian/范文下載：/fanwen/試卷下載：/shiti/教案下載：/jiaoan/PPT論壇：

學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》發(fā)送數(shù)據(jù)報(bào)文

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)調(diào)試

轉(zhuǎn)向角標(biāo)定斷開整車控制器插接器

連接測量線束PPT模板下載：/moban/行業(yè)PPT模板：/hangye/節(jié)日PPT模板：/jieri/PPT素材下載：/sucai/PPT背景圖片：/beijing/PPT圖表下載：/tubiao/優(yōu)秀PPT下載：/xiazai/PPT教程：/powerpoint/Word教程：/word/Excel教程：/excel/資料下載：/ziliao/PPT課件下載：/kejian/范文下載：/fanwen/試卷下載：/shiti/教案下載：/jiaoan/PPT論壇：

學(xué)習(xí)任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》讀取報(bào)文數(shù)據(jù)

打開CANtest上位機(jī)軟件，設(shè)置波特率500Kbit/s，啟用通道0，讀取CAN總線上數(shù)據(jù)打開電源

將線控底盤實(shí)訓(xùn)臺架的點(diǎn)火開關(guān)置于ON檔發(fā)送報(bào)文數(shù)據(jù)

使用CAN分析連接預(yù)留CAN測試接口，向CAN總線發(fā)送ID為0x314的報(bào)文，轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)角以10°為步長遞增，測量相應(yīng)車輪轉(zhuǎn)角進(jìn)行標(biāo)定。完成標(biāo)定數(shù)據(jù)填寫。PPT模板下載：/moban/行業(yè)PPT模板：/hangye/節(jié)日PPT模板：/jieri/PPT素材下載：/sucai/PPT背景圖片：/beijing/PPT圖表下載：/tubiao/優(yōu)秀PPT下載：/xiazai/PPT教程：/powerpoint/Word教程：/word/Excel教程：/excel/資料下載：/zi