自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)

...wd......wd......wd...摘要自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)〔AutomatedStorageandRetrievalSystemshortedforAS/RS〕是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的一個(gè)重要組成局部，廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)中。目前，它已經(jīng)成為企業(yè)生產(chǎn)和管理信息化的標(biāo)志之一。本文在立體倉(cāng)庫(kù)的規(guī)劃設(shè)計(jì)方面提供了利用仿真輔助設(shè)計(jì)的方法，對(duì)提高立體倉(cāng)庫(kù)作業(yè)的效率，合理配置立體倉(cāng)庫(kù)的物流設(shè)備，以及檢驗(yàn)整個(gè)流程設(shè)計(jì)的合理性有著很大的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。本文內(nèi)容分為以下四個(gè)局部：第一局部是立體倉(cāng)庫(kù)的構(gòu)成特點(diǎn)和功能。還有立體倉(cāng)庫(kù)的設(shè)計(jì)原則和步驟，是以下幾個(gè)局部的研究根基，這局部?jī)?nèi)容主要表達(dá)在第1章。第一局部是對(duì)PLC的介紹，主要表達(dá)在第2章。第三局部是立體倉(cāng)庫(kù)的設(shè)計(jì)階層，闡述了自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的仿真與建模理論，介紹了基于三菱PLC所設(shè)計(jì)的立體倉(cāng)庫(kù)的功能及控制原理，主要表達(dá)在第3章。第四局部是步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器，介紹了步進(jìn)電機(jī)的選型和其驅(qū)動(dòng)器的工作原理及其型號(hào)。主要表達(dá)在第4章。此次設(shè)計(jì)的效果可以改變參數(shù)輸入，通過(guò)模擬生產(chǎn)情況及波動(dòng)對(duì)系統(tǒng)造成的沖擊，從而防止了在理想化狀態(tài)下系統(tǒng)設(shè)計(jì)所無(wú)法預(yù)料的各種因素，對(duì)系統(tǒng)的堵塞有著形象和直觀的解決方案?？傊?，立體倉(cāng)庫(kù)因其較小的占地面較佳空間利用率，應(yīng)用正逐漸普及。為滿(mǎn)足現(xiàn)代化生產(chǎn)和流通的需要，就必須采取以計(jì)算機(jī)控制主要手段的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)。關(guān)鍵詞：立體倉(cāng)庫(kù)；PLC；物流AbstractAS/RS(AutomatedStorageandRetrievalSystemshortedforAS/RS)isanimportantpartofmodernmaterialflowsystemandiswidelyappliedtoeverywalkoflife.Presentlyithasbecomeoneofthesignsinenterpriseproductionautomationandmanagementinformation.ThisarticleputsforwardthewaytodesignandlayoutAS/RSassistedbycomputersimulation,andithasverygreatpracticalapplicationvaluetoimprovetheoperationefficientofthestereoscopicwarehouse,todistributethelogisticsequipmentsofthatwarehouserationally,andtotestthewholedesignoftheMaterialflowandInformationflow.Thecontentofthearticleiscomposedofthefollowfourparts:Thefirstpart,whichisthebasisofthestudy,concludesthestatementofthestructureofAS/RS,thecharacteristicofAS/RS,thefunctionoftheAS/RSandtheprincipleandstepofdesign.Thefirstpartisexplainedinthechapterone.Thesecondpart,whichistheintroducedofPLC.Thesecondpartisexplainedinthechaptertwo.Thethirdpart,whichisthestudyoftheoryofdesignofAS/RS.expatiatesonthetheoryofsimulationandmodeling,introducestheobjectsandmodeling,andintroducesthefunctionsoftheAS/RSwhichdesignofPLC.Thethirdpartisexplainedinthechapterthree.ThefourthpartisintroducesofsteppermotorandactuatorabouttypeandPrinciple,Thefourthpartisexplainedinthechapterfour.Wecanalseseetheplacewheretheblockandbottle-neckhavetakenplaceandstatehowtheydevelop,reflectingbythesystemofsimulation.Bychangingtheinputoftheparametersandsimulatingtheprocessofproductionandtheimpulsionofsystemarosedbyflactuation,wecanavoidvariousunforeseenfactorsofsystemdesigninthestateofidealization,havevisualandintuitionisticsolvingwayfortheblockofthesystem..Inconclusion,Theapplicationofautomaticwarehousewithlessfloorspaceandbetterspaceutilizationratiohasbeenpopularizinggradually.Tomeettherequirementofthemodernproductionandnegotiation,itshouldusethewarehousewiththecomputercontroltechnologyKeyWords:AS/RS;PLC；Logistics目錄引言概述1.1自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的開(kāi)展情況概述1.2自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的開(kāi)展過(guò)程及其開(kāi)展趨勢(shì)可編程控制器的介紹2.1PLC的功能簡(jiǎn)述2.2PLC的優(yōu)勢(shì)2.3PLC的分類(lèi)2.4PLC的選型25三菱FX系列PLC簡(jiǎn)介2.5.1FX2,FX2C系列PLC2.5.2FX2N系列PLC立體倉(cāng)庫(kù)的設(shè)計(jì)3.1立體倉(cāng)庫(kù)的系統(tǒng)功能及特點(diǎn)3.2立體倉(cāng)庫(kù)的設(shè)計(jì)原則及設(shè)計(jì)過(guò)程3.3立體倉(cāng)庫(kù)的根本組成3.4立體倉(cāng)庫(kù)的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)3.4.1/O分配與功能3.4.2控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.4.3直流電機(jī)的控制3.4.4譯碼器與LED顯示器步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器4.1步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器4.2步進(jìn)電機(jī)4.2.1步進(jìn)電機(jī)選型4.2.2步進(jìn)電機(jī)控制4.3步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的檢測(cè)結(jié)論參考文獻(xiàn)致謝附錄A附錄B附錄C插圖清單表格清單引言隨著經(jīng)濟(jì)的開(kāi)展和技術(shù)的進(jìn)步，企業(yè)物資倉(cāng)儲(chǔ)的手段在不斷地改善，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)己成為當(dāng)今企業(yè)開(kāi)展的強(qiáng)勁趨勢(shì)。近年來(lái)，隨著物流內(nèi)涵的不斷擴(kuò)展，物流管理手段、技術(shù)都在不斷地改善和提高，縮短物流時(shí)間、節(jié)省物流費(fèi)用、提高物流效率、使物流組織合理化是經(jīng)濟(jì)興旺國(guó)家物流開(kāi)展的共同特征。為了實(shí)現(xiàn)物流對(duì)國(guó)民經(jīng)濟(jì)開(kāi)展的支持目標(biāo)，各國(guó)政府在物流活動(dòng)的各個(gè)環(huán)節(jié)投入巨額資金，以便擴(kuò)大根基設(shè)施規(guī)模、提高根基設(shè)施質(zhì)量，使物流業(yè)水平不斷提高，目前已擁有了現(xiàn)代化的物流業(yè)根基設(shè)施為適應(yīng)我國(guó)經(jīng)濟(jì)的快速增長(zhǎng)的勢(shì)頭，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)起到不可磨滅的作用，此次設(shè)計(jì)用PLC作為控制機(jī)靈活、方便也就是為了適應(yīng)其步伐。隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)持續(xù)快速開(kāi)展，我國(guó)物流也呈現(xiàn)出快速增長(zhǎng)的勢(shì)頭。國(guó)民經(jīng)濟(jì)開(kāi)展對(duì)物流的依賴(lài)程度越來(lái)越高。物流增加值增長(zhǎng)繼續(xù)快于服務(wù)業(yè)的開(kāi)展速度，現(xiàn)代物流已經(jīng)成為加快開(kāi)展第三產(chǎn)業(yè)，推動(dòng)經(jīng)濟(jì)構(gòu)造調(diào)整的必不可少的重要措施。另一方面，由于我國(guó)物流剛剛擺脫方案經(jīng)濟(jì)體制的束縛，目前還沒(méi)有形成一個(gè)比擬完整的體系。另外，我國(guó)物流企業(yè)與物流組織的總體水平低，設(shè)備陳舊，損失率大、效率低，運(yùn)輸能力嚴(yán)重缺乏，效率偏低，制約了物流的開(kāi)展。因此，從總體來(lái)說(shuō)，我國(guó)的物流的開(kāi)展仍處于起步階段?，F(xiàn)代科技的開(kāi)展對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)的要求也越來(lái)越高了主要表達(dá)在幾個(gè)方面：(l)自動(dòng)化程度不斷提高，近年來(lái)采用可編程控制器(PLC)和微機(jī)控制搬運(yùn)設(shè)備的倉(cāng)庫(kù)和采用計(jì)算機(jī)管理與PLC聯(lián)網(wǎng)控制的全自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)在全部立體倉(cāng)庫(kù)中的比重不斷增加。在生產(chǎn)企業(yè)，自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)作為全計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)(CIMS)的一局部與全廠計(jì)算機(jī)系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)的應(yīng)用也日益增多，成為今后的趨勢(shì)。(2)大型自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)己不再是開(kāi)展方向。為了適應(yīng)工業(yè)開(kāi)展的新形勢(shì)，出現(xiàn)了規(guī)模更小，反響速度更快，用途更廣的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)。它結(jié)合先進(jìn)的控制技術(shù)，應(yīng)用到分段輸送和按預(yù)定線路輸送方面，保持了高度的柔性和高生產(chǎn)率，滿(mǎn)足了工業(yè)庫(kù)搬運(yùn)的需要。(3)應(yīng)用領(lǐng)域日趨廣泛，從制造工廠、商場(chǎng)、機(jī)場(chǎng)、港口、軍需部門(mén)到地下室冷庫(kù)等各行各業(yè)均有采用。倉(cāng)庫(kù)存儲(chǔ)貨物品種類(lèi)也日益多樣化，除了大多數(shù)仍是制成品外，儲(chǔ)存品種越來(lái)越多。大到6m以上、重4至10t的鋼板、鋼管等長(zhǎng)、大件，小到電子原器件的立體倉(cāng)庫(kù)，還有專(zhuān)門(mén)用作汽車(chē)存儲(chǔ)的立體倉(cāng)庫(kù)等均己出現(xiàn)。(4)提高倉(cāng)庫(kù)運(yùn)轉(zhuǎn)的可靠性與安全性。在倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)控制與信息傳輸中采用高可靠性的硬、軟件，增強(qiáng)抗干擾能力。國(guó)外自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)這方面開(kāi)展的一個(gè)方向是普遍采用掃描技術(shù)，提高信息的傳輸速度和準(zhǔn)確性，采用射頻數(shù)據(jù)通信技術(shù)，數(shù)據(jù)的采集、處理和交換能夠在搬運(yùn)工具與中央計(jì)算機(jī)之間快速進(jìn)展，使貨物的存取和發(fā)送信息做到快速、實(shí)時(shí)、可靠和準(zhǔn)確。本次設(shè)計(jì)既著眼與未來(lái)又考慮到現(xiàn)在，通過(guò)PLC對(duì)步進(jìn)電機(jī)及直流電機(jī)的控制實(shí)現(xiàn)了各個(gè)方向的進(jìn)給。步進(jìn)電機(jī)有其專(zhuān)門(mén)的驅(qū)動(dòng)器來(lái)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)人機(jī)界面可以模擬控制同時(shí)也可以遙控。第1章緒論1.1立體倉(cāng)庫(kù)的開(kāi)展情況概述自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)作為現(xiàn)代化物流的重要組成局部，具有提高倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)化水平及管理水平、提高物流效率等諸多優(yōu)點(diǎn)，是一種多層存放貨物的高架倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)，主要由多排高層貨架、巷道、假設(shè)干臺(tái)巷道堆垛機(jī)、出入庫(kù)輸送設(shè)備、自動(dòng)控制與管理系統(tǒng)所組成。巷道堆垛機(jī)及出入庫(kù)輔助設(shè)備能夠在計(jì)算機(jī)管理下，自動(dòng)完成。貨物的出入庫(kù)作業(yè)、對(duì)貨物進(jìn)展自動(dòng)化管理，實(shí)施綜合庫(kù)房管理并與上級(jí)管理系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)管理現(xiàn)代化，是企業(yè)實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代化管理的重要手段。1.2自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的開(kāi)展過(guò)程及其開(kāi)展趨勢(shì)立體倉(cāng)庫(kù)的產(chǎn)生和開(kāi)展是第二次世界大戰(zhàn)之后生產(chǎn)和技術(shù)開(kāi)展的結(jié)果。50年代初，美國(guó)出現(xiàn)了采用橋式堆垛起重機(jī)的立體倉(cāng)庫(kù);50年代末60年代初出現(xiàn)了司機(jī)操作的巷道式堆垛起重機(jī)立體倉(cāng)庫(kù);1963年美國(guó)率先在高架倉(cāng)庫(kù)中采用計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，建設(shè)了第一座計(jì)算機(jī)控制的立體倉(cāng)庫(kù)。此后，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在美國(guó)和歐洲得到迅速開(kāi)展，并形成了專(zhuān)門(mén)的學(xué)科。60年代中期，日本開(kāi)場(chǎng)興建設(shè)體倉(cāng)庫(kù)，并且開(kāi)展速度越來(lái)越快，成為當(dāng)今世界上擁有自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)最多的國(guó)家之一?？偨Y(jié)其過(guò)程，到現(xiàn)在大致經(jīng)歷了四代的開(kāi)展，并逐步向第五代過(guò)渡。(1)20世紀(jì)60年代產(chǎn)生的第一代機(jī)械式立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)(MechanicalHigh-riseWarehouseSystem)中，操作人員可通過(guò)一些電器按鈕和開(kāi)關(guān)來(lái)控制一些機(jī)械設(shè)備進(jìn)展入、出庫(kù)作業(yè)，實(shí)現(xiàn)了搬運(yùn)的機(jī)械化;(2)到了70年代末期，隨著可編程控制器PLC、自動(dòng)存取AS/RS(AutomaticStorageandRetrievalSystem),自動(dòng)導(dǎo)向小車(chē)AGVSAutomaticGuidedVehicles)條形碼閱讀器,(Bar--codeScanner)等設(shè)備在立體倉(cāng)庫(kù)中的應(yīng)用，第二代自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)(AutomatedHigh-riseWarehouseSystem)實(shí)現(xiàn)了控制自動(dòng)化;(3)到上世紀(jì)80年代末，計(jì)算機(jī)技術(shù)的異軍突起及其在自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)中的成功應(yīng)用，導(dǎo)致了第三代集成化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)(IntegratedHigh-riseWarehouseSystem)的誕生，形成了由管理級(jí)、監(jiān)控級(jí)、控制級(jí)組成的三級(jí)分布式控制構(gòu)造，上位管理機(jī)協(xié)調(diào)控制整個(gè)倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的出、入庫(kù)作業(yè)和庫(kù)存管理，并且與上位工廠計(jì)算機(jī)信息管理網(wǎng)相聯(lián)結(jié)，實(shí)現(xiàn)管理微機(jī)化;(4)進(jìn)入90年代，出現(xiàn)了第四代智能型立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)(IntelligentHigh-riseWarehouseSystem)，該類(lèi)倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)不僅實(shí)現(xiàn)了對(duì)出、入庫(kù)任務(wù)和倉(cāng)庫(kù)信息的全自動(dòng)處理，而且還可根據(jù)生產(chǎn)方案報(bào)表分析、制定出所需材料與勞動(dòng)力，并依據(jù)物資的現(xiàn)有庫(kù)存量提出外購(gòu)建議，當(dāng)某些物資庫(kù)存量不能滿(mǎn)足生產(chǎn)需要時(shí)，系統(tǒng)還可根據(jù)現(xiàn)有在庫(kù)物資適當(dāng)修改生產(chǎn)方案，并上報(bào)工廠相關(guān)部門(mén)，諸如此類(lèi)人工智能己逐步溶入了立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)中;(5)此外，隨著電子數(shù)據(jù)交換EDI(ElectronicDataInterchange)技術(shù)的日臻完善，目前，自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)逐步向第五代“3I〞(Intelligent，Integrated,Information)倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)過(guò)渡。總之，隨著經(jīng)濟(jì)的開(kāi)展和技術(shù)的進(jìn)步，企業(yè)物資倉(cāng)儲(chǔ)的手段在不斷地改善，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)己成為當(dāng)今企業(yè)開(kāi)展的強(qiáng)勁趨勢(shì)。未來(lái)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的開(kāi)展趨勢(shì)主要表現(xiàn)為:(l)自動(dòng)化程度不斷提高，近年來(lái)采用可編程控制器(PLC)和微機(jī)控制搬運(yùn)設(shè)備的倉(cāng)庫(kù)和采用計(jì)算機(jī)管理與PLC聯(lián)網(wǎng)控制的全自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)在全部立體倉(cāng)庫(kù)中的比重不斷增加。日本1991年投產(chǎn)的1628座自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)中，64%是計(jì)算機(jī)管理和控制的全自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)，而人工操縱的一座都沒(méi)有。在生產(chǎn)企業(yè)，自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)作為全計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)(CIMS)的一局部與全廠計(jì)算機(jī)系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)的應(yīng)用也日益增多，成為今后的趨勢(shì)。(2)大型自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)己不再是開(kāi)展方向。美國(guó)Hallmark公司安裝的多達(dá)120個(gè)巷道的系統(tǒng)己到達(dá)了頂峰，甚至10至20個(gè)巷道的系統(tǒng)也經(jīng)常不是首選。為了適應(yīng)工業(yè)開(kāi)展的新形勢(shì)，出現(xiàn)了規(guī)模更小，反響速度更快，用途更廣的自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)。它結(jié)合先進(jìn)的控制技術(shù)，應(yīng)用到分段輸送和按預(yù)定線路輸送方面，保持了高度的柔性和高生產(chǎn)率，滿(mǎn)足了工業(yè)庫(kù)搬運(yùn)的需要。(3)在堆垛機(jī)方面，不斷推出具有新的物理外形和更高性能的設(shè)備。最新的開(kāi)發(fā)包括提高電子和控制技術(shù)，在使堆垛機(jī)具有更高定位精度的同時(shí)，提高搜索能力和運(yùn)行速度，以期獲得更短的操作周期和更大的生產(chǎn)能力。目前，巷道式堆垛機(jī)的起升速度己經(jīng)可以到達(dá)90m/min，運(yùn)行速度到達(dá)240m/min，貨叉伸縮速度到達(dá)30m/min。在有的高度較大的立體倉(cāng)庫(kù)中，采用上、下兩層分別用巷道堆垛機(jī)進(jìn)展搬運(yùn)作業(yè)的方法提高出入庫(kù)能力。(4)應(yīng)用領(lǐng)域日趨廣泛，從制造工廠、商場(chǎng)、機(jī)場(chǎng)、港口、軍需部門(mén)到地下室冷庫(kù)等各行各業(yè)均有采用。倉(cāng)庫(kù)存儲(chǔ)貨物品種類(lèi)也日益多樣化，除了大多數(shù)仍是制成品外，儲(chǔ)存品種越來(lái)越多。大到6m以上、重4至10t的鋼板、鋼管等長(zhǎng)、大件，小到電子原器件的立體倉(cāng)庫(kù)，還有專(zhuān)門(mén)用作汽車(chē)存儲(chǔ)的立體倉(cāng)庫(kù)等均己出現(xiàn)。(5)提高倉(cāng)庫(kù)運(yùn)轉(zhuǎn)的可靠性與安全性。在倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)控制與信息傳輸中采用高可靠性的硬、軟件，增強(qiáng)抗干擾能力。國(guó)外自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)這方面開(kāi)展的一個(gè)方向是普遍采用掃描技術(shù)，提高信息的傳輸速度和準(zhǔn)確性，采用射頻數(shù)據(jù)通信技術(shù)，數(shù)據(jù)的采集、處理和交換能夠在搬運(yùn)工具與中央計(jì)算機(jī)之間快速進(jìn)展，使貨物的存取和發(fā)送信息做到快速、實(shí)時(shí)、可靠和準(zhǔn)確。在倉(cāng)庫(kù)安全性方面，采用自動(dòng)消防系統(tǒng)，貨架涂刷耐火涂層，開(kāi)發(fā)新的更可靠的檢測(cè)與認(rèn)址器件。(6)在揀選作業(yè)自動(dòng)化方面，各國(guó)正加緊研究開(kāi)發(fā)可供實(shí)用的揀選自動(dòng)化設(shè)備和系統(tǒng)，但尚未真正到達(dá)能可靠實(shí)用階段。目前提高揀選作業(yè)自動(dòng)化程度的途徑仍只限于計(jì)算機(jī)指導(dǎo)揀選，包括優(yōu)選作業(yè)路線、自動(dòng)認(rèn)址、提示挑選品種和數(shù)量等等，而揀選動(dòng)作大多仍由人工完成。第2章可編程控制器的介紹可編程控制器(ProgrammableController)是計(jì)算機(jī)家族中的一員，是為工業(yè)控制應(yīng)用而設(shè)計(jì)制造的。早期的可編程控制器稱(chēng)作可編程邏輯控制器(ProgrammableLogicController)，簡(jiǎn)稱(chēng)PLC，它主要用來(lái)代替繼電器實(shí)現(xiàn)邏輯控制。隨著技術(shù)的開(kāi)展，這種裝置的功能已經(jīng)大大超過(guò)了邏輯控制的范圍，因此，今天這種裝置稱(chēng)作可編程控制器，簡(jiǎn)稱(chēng)PC。但是為了防止與個(gè)人計(jì)算機(jī)(PersonalComputer)的簡(jiǎn)稱(chēng)混淆，所以將可編程控制器簡(jiǎn)稱(chēng)PLC。國(guó)際電工委員會(huì)給PC作了如下定義:“可編程控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專(zhuān)為在工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計(jì)的。它采用一類(lèi)可編程的存儲(chǔ)器，用于其內(nèi)部存儲(chǔ)程序，執(zhí)行邏輯運(yùn)算，順序控制，定時(shí)，計(jì)數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶(hù)的指令，并通過(guò)數(shù)字或模擬式輸入輸出控制各種類(lèi)型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P(guān)外部設(shè)備，都按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一個(gè)整體，易于擴(kuò)大其功能的原則設(shè)計(jì)。〞2.1PLC的功能簡(jiǎn)述2.1.1PLC的主要特點(diǎn)1、高可靠性所有的I/0接口電路均采用光電隔離，使工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的外電路與PLC內(nèi)部電路之間電氣上隔離。各輸入端均采用R-C濾波器，其濾波時(shí)間常數(shù)一般10-20ms.各模塊均采用屏蔽措施，以防止輻射干擾。采用性能優(yōu)良的開(kāi)關(guān)電源。對(duì)采用的器件進(jìn)展嚴(yán)格的篩選。良好的自診斷功能，一旦電源或其他軟，硬件發(fā)生異常情況，CPU立即采用有效措施，以防止故障擴(kuò)大。大型PLC還可以采用由雙CPU構(gòu)成冗余系統(tǒng)或有三CPU構(gòu)成表決系統(tǒng)，使可靠性更進(jìn)一步提高。2、豐富的I/O接口模塊PLC針對(duì)不同的工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)，如:交流或直流;開(kāi)關(guān)量或模擬量;電壓或電流:脈沖或電位;強(qiáng)電或弱電等。有相應(yīng)的Il0模塊與工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的器件或設(shè)備，如:按鈕、行程開(kāi)關(guān)、接近開(kāi)關(guān)、傳感器及變送器、電磁線圈、控制閥等直接連接。另外為了提高操作性能，它還有多種人—機(jī)對(duì)話的接口模塊;為了組成工業(yè)局部網(wǎng)絡(luò)，它還有多種通訊聯(lián)網(wǎng)的接口模塊，等等。3、采用模塊化構(gòu)造為了適應(yīng)各種工業(yè)控制需要，除了單元式的小型PLC以外，絕大多數(shù)PLC均采用模塊化構(gòu)造。PLC的各個(gè)部件，包括CPU，電源，I/O等均采用模塊化設(shè)計(jì)，由機(jī)架及電纜將各模塊連接起來(lái)，系統(tǒng)的規(guī)模和功能可根據(jù)用戶(hù)的需要自行組合。4、編程簡(jiǎn)單易學(xué)PLC的編程大多采用類(lèi)似于繼電器控制線路的梯形圖形式，對(duì)使用者來(lái)說(shuō)，不需要具備計(jì)算機(jī)的專(zhuān)門(mén)知識(shí)，因此很容易被一般工程技術(shù)人員所理解和掌握。5、安裝簡(jiǎn)單，維修方便PLC不需要專(zhuān)門(mén)的機(jī)房，可以在各種工業(yè)環(huán)境下直接運(yùn)行。使用時(shí)只需將現(xiàn)場(chǎng)的各種設(shè)備與PLC相應(yīng)的I/O端相連接，即可投入運(yùn)行。各種模塊上均有運(yùn)行和故障指示裝置，便于用戶(hù)了解運(yùn)行情況和查找故障。由于采用模塊化構(gòu)造，因此一旦某模塊發(fā)生故障，用戶(hù)可以通過(guò)更換模塊的方法，使系統(tǒng)迅速恢復(fù)運(yùn)行。2.1.2根本控制功能隨著自動(dòng)化技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)及網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)的開(kāi)展，使PLC的功能日益增多，不僅能實(shí)現(xiàn)單機(jī)控制，而且能實(shí)現(xiàn)多機(jī)群控制;不僅能實(shí)現(xiàn)邏輯控制，還能實(shí)現(xiàn)過(guò)程控制、運(yùn)動(dòng)控制和數(shù)據(jù)處理等。其主要功能有:1、根本控制功能:PLC提供與、或、非等各種邏輯指令，可實(shí)現(xiàn)繼電器觸點(diǎn)的串聯(lián)、并聯(lián)和串并聯(lián)等各種聯(lián)結(jié)的開(kāi)關(guān)量控制。同時(shí)PLC提供的定時(shí)、計(jì)數(shù)指令可實(shí)現(xiàn)定時(shí)、計(jì)數(shù)功能，其定時(shí)值和計(jì)數(shù)值可由用戶(hù)在編程時(shí)設(shè)定，又可用數(shù)字撥盤(pán)開(kāi)關(guān)來(lái)設(shè)定，其值可在線修改，操作十分方便。2、步進(jìn)控制功能:PLC提供專(zhuān)門(mén)用于步進(jìn)控制的步進(jìn)指令，編程使用方便。所謂步進(jìn)控制，即多工步控制中，按照一定的順序分步動(dòng)作，也就是上一個(gè)工序完成后，才開(kāi)場(chǎng)下一個(gè)動(dòng)作。3、模擬控制功能:PLC提供各種智能模塊，如模擬輸入模塊、模擬輸出模塊、模擬輸入輸出模塊、熱電阻用模擬輸入模塊、熱電偶用模擬輸入模塊等，通過(guò)使用這些模擬輸入輸出模塊，可實(shí)現(xiàn)溫度、流量、壓力、速度、位移等模擬量的控制。4、定位控制功能:PLC提供高速計(jì)數(shù)模塊、定位模塊、脈沖輸出模塊等智能模塊，以實(shí)現(xiàn)各種要求的定位控制。聯(lián)等各種聯(lián)結(jié)的開(kāi)關(guān)量控制。同時(shí)PLC提供的定時(shí)、計(jì)數(shù)指令可實(shí)現(xiàn)定時(shí)、計(jì)數(shù)功能，其定時(shí)值和計(jì)數(shù)值可由用戶(hù)在編程時(shí)設(shè)定，又可用數(shù)字撥盤(pán)開(kāi)關(guān)來(lái)設(shè)定，其值可在線修改，操作十分方便。5、網(wǎng)絡(luò)通信功能:通過(guò)RS232C接口可與各種RS232C設(shè)備進(jìn)展通信，如可與PC、打印機(jī)、條形碼讀出器等具有RS232C接口的外部設(shè)備相連;通過(guò)RS422接口可與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元(DU)、人機(jī)界面(GOT)相連:通過(guò)RS485通訊適配器和機(jī)能擴(kuò)大板，可用計(jì)算機(jī)作主機(jī)，PLC作就地控制機(jī)，形成一個(gè)PLC網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，對(duì)PLC進(jìn)展集中監(jiān)視管理，從而對(duì)整個(gè)生產(chǎn)線，乃至整個(gè)工廠進(jìn)展監(jiān)視。6、自診斷功能:PLC本身具有較強(qiáng)的自診斷功能，保證在CPU,RAM,UO總線等核心硬件都下沉的情況下，執(zhí)行用戶(hù)控制程序。一旦出現(xiàn)故障，立即給出出錯(cuò)信息，并采取相應(yīng)的處理措施。為了提高PLC的可靠性，在硬件，采用屏蔽、濾波、隔離、電源保護(hù)以及模塊式構(gòu)造等措施;在軟件上，采取定期進(jìn)展故障檢測(cè)，注意對(duì)出現(xiàn)偶發(fā)性故障時(shí)的信息保護(hù)和恢復(fù)，加強(qiáng)對(duì)程序的校驗(yàn)和死循環(huán)的檢查以及對(duì)程序和動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的電池后備等措施。7、顯示監(jiān)控功能:借助于編程器或數(shù)據(jù)設(shè)定單元，可直觀的顯示有關(guān)局部的運(yùn)行狀態(tài)，并可方便的調(diào)整定時(shí)器、計(jì)數(shù)器的設(shè)定值，為調(diào)試和維護(hù)提供方便。2.2PLC的優(yōu)勢(shì)PLC與傳統(tǒng)的繼電器控制系統(tǒng)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):1、用性好，接線簡(jiǎn)單，通過(guò)選配相應(yīng)的模塊便可適用于各種工業(yè)控制系統(tǒng)。繼電器控制系統(tǒng)是針對(duì)各種控制要求專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)的，只要控制要求改變，其接線就要跟著改變。因而專(zhuān)用性強(qiáng)、通用性差。而PLC是專(zhuān)為工業(yè)控制而設(shè)計(jì)的，通過(guò)選配相應(yīng)的模塊就可以適應(yīng)各種不同的工業(yè)控制系統(tǒng)。當(dāng)生產(chǎn)工藝改變或生產(chǎn)設(shè)備更新時(shí)，不必更改PLC硬件，只要修改用戶(hù)程序就可以滿(mǎn)足控制要求:同一臺(tái)也可用于不同的控制系統(tǒng)中，只需要改變程序即可實(shí)現(xiàn)不同的控制要求。2、功能強(qiáng)?，F(xiàn)代PLC使用程序可實(shí)現(xiàn)任意復(fù)雜的控制功能，PLC不僅具有邏輯運(yùn)算和邏輯控制功能外，還具有模擬量控制、順序控制、位置控制、高速計(jì)數(shù)以及網(wǎng)絡(luò)通信等功能。這些都是傳統(tǒng)的繼電器控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)不了或很難實(shí)現(xiàn)的。3、可靠性高。PLC是以面向用戶(hù)、面向現(xiàn)場(chǎng)的需要而設(shè)計(jì)的，其大量的開(kāi)關(guān)動(dòng)作由無(wú)觸點(diǎn)的電子電路來(lái)完成的，大局部的繼電器和復(fù)雜的連線都被軟件所取代，因而可靠性高，壽命長(zhǎng)。此外在硬件的設(shè)計(jì)和制造上采用了電磁屏蔽、濾波、光電隔離等一系列抗干擾措施;在軟件上，采用故障檢測(cè)、信息保護(hù)和恢復(fù)、設(shè)置戒備時(shí)鐘、加強(qiáng)對(duì)程序的檢查和校驗(yàn)、對(duì)程序和動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)展電池后備等措施，進(jìn)一步提高其可靠性和抗千擾能力。而在繼電器控制系統(tǒng)中，由于使用大量的機(jī)械觸點(diǎn)，連線復(fù)雜，觸點(diǎn)在開(kāi)閉時(shí)易受電弧的損害，因而繼電器易受觸點(diǎn)壽命和接觸不良的限制。4、接線和編程簡(jiǎn)單，使用方便。PLC是一種為適應(yīng)工業(yè)環(huán)境而設(shè)計(jì)的專(zhuān)計(jì)算機(jī)，其輸入輸出接口都已做好。使用時(shí)可與控制系統(tǒng)的用戶(hù)設(shè)備直接相連。輸入接口可與各種開(kāi)關(guān)、按鈕、傳感器相連，輸出接口具有較強(qiáng)的驅(qū)動(dòng)能力，可以直接與繼電器、接觸器、電磁閥、驅(qū)動(dòng)器等連接，使用方便。PLC常用的語(yǔ)言是面向控制的梯形圖語(yǔ)言。采用與實(shí)際電路接線圖非常相近的圖形編程方式，即有傳統(tǒng)繼電器控制線路的清晰直觀，有兼顧大多數(shù)電氣技術(shù)員的讀圖習(xí)慣，易學(xué)易懂并且程序改變也很容易，方便靈活。而用繼電器控制完成一項(xiàng)工和時(shí)，必須首先按工藝要求畫(huà)出電氣原理圖，然后再畫(huà)出繼電器控制柜的布置和接線圖，其設(shè)計(jì)、安裝、裝配、接線和試驗(yàn)等工作所需時(shí)間較長(zhǎng)，假設(shè)以后要修改十分不便。2.3PLC的分類(lèi)PLC的品種繁多，各種型號(hào)、規(guī)格和性能各不一樣，因此PLC的分類(lèi)一般按以下兩種:1、按照構(gòu)造形式來(lái)分:(1),整體式:整體式又叫單元式，它將PLC的CPU板、輸入板、輸出板、電源板都集中在一個(gè)箱狀機(jī)殼中，形成一個(gè)整體.這種構(gòu)造的PLC具有體積小、重量輕、構(gòu)造緊湊、本錢(qián)低、安裝方便等優(yōu)點(diǎn)。小型的PLC一般采用整體式機(jī)構(gòu)。整體式PLC由不同輸入/輸出(I/O)點(diǎn)數(shù)的根本單元和擴(kuò)展單元組成。(2)、模塊式:模塊式PLC將CPU,輸入、輸出、電源等各個(gè)單元做成獨(dú)立的、尺寸統(tǒng)一的模塊，使用時(shí)，通過(guò)機(jī)架將它們組合起來(lái)，因此模塊式PLC又稱(chēng)積木式PLC.2、按I/o點(diǎn)數(shù)和存儲(chǔ)器容量來(lái)分:〔l〕、小型PLC小型PLC的I/O點(diǎn)數(shù)一般在128點(diǎn)以下，其特點(diǎn)是體積小、構(gòu)造緊湊，整個(gè)硬件融為一體，除了開(kāi)關(guān)量I/O以外，還可以連接模擬量I/O以及其他各種特殊功能模塊。它能執(zhí)行包括邏輯運(yùn)算、計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)、算術(shù)運(yùn)算、數(shù)據(jù)處理和傳送、通訊聯(lián)網(wǎng)以及各種應(yīng)用指令?！?〕、中型PLC中型PLC采用模塊化構(gòu)造，其I/O點(diǎn)數(shù)一般在256~1024點(diǎn)之間。1/O的處理方式除了采用一般PLC通用的掃描處理方式外，還能采用直接處理方式，即在掃描用戶(hù)程序的過(guò)程中，直接讀輸入，刷新輸出。它能聯(lián)接各種特殊功能模塊，通訊聯(lián)網(wǎng)功能更強(qiáng)，指令系統(tǒng)更豐富，內(nèi)存容量更大，掃描速度更快。(3)、大型PLC一般I/O點(diǎn)數(shù)在1024點(diǎn)以上的稱(chēng)為大型PLC。大型PLC的軟、硬件功能極強(qiáng)。民有極強(qiáng)的自診斷功能。通訊聯(lián)網(wǎng)功能強(qiáng)，有各種通訊聯(lián)網(wǎng)的模塊，可以構(gòu)成三級(jí)通訊網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)工廠生產(chǎn)管理自動(dòng)化。大型PLC還可以采用三CPU構(gòu)成表決式系統(tǒng)，使機(jī)器的可靠性更高。2.4PLC的選型隨著工業(yè)的開(kāi)展，PLC在工業(yè)上應(yīng)用越來(lái)越廣泛，PLC的產(chǎn)品種類(lèi)也越來(lái)越多，PLC的技術(shù)也日益完善。美國(guó)、日本、德國(guó)等國(guó)家以及國(guó)內(nèi)各廠家開(kāi)發(fā)和生產(chǎn)的PLC七品的種類(lèi)已有幾十個(gè)系列，上百個(gè)型號(hào)。各種PLC產(chǎn)品的構(gòu)造、性能、指令系統(tǒng)、使用范圍也各有不同，因此合理的選用PLC產(chǎn)品對(duì)該課題有著重要的意義。在PLC產(chǎn)品的選擇上，有以下幾個(gè)方面應(yīng)注意:1、機(jī)型的選擇:由于本機(jī)組工藝過(guò)程固定，環(huán)境較好，控制相對(duì)簡(jiǎn)單，可選用整體式PLC.由于立體倉(cāng)庫(kù)的控制點(diǎn)數(shù)不多，選用小型機(jī)即可滿(mǎn)足控制要求。PLC的特點(diǎn)之一是使用靈活，在被控設(shè)備的工藝過(guò)程改變時(shí)，只需修改程序就指滿(mǎn)足新的控制要求。2、容量的選擇:容量的選擇指儲(chǔ)存器的容量和I/O點(diǎn)數(shù)的選擇。在選擇上應(yīng)適當(dāng)?shù)牧粲幸欢ǔ湓Ｒ宰鱾溆谩Ｔ谌萘可弦话惆磳?shí)際需要的25%考慮裕量，在I/O點(diǎn)數(shù)上一般按實(shí)際需要的10~15%考慮裕量。3.1/O模塊的選擇:I/0模塊的選取包括輸入模塊和輸出模塊的選取。輸入模塊的作用是采集和承受現(xiàn)場(chǎng)各檢測(cè)和控制信號(hào)，選擇應(yīng)注意允許電壓和輸入隔離等;輸出模塊用來(lái)控制各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)和各種指示燈、數(shù)字顯示器和報(bào)警裝置。選擇是應(yīng)注意輸出方式、輸出電流等等。2.5三菱FX系列PLC簡(jiǎn)介FX系列PLC是繼F1/F2系列之后，三菱公司新推出的小型(超小型)機(jī).主要有FXOS,FXON,FX2,FX2C等幾種機(jī)型。FX系列PLC是整體式構(gòu)造的可編程序控制器。它的根本單元由電源，CPU,存儲(chǔ)器和輸入/輸出組成。PLC電源和輸入形式的組合方式主要有AC電源/DC輸入型、AC電源/AC輸入型、DC電源/DC輸入型三種。輸出方式有繼電器輸出、晶體管輸出、可控硅輸出三種。FX系列PLC配有許多擴(kuò)展單元和擴(kuò)展模塊，這些單元、模塊與根本單元連接配合使用，可方便地增加PLC的輸入點(diǎn)數(shù)或輸出點(diǎn)數(shù)，以改變系統(tǒng)的輸入、輸出點(diǎn)數(shù)的比例，滿(mǎn)足實(shí)際控制要求。FX系列PLC還配有許多特殊單元、特殊模塊。這些單元、模塊與根本單元連接配合使用后，PLC可實(shí)現(xiàn)模擬控制、定位控制、高速計(jì)數(shù)、數(shù)字通信等功能.FX系列PLC的根本單元可獨(dú)立工作構(gòu)成控制系統(tǒng);而擴(kuò)展單元、擴(kuò)展模塊、特殊單元、特殊模塊需要與根本連接使命使用，不能單獨(dú)構(gòu)成系統(tǒng)。三菱FX系列PLC通用性能(見(jiàn)表2-1);表2-1:三菱FX系列PLC通用性能環(huán)境溫度0~55度〔使用時(shí)〕，-22~+70度〔貯藏時(shí)〕環(huán)境濕度35%~85%RH〔不結(jié)露〕——使用時(shí)抗振JISC0911標(biāo)準(zhǔn)10~55Hz0.5mm〔最大2g〕，3軸方向各2小時(shí)〔但用DIN導(dǎo)軌安裝時(shí)0.5g〕抗沖擊JISC0912標(biāo)準(zhǔn)10g3軸方向各3次抗噪聲干擾用噪聲仿真器產(chǎn)生電壓為1000v脈沖寬度為1μs,頻率為30~100Hz的噪聲.耐壓AC1500VImin所有端子與地之間絕緣電阻5M以上〔DC550V兆歐表〕所有端子與地之間接地第三種接地不能接地時(shí)也可浮空使用環(huán)境無(wú)腐蝕性氣體，無(wú)塵埃2.5.1FX2,FX2C系列PLCFX2系列PLC是小型機(jī)。它的根本單元I/0點(diǎn)數(shù)為16~128點(diǎn)，在根本單元上連接擴(kuò)展單元、擴(kuò)展模塊后，I/O點(diǎn)數(shù)最大可達(dá)256點(diǎn)。該系列機(jī)型具有容量大(用戶(hù)程序容量可達(dá)8K步)，運(yùn)行速度快(0.48aS/根本指令)，指令功能完善等特點(diǎn)。為了能實(shí)現(xiàn)一些特殊功能，F(xiàn)X2系列PLC配有許多特殊單元和特殊模塊.例如，在根本單元上連接F2-6A-E模擬量單元，F(xiàn)2-32RM可編程凸輪控制器，F(xiàn)2-30GM位置控制單元等特殊模塊后，PLC可實(shí)現(xiàn)模擬量控制、凸輪控制、位置控制等功能。此外，F(xiàn)X2系列PLC在數(shù)據(jù)通信功能方面也比擬強(qiáng)。它配有各種特殊功能適配器。例如，使用FX2-40AP(光纖通信)和FX2-40AW(雙絞線通信)適配器，可實(shí)現(xiàn)PLC與PLC之間的數(shù)據(jù)通信，F(xiàn)X-232AW(協(xié)議通信)、FX-232ADP(無(wú)協(xié)議通信)適配器，可實(shí)現(xiàn)PLC與上位計(jì)算機(jī)的通信。FX-484ADP通信模塊，不僅可實(shí)現(xiàn)PLC與上位計(jì)算機(jī)的通信，還能實(shí)現(xiàn)PLC與打印機(jī)、條形碼讀出器等各種有RS232C端口的設(shè)備的連接。而使用FX-16NP/NT網(wǎng)絡(luò)接口單元，可實(shí)現(xiàn)FX2系列PLC與A系列PLC以及其他三菱產(chǎn)品之間的網(wǎng)絡(luò)通信。2.5.2FX2N系列PLCFXZN系列PLC是超小型機(jī)，I/O點(diǎn)數(shù)最大可擴(kuò)展到256點(diǎn)。它有內(nèi)置8K步的RAM，使用存儲(chǔ)卡盒后，最大容量可擴(kuò)大到16K步。編程指令達(dá)327條。PLC運(yùn)行時(shí)，對(duì)一條根本指令的處理時(shí)間只要0.08uS。它不僅能完成邏輯控制，順序控制、模擬量控制、位置控制、高速計(jì)數(shù)等功能。還能做數(shù)據(jù)檢索、數(shù)據(jù)排列、三角函數(shù)運(yùn)算、平方根以及浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算、PID運(yùn)算等更為復(fù)雜的數(shù)據(jù)處理。所以FX2N系列PLC具有容量大、運(yùn)行速度快、指令功能完善等特點(diǎn)。在FX2N系列PLC根本單元上，可連接擴(kuò)展單元、擴(kuò)展模塊以及各種功能的特殊單元、特殊模塊，還可在根本單元左側(cè)接口上，連接一臺(tái)功能擴(kuò)展板。完成FX2N系列PLC與各種外部設(shè)備的通信，實(shí)現(xiàn)模擬量設(shè)定功能。通過(guò)功能擴(kuò)展模板還可將FXON系列適配器與FX2N根本單元連接，增強(qiáng)PLC與外部設(shè)備的通信功能。FX系列PLC各系列機(jī)型性能及配置可參看表2-2:表2-2:FX系列PLC各系列機(jī)型性能及配置工程FX2CFX2FX2N最大I/O點(diǎn)數(shù)256256256機(jī)型根本單元I/O點(diǎn)數(shù)31種16/24/32/48/64/80/1284種64/96/128/16017種16/32/48/64/80/128擴(kuò)展單元5種55種擴(kuò)展模塊22種227種指令根本根本〔順控〕指令20條，步進(jìn)指令2條應(yīng)用95種228條128種298條程序容量存儲(chǔ)形式內(nèi)附2000步EEPROM〔可裝EEPROM,EPROM存儲(chǔ)卡盒〕8000步EEPROM〔可裝EEPROM,EPROM存儲(chǔ)卡盒〕處理速度根本指令0.48μS/步0.08μS/步一般用500點(diǎn)M0—M499輔助繼電器鎖存用1036點(diǎn)M500~M15352572點(diǎn)M500~M3071特殊用256點(diǎn)M8000~M8255狀態(tài)繼電器初始化用10點(diǎn)S0~S9一般用490點(diǎn)S10~S499500點(diǎn)S0~S499鎖存用400點(diǎn)S500~S899報(bào)警用100點(diǎn)S900~S999定時(shí)器100ms200點(diǎn)T0~T19910ms46點(diǎn)T200~T2451ms4點(diǎn)T246~T2494點(diǎn)T246~T249〔積算〕100ms〔積算〕6點(diǎn)T250~T255計(jì)數(shù)器增計(jì)數(shù)一般用100點(diǎn)〔16位〕C0~C99鎖存用100點(diǎn)〔16位〕C100~C199加/減一般用20點(diǎn)〔32位〕C200~C219鎖存用15點(diǎn)〔32位〕C220~C234高速用一相100KHz3點(diǎn)7KHz3點(diǎn)60KHz2點(diǎn)10KHz4點(diǎn)32位增減計(jì)數(shù)兩相2KHz2點(diǎn)30KHz2點(diǎn)5KHz1點(diǎn)綜合以上分析，再結(jié)合實(shí)際用到的I/O點(diǎn)數(shù)(輸入點(diǎn)數(shù):22點(diǎn);輸出點(diǎn)數(shù):16點(diǎn))，決定選用一個(gè)型號(hào)為FX2N-128MT的PLC作為根本器件。三菱FX2N系列PLC電源規(guī)格見(jiàn)表2-3:表2-3:三菱FX2N系列PLC電源規(guī)格工程機(jī)種電源電壓允許瞬時(shí)斷電時(shí)間電源熔絲消耗功率傳感器電源AC電源FX2N根本擴(kuò)展單元FX2N—16MAC100v~240v+10%—15%50/60HZ瞬時(shí)斷電時(shí)間在10μS繼續(xù)工作250v315A(3A)5×20mm35VADC24V250mA以下FX2N—32MFX2N—32E40VA(32E35VA)FX2N—48MFX2N—48E250V5A5×20mm50VA48E45VADC24V460mA以下FX2N—64M60VAFX2N—80M70VAFX2N—128M100VA立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)該立體庫(kù)是一座現(xiàn)代化自動(dòng)化立體庫(kù)。體庫(kù)主要由底盤(pán)、四層十二倉(cāng)位庫(kù)體、傳動(dòng)機(jī)械及電氣控制等四個(gè)局部組成傳動(dòng)機(jī)械局部采用滾珠絲杠、滑軌、普通絲杠等機(jī)械元件組成；電氣控制采用步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)作為拖動(dòng)元件，由型可編程序控制器〔PLC〕、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器模塊、開(kāi)關(guān)電源、位置傳感器等器件組成。并設(shè)有手動(dòng)和自動(dòng)兩種控制方式，立體倉(cāng)庫(kù)通過(guò)傳感器信號(hào)采集、PLC編程，實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)及直流電機(jī)的位置控制、速度控制及時(shí)序邏輯控制等功能。3.1立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)功能與特點(diǎn)1、系統(tǒng)功能自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的功能一般包括存貨、取貨和信息查詢(xún)等。1)存貨是將卸下的貨物存放到自動(dòng)化系統(tǒng)規(guī)定的位置，一般是存放到高層貨架上。存貨之前首先要確認(rèn)存貨的位置。某些情況下可以采取分區(qū)固定存放的原則，即按貨物的種類(lèi)、大小和包裝形式等實(shí)行分區(qū)分位存放。隨著移動(dòng)貨架和自動(dòng)識(shí)別技術(shù)的開(kāi)展，已經(jīng)可以做到隨意存放。既能提高倉(cāng)庫(kù)的利用率，又可以節(jié)約存取時(shí)間。存貨作業(yè)一般通過(guò)各種裝卸機(jī)械完成。系統(tǒng)對(duì)保存的貨物還可以定期盤(pán)查，控制保管環(huán)境，減少貨物受到的損傷。2)取貨是指根據(jù)需求情況從庫(kù)房取出所需的貨物?？梢杂胁煌娜∝浽瓌t，通常采用的是先入先出(FIFO)方式，即在出庫(kù)時(shí)，先存入的貨物先被取出。某些自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)來(lái)說(shuō)，必須能夠隨時(shí)存取任意貨位的貨物，這種存取要求搬運(yùn)設(shè)備和地點(diǎn)能頻繁更換。這就需要有一套科學(xué)和標(biāo)準(zhǔn)的作業(yè)方式。3)信息查詢(xún)是指能隨時(shí)查詢(xún)倉(cāng)庫(kù)的有關(guān)信息?？梢圆樵?xún)庫(kù)存信息、作業(yè)信息以及其他相關(guān)信息。這種查詢(xún)可以在倉(cāng)庫(kù)范圍內(nèi)進(jìn)展，有的可以在其他部門(mén)或分廠進(jìn)展。2、系統(tǒng)特點(diǎn)歷史和現(xiàn)實(shí)已充分證明，使用自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)能夠產(chǎn)生巨大的社會(huì)效益和經(jīng)濟(jì)效益。立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)具有以下幾方面特點(diǎn):1〕采用高層貨架存儲(chǔ)提高了空間利用率及貨物管理質(zhì)量。由于使用高層貨架存儲(chǔ)貨物，存儲(chǔ)區(qū)可以大幅度地向高空開(kāi)展，充分利用倉(cāng)庫(kù)地面和空間，因此節(jié)省了庫(kù)存占地面積，提高了空間利用率。目前世界上最高的立體倉(cāng)庫(kù)高度己達(dá)50m。立體倉(cāng)庫(kù)單位面積的儲(chǔ)存量可達(dá)7.5t/m2，是普通倉(cāng)庫(kù)的5倍~10倍。2)自動(dòng)存取，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)，降低勞動(dòng)強(qiáng)度。AS/RS使用機(jī)械和自動(dòng)化設(shè)備，運(yùn)行和處理速度快，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度。同時(shí)，能方便地納入企業(yè)的物流系統(tǒng)，使企業(yè)物流更趨合理化。3)科學(xué)儲(chǔ)藏，提高物料調(diào)節(jié)水平，加快儲(chǔ)藏資金周轉(zhuǎn)。由于自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)采用計(jì)算機(jī)控制，對(duì)各種信息進(jìn)展存儲(chǔ)和管理，能減少貨物處理和信息處理過(guò)程中的過(guò)失。而利用人工管理不能做到這一點(diǎn)，同是地借助于計(jì)算機(jī)管理還能有效地利用倉(cāng)庫(kù)儲(chǔ)存能力，便于清點(diǎn)和盤(pán)庫(kù)，合理減少庫(kù)存，加快儲(chǔ)藏資金周轉(zhuǎn)，節(jié)約流動(dòng)資金。從而提高倉(cāng)庫(kù)的管理水平。如某汽車(chē)廠的倉(cāng)庫(kù)，在采用自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)后，庫(kù)存物資金額比過(guò)支降低了50%，節(jié)約資金數(shù)百萬(wàn)元。4)有效地銜接生產(chǎn)與庫(kù)存，加快物資周轉(zhuǎn)，降低本錢(qián)。作為生產(chǎn)過(guò)程的中間環(huán)節(jié)，它應(yīng)具有原材料、在制品和成品的緩沖存儲(chǔ)功能。在自動(dòng)化和機(jī)械化設(shè)備處理下，自動(dòng)化程度提高，各種物料庫(kù)存周期縮短，從而降低了總本錢(qián)。對(duì)不同運(yùn)輸方式(如:輸送線運(yùn)輸、小車(chē)運(yùn)輸、懸掛運(yùn)輸?shù)?、不同裝運(yùn)方式(如:集裝、散裝、原包裝等)、不同狀態(tài)的物料(如:塊狀、粉末狀、液體等)銜接，改變運(yùn)輸方式，改變裝運(yùn)方式和采用有效的技術(shù)，都會(huì)帶來(lái)費(fèi)用的降低。5)適當(dāng)加工，銜接產(chǎn)需，合理利用資源，提高效益。許多倉(cāng)庫(kù)或多或少地承當(dāng)一些加工任務(wù)，如為存儲(chǔ)進(jìn)展組裝、出貨前的包裝等。它可以提高原材料利用率，方便用戶(hù)，提高加工效率和設(shè)備利用率，充分發(fā)揮各種輸送手段的最高效率。通過(guò)存儲(chǔ)環(huán)節(jié)，能把生產(chǎn)與需要有機(jī)地結(jié)合起來(lái)，減少生產(chǎn)的盲目性，充分利用己有的資源。因此，提高了對(duì)市場(chǎng)變化的反響能力，減少損失，易于在劇烈的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中獲勝。6)為企業(yè)的生產(chǎn)指揮和決策提供有效的依據(jù)。自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的信息系統(tǒng)可以與企業(yè)的生產(chǎn)信息系統(tǒng)集成，實(shí)現(xiàn)企業(yè)信息管理的自動(dòng)化。同時(shí)，由于使用自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)，促進(jìn)企業(yè)的科學(xué)管理，減少了浪費(fèi)，保證均衡生產(chǎn)。3.2立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原則與設(shè)計(jì)過(guò)程1、設(shè)計(jì)原則自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)是一個(gè)分層分布式計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)(Hierarchical,DistributedComputerSystem)，一般分為管理級(jí)、監(jiān)控級(jí)、控制級(jí)和設(shè)備級(jí)。系統(tǒng)的主體是高層貨架、巷道式堆垛機(jī)和計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。高層貨架類(lèi)似于人工倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)，然而，由于堆垛機(jī)必須在不損傷設(shè)備的情況下能準(zhǔn)確地定位進(jìn)展貨物存取，貨位安排更緊湊。尤其重要的是，穩(wěn)固的根基是高層貨架安全和準(zhǔn)確的保證。實(shí)踐證明，遵循一定的設(shè)計(jì)原則會(huì)大大地提高工作效率和產(chǎn)生最正確的生產(chǎn)效益。(1)明確設(shè)計(jì)目標(biāo)。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，必須始終牢記設(shè)計(jì)目標(biāo)，防止其他次要因素的干擾。(2)保持物料向前移動(dòng)。保持物料始終向最終目的地移動(dòng)，盡量防止返回、側(cè)繞和轉(zhuǎn)向。直接從起點(diǎn)到終點(diǎn)的路線是最經(jīng)濟(jì)、最快捷和最有效的。(3)使用適宜的設(shè)備。對(duì)于具體的應(yīng)用，選擇適宜的設(shè)備可能是成功與失敗的分水嶺，能完成物定任務(wù)最廉價(jià)而有效的設(shè)備是適宜的設(shè)備。面對(duì)多種設(shè)備時(shí)，設(shè)計(jì)者必須根據(jù)自己的經(jīng)歷和其他信息做出最正確選擇。(5)最少的人工處理。人工處理是昂貴的，并且容易產(chǎn)生錯(cuò)誤。(6)考慮系統(tǒng)的安全。設(shè)計(jì)的物料系統(tǒng)應(yīng)能保護(hù)人、產(chǎn)品和設(shè)備不受損傷。在系統(tǒng)設(shè)計(jì)中必須考慮防撞、防掉落和防火等措施。(7)靈活活性原則。系統(tǒng)應(yīng)能滿(mǎn)足未來(lái)的需求和變化。生產(chǎn)者必須不斷進(jìn)展改良以適應(yīng)激列的市場(chǎng)竟?fàn)帲@就需要在現(xiàn)在和未來(lái)需要之間做出平衡。系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)性會(huì)限制其靈活活性。(8)自動(dòng)化原則。最大限度地應(yīng)用自動(dòng)化控制進(jìn)展操作恰當(dāng)?shù)淖詣?dòng)控制能減少過(guò)失，降低使用本錢(qián)，提高利用率和產(chǎn)量。(9)最短移動(dòng)距離原則。以物料和設(shè)備最短的移動(dòng)距離到達(dá)希望的目的，移動(dòng)的距離越長(zhǎng)，所需的時(shí)間和費(fèi)用越多。(10)易于管理和操作原則。你設(shè)計(jì)的系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)是容易管理和易于掌握的，這樣使用者才容易承受并使用。2、系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程每個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)都分幾個(gè)主要階段，各個(gè)階段都有其要到達(dá)的目標(biāo)。〔1〕需求分析(準(zhǔn)備階段)在這一階段里要提出問(wèn)題確定設(shè)計(jì)目標(biāo)，并確定設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)。通過(guò)調(diào)研搜集設(shè)計(jì)依據(jù)和數(shù)據(jù)，找出各限制條件，并進(jìn)展分析。主要包括以下內(nèi)容:1〕立體倉(cāng)庫(kù)是企業(yè)物流系統(tǒng)的子系統(tǒng)，必須要了解企業(yè)整個(gè)物流系統(tǒng)對(duì)子系統(tǒng)的要求和物流系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)的布置圖，以便對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)的子系統(tǒng)進(jìn)展總體設(shè)計(jì)。要調(diào)查過(guò)去進(jìn)、出庫(kù)房或料場(chǎng)物品的種類(lèi)、數(shù)量及規(guī)律，以便預(yù)測(cè)未來(lái)，進(jìn)展倉(cāng)庫(kù)容量的計(jì)算和分析。2〕立體倉(cāng)庫(kù)是機(jī)械、構(gòu)造、電氣、土建等多專(zhuān)業(yè)的工程，這些專(zhuān)業(yè)在立體倉(cāng)庫(kù)的總體設(shè)計(jì)中互相穿插，互相制約。因此，在設(shè)計(jì)時(shí)對(duì)各專(zhuān)業(yè)必須兼顧，如機(jī)械的運(yùn)動(dòng)精度要根據(jù)構(gòu)造制作精度和土建的沉降精度而選定。3〕要了解企業(yè)對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的投資、人員配置等方案，以確定倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的規(guī)模和機(jī)械化、自動(dòng)化的程度。4〕調(diào)查庫(kù)內(nèi)儲(chǔ)存的貨物的品名，特征(如易碎、怕光、怕潮等)，外形及尺寸，單件重量，平均庫(kù)存量，最大庫(kù)存量，每日進(jìn)、出庫(kù)數(shù)量，入庫(kù)和出庫(kù)頻率等?！?〕確定自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的形式、作業(yè)方式和機(jī)械設(shè)備參數(shù)在上述工作的根基上確定倉(cāng)庫(kù)形式，一般多采用單元貨格式倉(cāng)庫(kù)。對(duì)于品種不多而批量較大的倉(cāng)庫(kù)，也可以采用重力式貨架倉(cāng)庫(kù)或者其他形式的貫穿式倉(cāng)庫(kù)。根據(jù)入出庫(kù)的工藝要求(整單元或零散貨入出庫(kù))決定是否需要揀選人和業(yè)。如果需要揀選作業(yè)，則需確定揀選作業(yè)方式。立體倉(cāng)庫(kù)的起重設(shè)備有很多種，它們各有特點(diǎn)。在設(shè)計(jì)時(shí)，要根據(jù)倉(cāng)庫(kù)的規(guī)模、貨物形式、單元載荷和吞吐量等選擇適宜的設(shè)備，并確定它們的參數(shù)。對(duì)于起重設(shè)備，根據(jù)貨物單元的重量選定起重量，根據(jù)出入庫(kù)頻率確定各機(jī)構(gòu)的工作速度。對(duì)于輸送設(shè)備，則根據(jù)貨物單元的尺寸選擇輸送機(jī)的寬度，并恰當(dāng)?shù)卮_定輸送速度。〔3〕建設(shè)模型建設(shè)模型主要是指根據(jù)單元貨物規(guī)格確定貨架整體尺寸和倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部布置。首先要確定立體倉(cāng)庫(kù)的存取模式。在立體倉(cāng)庫(kù)中存取貨物有兩種根本模式:單作業(yè)模式和復(fù)合作業(yè)模式。單作業(yè)就是堆垛機(jī)從巷道口取一個(gè)貨物單元送到選定的貨位，然后返回巷道口(單入庫(kù)):或者從巷道口出發(fā)到某一個(gè)給定的貨位取出一個(gè)貨物單元送到巷道口(單出庫(kù))。復(fù)合作業(yè)就是堆垛機(jī)從巷道口取一個(gè)貨物單元送到選定的貨位A，然后直接轉(zhuǎn)移到另一個(gè)給定貨位B，取出其中的貨物單元，送到巷道口出庫(kù)。本次設(shè)計(jì)采用單作業(yè)模式。然后要進(jìn)展出、入庫(kù)作業(yè)周期的核算。倉(cāng)庫(kù)總體尺寸確定之后便可核算貨物出、入庫(kù)平均作業(yè)周期，以檢驗(yàn)是否滿(mǎn)足系統(tǒng)要求。目前，國(guó)內(nèi)外多采用計(jì)算機(jī)對(duì)每一貨位的作業(yè)都進(jìn)展核算，從而準(zhǔn)確地找出平均作業(yè)周期?！?〕選定控制方式和倉(cāng)庫(kù)管理方式根據(jù)作業(yè)形式和作業(yè)量的要求確定堆垛機(jī)的控制方式，一般可分為手動(dòng)控制和自動(dòng)控制。出、入庫(kù)頻率比擬高，規(guī)模比擬大，特別是比擬高的倉(cāng)庫(kù)，使用自動(dòng)控制方式可以提高堆垛機(jī)的作業(yè)速度，提高生產(chǎn)率和運(yùn)行準(zhǔn)確性。高度在l0m以上的倉(cāng)庫(kù)大都采用自動(dòng)控制。提出自動(dòng)化設(shè)備的技術(shù)參數(shù)和配置根據(jù)設(shè)計(jì)確定自動(dòng)化設(shè)備的配置和參數(shù)。例如，確定選擇什么樣的計(jì)算機(jī)(主頻速度、內(nèi)存容量、硬盤(pán)容量、系統(tǒng)軟件和接口能力等)，堆垛機(jī)的速度、高度、電機(jī)功率和調(diào)速方式等。3.3立體倉(cāng)庫(kù)的根本組成常用的機(jī)械設(shè)備包括貨架、貨箱或托盤(pán)、堆垛機(jī)等，1、貨架貨架形式有多種，貨架材料一般用鋼材或鋼筋混凝土制作。鋼貨架的優(yōu)點(diǎn)是構(gòu)件尺寸小、倉(cāng)庫(kù)空間利用率高、制作方便、安裝建設(shè)周期短。而且隨著高度的增加，鋼貨架比鋼筋混凝土貨架的優(yōu)越性更明顯。因此，目前國(guó)內(nèi)外大多數(shù)立體倉(cāng)庫(kù)都采用鋼貨架。鋼筋混凝土貨架的突出優(yōu)點(diǎn)是防火性能好，抗腐蝕能力強(qiáng)，維護(hù)保養(yǎng)簡(jiǎn)單。本立體庫(kù)共設(shè)置貨架3列，分為4層，1個(gè)巷道，1排貨架。貨格總數(shù)為12個(gè)，貨架總長(zhǎng)度約7米，總高約7單元貨物尺寸:1400mmX1600mmX1600mmo倉(cāng)位編號(hào)見(jiàn)圖3-1：1011127894560123圖3-1：倉(cāng)位號(hào)布局圖共有12個(gè)倉(cāng)位，當(dāng)零號(hào)位有貨物時(shí)，假設(shè)無(wú)外部操作指令，就緒燈亮，延時(shí)10秒后，自動(dòng)將貨物放在倉(cāng)位號(hào)最小的空位置上，以此類(lèi)推。在延時(shí)10秒內(nèi)，假設(shè)按送貨的內(nèi)容進(jìn)展操作后，想取消次操作，可按下“放棄〞鍵。此時(shí)，程序有處在待命狀態(tài)，“就緒〞燈亮，又可進(jìn)展其他操作。當(dāng)零號(hào)位無(wú)物時(shí)，就緒燈亮10秒后，程序把最大倉(cāng)位號(hào)里的貨物運(yùn)送至沒(méi)有放貨物的比它小的最小倉(cāng)號(hào)的倉(cāng)庫(kù)里。上述自動(dòng)優(yōu)化放物只隊(duì)1~6#倉(cāng)庫(kù)有效。當(dāng)零號(hào)位有貨物時(shí)，只能有“送貨〞的操作；當(dāng)零號(hào)位無(wú)貨物時(shí)，只有“取貨〞的操作。其中：手動(dòng)操作只限制于1~6#倉(cāng)位號(hào)有效。各按鍵功能及定義具體見(jiàn)圖3-1所示：表3-1：按鍵功能及定義表按鍵號(hào)功能選擇定義按鍵號(hào)功能選擇定義1自動(dòng)選擇1號(hào)倉(cāng)位7自動(dòng)選擇7號(hào)倉(cāng)位手動(dòng)機(jī)構(gòu)水平向左移動(dòng)手動(dòng)無(wú)意義2自動(dòng)選擇2號(hào)倉(cāng)位8自動(dòng)選擇8號(hào)倉(cāng)位手動(dòng)機(jī)構(gòu)水平向下移動(dòng)手動(dòng)無(wú)意義3自動(dòng)選擇3號(hào)倉(cāng)位9自動(dòng)選擇9號(hào)倉(cāng)位手動(dòng)機(jī)構(gòu)水平向右移動(dòng)手動(dòng)無(wú)意義4自動(dòng)選擇4號(hào)倉(cāng)位10自動(dòng)選擇10號(hào)倉(cāng)位手動(dòng)機(jī)構(gòu)水平向后移動(dòng)手動(dòng)無(wú)意義5自動(dòng)選擇5號(hào)倉(cāng)位11自動(dòng)選擇11號(hào)倉(cāng)位手動(dòng)機(jī)構(gòu)水平向上移動(dòng)手動(dòng)無(wú)意義6自動(dòng)選擇6號(hào)倉(cāng)位12自動(dòng)選擇12號(hào)手動(dòng)機(jī)構(gòu)水平向前移動(dòng)手動(dòng)無(wú)意義2、貨箱與托盤(pán)我們把一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的貨物或容器稱(chēng)作單元負(fù)載，貨物的載體可以是托盤(pán)、托盤(pán)、滑板、專(zhuān)用集裝箱、專(zhuān)用堆放架、硬紙板箱等。為了提高貨物裝卸、存取的效率，一般自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)使用貨箱和托盤(pán)盛放貨物。貨箱與托盤(pán)的根本功能是裝物料，同時(shí)還應(yīng)便于叉車(chē)和堆垛機(jī)的叉取和存放。托盤(pán)多為鋼制、木制或塑料制成;托板一般由金屬制成;滑板是由波狀纖維或塑料制成，是將單元貨物拉到滑板上;專(zhuān)用集裝箱多由鋼板制成，可在多上周轉(zhuǎn):專(zhuān)用盛放架由鋼材或木料制成，可盛放專(zhuān)用件或特殊形狀的物品;硬紙板箱盛放比重較小的物品:盛放洗衣機(jī)和電冰箱一類(lèi)的物品可利用其自身的包裝箱。3、堆垛機(jī)系統(tǒng)每個(gè)巷道設(shè)置一臺(tái)堆垛機(jī)，共1臺(tái)堆垛機(jī)。巷道式堆垛機(jī)是立體倉(cāng)庫(kù)中最重要的運(yùn)輸設(shè)備。巷道式堆垛機(jī)是隨著立體倉(cāng)庫(kù)的出現(xiàn)而開(kāi)展起來(lái)的專(zhuān)用起重機(jī)。它的主要用途是在高層貨架的巷道內(nèi)來(lái)回穿梭運(yùn)行，將位于巷道口的貨物存入貨格;或者相反，取出貨格內(nèi)的貨物運(yùn)送到巷道口。這種使用工藝對(duì)巷道式堆垛機(jī)在構(gòu)造和性能方面提出了一系列嚴(yán)格的要求。堆垛機(jī)的運(yùn)行速度和加速度是其重要技術(shù)指標(biāo)，它的垂直提升速度最高可達(dá)30m/min~45m/min水平運(yùn)行速度可達(dá)120m/min~200m/min，貨叉伸縮速度20米/分，但由于巷道長(zhǎng)度的限制，大局部時(shí)間堆垛機(jī)都不在高速運(yùn)行狀態(tài)。運(yùn)行的加速度可達(dá)0.5m/sec2實(shí)際運(yùn)行只有0.3m/sec2巷道式堆垛機(jī)由運(yùn)行機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、裝有存取貨機(jī)構(gòu)的載貨臺(tái)、機(jī)架(車(chē)身和電氣設(shè)備五局部組成。3.4立體倉(cāng)庫(kù)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)3.4.1I/O分配及功能PLC的I/O分配見(jiàn)表3-2所示：表3-2：PLC的I/O分配表輸入局部輸出局部X0Y0橫軸脈沖X1Y1豎軸脈沖X2Y2橫軸方向I/OX3Y3豎周方向I/OX4貨臺(tái)回位限制Y4X5貨臺(tái)到限制Y5X6貨臺(tái)是否有物Y6貨臺(tái)前升X7自動(dòng)/手動(dòng)〔0/1〕Y7貨臺(tái)退回X20十六進(jìn)制輸入鍵盤(pán)值1位Y20顯示局部就緒X21鍵盤(pán)值2位Y21取X22鍵盤(pán)值3位Y22放X23鍵盤(pán)值4位Y23十位顯示X24橫軸右限位Y24BCD碼輸出顯示BCD碼1位X25橫軸左限位Y25BCD碼2位X26豎軸上限位Y26BCD碼3位X27豎軸下限位Y27BCD碼4位3.4.2控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)1、系統(tǒng)流程框圖流程圖的設(shè)計(jì)可以給人以最直觀的感覺(jué)，讀者一目了然，思路清晰，它能反映整個(gè)運(yùn)行及控制過(guò)程的脈絡(luò)，為軟件設(shè)計(jì)提供了參考依據(jù)。由堆垛機(jī)的工作過(guò)程可知：一個(gè)工作循環(huán)〔以取貨為例〕中包括11個(gè)階段：選擇倉(cāng)號(hào)位、所選倉(cāng)號(hào)位有物品、0號(hào)位沒(méi)有物品、選取指令、X軸和Y軸步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行至該倉(cāng)庫(kù)、Z軸正轉(zhuǎn)將伸竿伸入取貨、Y軸步進(jìn)電機(jī)抬起、Z軸反轉(zhuǎn)將物體帶出、X軸和Y軸步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行至零號(hào)位、Z軸將貨物送入庫(kù)中、Z軸電機(jī)運(yùn)行至0號(hào)位。所以，該控制過(guò)程有一個(gè)初始步、11個(gè)工作步。流程圖如以以下圖3-2所示圖3-2系統(tǒng)流程圖2、I/O連接圖和主電路圖圖3-3主線路圖3.4.3直流電機(jī)的控制直流電機(jī)是將直流電能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能而帶動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械運(yùn)動(dòng)。由于直流電機(jī)具有良好的啟動(dòng)性能和調(diào)速性能，所以在電氣傳動(dòng)系統(tǒng)中，尤其是對(duì)啟動(dòng)和調(diào)速系統(tǒng)性能要求較高的生產(chǎn)機(jī)械，一般都用直流電機(jī)進(jìn)展拖動(dòng)。本次設(shè)計(jì)是用直流電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)絲杠的進(jìn)給進(jìn)展伸出和收回貨叉，從而進(jìn)展收貨和發(fā)貨的操作。為了使電機(jī)安全可靠的工作，并且有良好的運(yùn)行性能，電機(jī)制造廠根據(jù)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)及電機(jī)的設(shè)計(jì)數(shù)具，對(duì)每臺(tái)電機(jī)在運(yùn)行中的有關(guān)物理量〔如電壓、電流功率、轉(zhuǎn)速等〕所規(guī)定的保證值，稱(chēng)為電機(jī)的額定值。電機(jī)在運(yùn)行中假設(shè)各有關(guān)物理量都符合它的額定值，稱(chēng)為該電機(jī)運(yùn)行在額定狀態(tài)。額定值一般標(biāo)志在電機(jī)的銘牌上，所以又成為銘牌數(shù)據(jù)。直流電機(jī)的額定值有以下幾項(xiàng)：〔1〕額定容量PN,對(duì)于電動(dòng)機(jī)而言，是指它的轉(zhuǎn)軸上輸出的機(jī)械功率，單位為[W]或者[kW]；〔2〕額定電壓UN額定狀態(tài)電機(jī)出線端的電壓，單位為[V]；〔3〕額定電流IN是指在額定狀態(tài)電機(jī)出線端的電流，單位為[A]；〔4〕額定轉(zhuǎn)速，單位[r/min]。還有一些物理量的額定值，如額定效率ηN，額定轉(zhuǎn)矩TN定溫升τN及額定勵(lì)磁電流IfN等，不一定都標(biāo)在銘牌上。為此，可得直流發(fā)電機(jī)的額定容量為：PN=UN·IN而直流電動(dòng)機(jī)的額定功率為：PN=UN·IN·ηN在實(shí)際運(yùn)行中，如果電機(jī)的電流小于額定電流，稱(chēng)為欠壓或輕載；如果電流大于額定電流，稱(chēng)為過(guò)載或超載；如果電流恰好等于額定電流，稱(chēng)為滿(mǎn)載運(yùn)行。長(zhǎng)期過(guò)載會(huì)使電機(jī)發(fā)熱，降低電壓的使用壽命，甚至損壞電機(jī)，長(zhǎng)期輕載不僅使電機(jī)的設(shè)備容量得不到充分的利用，而且會(huì)降低電機(jī)的效率。電機(jī)的調(diào)速在此次設(shè)計(jì)中起到很重要的作用，對(duì)其要求也非常之高。本次設(shè)計(jì)的是電機(jī)的旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)絲杠的旋轉(zhuǎn)從而進(jìn)展取貨和送貨操作。由于定位系統(tǒng)在本次設(shè)計(jì)的倉(cāng)庫(kù)中吧至關(guān)重要，所以對(duì)直流電機(jī)的旋轉(zhuǎn)要求精度很高，電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈帶動(dòng)絲杠旋轉(zhuǎn)一圈，絲杠前進(jìn)一定的距離，假設(shè)絲杠的初始位置距離貨艙的位置是1000mm，絲杠旋轉(zhuǎn)一周前進(jìn)4mm,那么電機(jī)就要旋轉(zhuǎn)250圈才能到達(dá)效果，當(dāng)然要留有一定的余量：1~4mm左右，如果余量過(guò)大會(huì)造成定位的準(zhǔn)確度不高，如果余量太小，精度是高了，可是對(duì)系統(tǒng)的要求也太高了，大大增加了本錢(qián)，在不影響的情況下，可以適當(dāng)?shù)牧粲杏嗔?。本次的調(diào)速系統(tǒng)采用的是直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)，即直流PWM調(diào)速系統(tǒng)。其優(yōu)越性表現(xiàn)以下幾點(diǎn)：主電路線路簡(jiǎn)單，需要的功率器件少。開(kāi)關(guān)頻率高，電流連續(xù)，諧波少，電機(jī)損耗及發(fā)熱都較小。低速性能好，穩(wěn)速精度高，調(diào)速范圍寬，可達(dá)1：10000左右。假設(shè)與快速相應(yīng)的電動(dòng)機(jī)配合，則系統(tǒng)頻帶寬，動(dòng)態(tài)相應(yīng)快，動(dòng)態(tài)抗擾能力強(qiáng)。功率開(kāi)關(guān)器件工作在開(kāi)關(guān)狀態(tài)，導(dǎo)通損耗小，當(dāng)開(kāi)關(guān)頻率適當(dāng)時(shí)，開(kāi)關(guān)損耗也不大，因而配置效率教高。直流電源采用不控整流時(shí)電網(wǎng)功率因數(shù)比相控整流器高。由于上述優(yōu)點(diǎn)，直流PWM調(diào)速系統(tǒng)的應(yīng)用日益廣泛，特別是中、小容量的高動(dòng)態(tài)性能系統(tǒng)中，已經(jīng)完全取代了V-M系統(tǒng)。本次設(shè)計(jì)采用了橋式可逆PWM變換器。橋式可逆PWM變換器主要電路有多種形式，最常用的是橋式〔亦稱(chēng)H形〕電路，如以以下圖3-4所示。這時(shí)電動(dòng)機(jī)M兩端的電壓UAB的極性隨開(kāi)關(guān)器件驅(qū)動(dòng)電壓極性的變化而改變，其控制方式有雙極式、單極式、受限極式等多種，本次用到的是雙極式控制的可逆PWM變換器。圖3-4橋式可逆PWM變換器雙極式控制的可逆PWM變換器。的4個(gè)驅(qū)動(dòng)電壓波形如圖4-14所示，在一個(gè)開(kāi)關(guān)周期內(nèi)，當(dāng)0≤t＜ton時(shí)，UAB=Us，電樞電流，當(dāng)ton≤t＜T時(shí)驅(qū)動(dòng)電流反相，id從B到A經(jīng)二極管續(xù)流，UAB=-Us。因此，UAB在一個(gè)周期內(nèi)具有正負(fù)相間的脈沖波形，這也就是雙極式名稱(chēng)的由來(lái)。4343412121 22121VT1ttttTtonVD3VD2VT4VD3VD2VT4VT1 -Us 0Ug4 Ug1 4343412121 22121VT1ttttTtonVD3VD2VT4VD3VD2VT4VT1 -Us 0Ug4 Ug1 0UUg3UUg20 +U +UsUUABtonton 2 1 2 1 I Id1 ideId23Id23 0 00圖3-5雙極式控制可逆PWM變換器的驅(qū)動(dòng)電壓、輸出電壓和電流波形圖3-5也繪出了雙極式控制時(shí)的輸出電壓和電流波形。Id1相當(dāng)于一般負(fù)載的情況，脈動(dòng)電流的方向始終為正；Id2相當(dāng)于輕載情況，電流可在正負(fù)方向之間脈動(dòng)，但平均值仍為正，等于負(fù)載電流。在不同情況下器件的導(dǎo)通、電流的方向與回路都和有制動(dòng)電流通路的不可逆PWM變換器相似。電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)則表達(dá)在驅(qū)動(dòng)電壓正、負(fù)脈沖的寬窄上。當(dāng)正脈沖較寬時(shí)，ton>T/2，則UAB的平均值為正，電動(dòng)機(jī)正傳；如果正負(fù)脈沖相等，ton=T/2平均輸出電壓為零。則電動(dòng)機(jī)停頓。圖3-5所示的波形是電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)的情況。雙極式控制可逆PWM變換器的輸出平均電壓為Ud=ton/T·Us-(T-ton)/T·Us=(2ton/T-1)Us假設(shè)占空比ρ和電壓系數(shù)γ的定義如下：Ud=〔2ρ-1〕·Usγ=Ud/Us在雙極式控制的可逆變換器中γ=2ρ-1調(diào)速時(shí)ρ的可調(diào)范圍為0~1相應(yīng)地，γ=-1~+1。當(dāng)ρ>1/2時(shí)，γ為正，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)；當(dāng)ρ<1/2時(shí)γ為負(fù)，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)；當(dāng)ρ=1/2時(shí)，γ=0，電動(dòng)機(jī)停頓。但是電動(dòng)機(jī)停頓時(shí)，電樞電壓并不等于零，而是正負(fù)脈寬相等的交變脈沖電壓，因而電流也是交變的。這個(gè)交變的電流的平均值為零，不產(chǎn)生平均轉(zhuǎn)矩，徒然增大電動(dòng)機(jī)的損耗，這是雙極式控制的缺點(diǎn)。但它也有好處，在電動(dòng)機(jī)停頓時(shí)仍有高頻微振電流，從而消除了正帆向時(shí)的靜摩擦死區(qū)，起著所謂“動(dòng)力潤(rùn)滑〞的作用。雙極式控制的橋式可逆PWM變換器有以下優(yōu)點(diǎn)：電流一定連續(xù)。可使電動(dòng)機(jī)在四象限運(yùn)行。電動(dòng)機(jī)停頓時(shí)有微振電流，能消除靜摩擦死區(qū)。低速平穩(wěn)性能好，系統(tǒng)調(diào)速范圍范圍可達(dá)1：20000左右。低速時(shí)，每個(gè)開(kāi)關(guān)器件的驅(qū)動(dòng)脈沖仍較寬，有利于保證器件的可靠導(dǎo)通。雙極式控制方式的缺乏之處是：在工作過(guò)程中，4個(gè)開(kāi)關(guān)器件可能都處于開(kāi)關(guān)狀態(tài)，開(kāi)關(guān)損耗大，而且在切換時(shí)可能發(fā)生上、下橋臂直通的的事故，為了防止直通，在上、下橋臂脈沖之間，應(yīng)設(shè)置邏輯延時(shí)。3.4.4譯碼器與LED七段顯示器1、3線-8線譯碼器編碼器能夠?qū)崿F(xiàn)將不同的輸入狀態(tài)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的二進(jìn)制代碼輸出的邏輯功能，而譯碼器能夠?qū)崿F(xiàn)的邏輯功能正好與編碼器相反。譯碼器能夠?qū)崿F(xiàn)將輸入的二進(jìn)制代碼轉(zhuǎn)換成不同的輸出狀態(tài)輸出的邏輯功能。常用的譯碼器有3線-8線譯碼器，3線-8線譯碼器的輸入信號(hào)是一組二進(jìn)制數(shù)代碼，輸出信號(hào)是高、低電平信號(hào)不同的組合狀態(tài)。把BCD代碼因?yàn)橐兴膫€(gè)輸入所以要設(shè)計(jì)符合要求的譯碼器，首先要把3線-8線譯碼器的邏輯問(wèn)題抽象成真值表。設(shè)3個(gè)輸入變量分別為Y2，Y1，Y0，8個(gè)輸出變量分別為Y0，Y1，Y2，Y3，Y4，Y5，Y6，Y7，根據(jù)譯碼器輸出信號(hào)與輸入信號(hào)邏輯關(guān)系的特點(diǎn)〔只有一根輸出信號(hào)線為高電平，其余都是低電平〕，可得3線-8線譯碼器的真值表如表3-3所示。表3-3：3線—8線譯碼器的真值表A2AY0Y1Y2Y3Y4Y5Y6Y70000010100111001011101111000000001000000001000000001000000001000000001000000001000000001根據(jù)真值表可得輸出變量的邏輯表達(dá)式為：〔3-1〕因譯碼器所對(duì)應(yīng)的輸出狀態(tài)可用來(lái)選通某個(gè)特定的存儲(chǔ)單元，不同的存儲(chǔ)單元對(duì)應(yīng)的地址碼不一樣，所以，譯碼器的輸入變量A2A1A0通常稱(chēng)為地址碼。譯碼器除了可以用二極管陣列來(lái)組成外，還可以用與非門(mén)電路來(lái)組成，將與非門(mén)電路的邏輯關(guān)系代入式3-1中可得〔3-2〕圖3-63線-8線譯碼器74LS138芯片圖由圖3-6可見(jiàn)，3線-8線譯碼器74LS138輸出信號(hào)與輸入信號(hào)之間的邏輯關(guān)系除了滿(mǎn)足式3-2外，還增加了S1，和三個(gè)選通控制端口，以擴(kuò)展74LS138的功能和增加使用的靈活性。當(dāng)74LS138的三個(gè)控制端口信號(hào)不是上面所述的高，低電平信號(hào)時(shí)，譯碼器不被選通，全部輸出端都輸出高電平信號(hào)“1〞。74LS138的功能表如表3-4所示。表3-474LS138的功能表輸入輸出S1A2AY0Y1Y2Y3Y4Y5Y6Y70×11111111×100000000××××××00000101001110010111011111111111111111110111111110111111110111111110111111110111111110111111110111111110假設(shè)將74LS138的控制端S1當(dāng)作輸入數(shù)據(jù)D的數(shù)據(jù)輸入端，并將控制端和接低電平信號(hào)“0〞。根據(jù)表3-7可以說(shuō)明圖3-6所示電路的工作原理。由表3-4可知，當(dāng)輸入數(shù)據(jù)D=1時(shí)，74LS138處在被選通工作的狀態(tài)下，8根輸出線中，只有下角標(biāo)與地址譯碼器輸入信號(hào)相符的那根輸出線為低電平“0〞，其余的7根輸出線都為高電平“1〞；當(dāng)輸入數(shù)據(jù)D=0時(shí)，74LS138沒(méi)有被選通工作，8根輸出線全部輸出高電平信號(hào)“1〞。由上面的討論可知，圖3-6所示電路的具有將輸入數(shù)據(jù)D求非后，選擇下角標(biāo)與輸入地址碼相符的那根輸出線輸出，具有這種邏輯功能的電路稱(chēng)為數(shù)據(jù)分配器。由此可得，3線-8線譯碼器74LS138可以當(dāng)數(shù)據(jù)分配器用。因74LS138的輸出信號(hào)是反碼，所以，圖3-6所示電路輸出端的輸出信號(hào)是數(shù)據(jù)輸入端S1輸入信號(hào)D的非。例如，當(dāng)A2A1A0為“110〞時(shí)，輸入的串行數(shù)據(jù)D等于1101，在輸出端上會(huì)得到0010的串行輸出數(shù)據(jù)。同理控制端和也可以當(dāng)數(shù)據(jù)分配器的數(shù)據(jù)輸入端，在這種情況，控制端S1要接高電平，此時(shí)從數(shù)據(jù)選擇器輸出端輸出的信號(hào)與數(shù)據(jù)輸入端輸入的數(shù)據(jù)一樣。利用74LS138的控制端還可以組成4線-16線，5線-32線的譯碼器，本次用到的是利用3線-8線譯碼器74LS138組成4線-16線。下面來(lái)進(jìn)一步討論其組成的方法及功能。兩片74LS138連接的電路如圖3-7所示圖3-7：4線-16線譯碼器由圖3-7可見(jiàn)，描述16根輸出線的地址碼是4位二進(jìn)制數(shù)。設(shè)第〔1〕片譯碼器8根輸出線的地址碼為〔1111～1000〕，第〔2〕片譯碼器8根輸出線的地址碼為〔0111～0000〕，由上面的討論可見(jiàn)，兩片譯碼器輸出線地址碼的低3位一樣，所以，可將兩片譯碼器的3根地址碼輸入線并聯(lián)使用，組成4線-16線譯碼器低3位的地址碼A2，A1，A0。4線-16線譯碼器的A3地址碼可從74LS138的選通控制端上引出。擴(kuò)展地址碼的原理是：根據(jù)表3-4可知，當(dāng)74LS138的S1控制端接高電平，和控制端接低電平時(shí)，74LS138處在被選通譯碼的狀態(tài)下。利用選通信號(hào)的這個(gè)特點(diǎn)，將第〔2〕片譯碼器的S1控制端接高電平，第〔1〕片譯碼器的和控制端接低電平，同時(shí)將第〔1〕片譯碼器的S1控制端，第〔2〕片譯碼器的和控制端接在一起組成4線-16線譯碼器的A3地址碼。圖3-12所示電路的工作原理是：當(dāng)A3的輸入信號(hào)為低電平信號(hào)時(shí)，因該信號(hào)與第〔2〕譯碼器的和控制端相連，選通該譯碼器進(jìn)入譯碼的工作狀態(tài)；因A3輸入信號(hào)與第〔1〕片譯碼器的S1控制端相連，第〔1〕片譯碼器沒(méi)有被選通，輸出為高電平；反之，將選通第〔1〕片譯碼器進(jìn)入譯碼的工作狀態(tài)，第〔2〕片譯碼器沒(méi)有被選通，輸出高電平。兩個(gè)譯碼器分別驅(qū)動(dòng)兩個(gè)LED顯示器用片選信號(hào)分配其個(gè)位和十位的功能。2、LED顯示器為了能讓十進(jìn)制數(shù)碼管數(shù)碼直觀的顯示數(shù)字系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，目前廣泛的應(yīng)用了七段字符顯示器，或稱(chēng)七段譯碼器。這種字符顯示器由七段可發(fā)光的線段拼合而成。這種數(shù)碼管的每個(gè)線段都是一個(gè)發(fā)光二極管〔LightEmittingDiode,簡(jiǎn)稱(chēng)LED〕，因而也把它叫做LED數(shù)碼管或者LED七段顯示器。圖3-8是半導(dǎo)體數(shù)碼管BS201的外形圖。圖3-8半導(dǎo)體數(shù)碼管BS201外形圖及等效電路。半導(dǎo)體數(shù)碼管不僅具有工作電壓低、體積小、壽命長(zhǎng)、可靠性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，而且相應(yīng)時(shí)間短〔一般不超過(guò)0.1μs〕，亮度也比擬高。它的缺點(diǎn)是工作電流比擬大，每一段的電流在10mA左右。第4章步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器4.1步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器步進(jìn)電機(jī)不能直接接到交直流電源上工作，而必須使用專(zhuān)用的設(shè)備—步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的性能，除了與電動(dòng)機(jī)自身的性能有關(guān)外，也在很大程度上取決于驅(qū)動(dòng)器的優(yōu)劣。為此，對(duì)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的選取必須結(jié)合實(shí)際，選用既滿(mǎn)足實(shí)際需要又與步進(jìn)電機(jī)相適應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器.步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器一般由環(huán)形分配器、信號(hào)處理級(jí)、推動(dòng)級(jí)驅(qū)動(dòng)級(jí)等各局部組成。環(huán)形分配器用來(lái)接收來(lái)自控制器的脈沖，并按步進(jìn)電機(jī)的狀態(tài)轉(zhuǎn)換表要求的狀態(tài)順序產(chǎn)生各相導(dǎo)通或截止的信號(hào)。每來(lái)一個(gè)脈沖，環(huán)形分配器的輸出就轉(zhuǎn)換一次。因此，步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速上下、升速或降速、起動(dòng)或停頓都完全取決于脈沖的有無(wú)或頻率.同時(shí)環(huán)形分配器還必須承受方向信號(hào)的控制，從而決定其輸出的狀態(tài)轉(zhuǎn)換是按正序或者按反序轉(zhuǎn)換。從環(huán)形分配器輸出的信號(hào)送入信號(hào)放大和處理級(jí)，以實(shí)現(xiàn)信號(hào)的放大和信號(hào)的某些轉(zhuǎn)換、合并等功能，從而產(chǎn)生特殊功能的驅(qū)動(dòng)。推動(dòng)級(jí)的作用是將較小的信號(hào)加以放大，變成足以推動(dòng)驅(qū)動(dòng)級(jí)輸入的較大信號(hào)。驅(qū)動(dòng)級(jí)直接與步進(jìn)電機(jī)各相繞組連接，承受來(lái)自推動(dòng)級(jí)的信號(hào)，控制電機(jī)各相繞組的導(dǎo)通和截止，同時(shí)也對(duì)繞組承受的電流和電壓進(jìn)展控制。本次采用的是DCH30806三相混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。其技術(shù)特點(diǎn)如下：1﹑驅(qū)動(dòng)電壓：24V~70V。2﹑正弦波細(xì)分恒流驅(qū)動(dòng)。3﹑最大輸出驅(qū)動(dòng)電流6A/相。4﹑最大30000步/轉(zhuǎn)的十六種細(xì)分模式可選。5﹑輸入信號(hào)光電隔離。、6﹑可適應(yīng)共陽(yáng)﹑共陰﹑單/雙脈沖多種模式。7﹑脫機(jī)保持功能。8﹑提供節(jié)能的自動(dòng)半電流所定功能。性能指標(biāo)見(jiàn)表4-1表4-1電氣性能：〔環(huán)境溫度Tj=25oC時(shí)〕供電電流24V~70VDC，容量0.2KVA輸出電流峰植6A/相〔Max〕(輸出電流可由面板撥碼開(kāi)關(guān)鎖定)驅(qū)動(dòng)方式正弦波恒流PWM控制勵(lì)磁方式400步/轉(zhuǎn)，500步/轉(zhuǎn)，600步/轉(zhuǎn)，750步/轉(zhuǎn)，1000步/轉(zhuǎn)，1500步/轉(zhuǎn)，2000步/轉(zhuǎn)，2500步/轉(zhuǎn)，3000步/轉(zhuǎn)，3750步/轉(zhuǎn)，5000步/轉(zhuǎn)，6000步/轉(zhuǎn)，7500步/轉(zhuǎn)，10000步/轉(zhuǎn)，15000步/轉(zhuǎn)，30000步/轉(zhuǎn)絕緣電阻在常溫常壓下>500MΩ絕緣強(qiáng)度在常溫常壓下0.5KV，1分鐘表4-2使用環(huán)境及參數(shù)：冷卻方式強(qiáng)制風(fēng)冷使用環(huán)境場(chǎng)合盡量防止粉塵﹑油霧﹑及腐蝕性氣體溫度0oC~+50oC濕度<80%RH，無(wú)凝露，無(wú)結(jié)霜震動(dòng)5.9m/s2Max保存溫度-20oC~+65oC外形尺寸135×77×46mm重量0.5Kg1、功能及使用本驅(qū)動(dòng)器采用雙極恒流方式，最大輸出電流值為6A/相〔峰值〕，通過(guò)驅(qū)動(dòng)器側(cè)板第7，8，9，10四位開(kāi)關(guān)的不同組合可以方便的選擇16種電流值，從0.4A到6A〔詳見(jiàn)電流選擇表4-3〕,〔注意：這里所說(shuō)的電流是指驅(qū)動(dòng)器每相輸出正弦波電流的峰值，使用串電流表的方式不能得到正確的讀數(shù)。〕表4-3：電流選擇表SW1SW2SW3SW4電流SW7SW8SW9SW10電流ONONONON0.4AONONONOFF3.4AOFFONONON0.8AOFFONONOFF3.7AONOFFONON1.2AONOFFONOFF4.1AOFFOFFONON1.6AOFFOFFONOFF4.5AONONOFFON2.0AONONOF