一種紅外熱像水炮的定位滅火方法與流程

一種紅外水炮定位滅火與流1.本發(fā)明涉及動(dòng)滅火技術(shù)領(lǐng)域更確切地說(shuō)，它涉一種紅外熱像水的定位滅火方法。背技：2.隨著煤場(chǎng)封，火力發(fā)電廠主燃料是煤炭，其分的甲烷等混合氣，以及封閉后分布的塵很難通過(guò)無(wú)動(dòng)百葉窗進(jìn)行排出煤與空氣的接觸還經(jīng)常發(fā)生煤堆發(fā)熱自燃現(xiàn)象，封閉場(chǎng)自燃發(fā)生后威到煤場(chǎng)作業(yè)人員的身安全和設(shè)備的運(yùn)，也給安全生產(chǎn)來(lái)了相當(dāng)大的火事故隱患，造成重?fù)p失，煤堆自燃造煤場(chǎng)火災(zāi)的問(wèn)題期以來(lái)困擾著很相關(guān)企業(yè)，煤場(chǎng)封后如何及時(shí)早期監(jiān)、預(yù)警煤堆溫度以及早期發(fā)現(xiàn)煙，現(xiàn)場(chǎng)溫度異常情，及時(shí)翻堆、精準(zhǔn)水降溫、控制煤溫度、預(yù)防煤的燒引發(fā)事故將成為閉式煤場(chǎng)管理工作關(guān)鍵問(wèn)題。3.由于煤場(chǎng)實(shí)全封閉后為密閉間，堆取料機(jī)取煤堆煤過(guò)程中，產(chǎn)大量的煤塵污染。倉(cāng)粉塵主要可以分可沉降粉塵和不沉降粉塵兩種，容引起粉塵爆炸的主是可沉降粉塵或是可沉降粉塵與可沉降粉塵交叉密區(qū)，主要集中在場(chǎng)中上部區(qū)域，煤場(chǎng)高度50米，主要集中在20—40米高度。煤塵爆炸下限值為35g/m3，一旦形成塵云，遇到明火，會(huì)引發(fā)爆炸。因此如何加防范未然，以及絕出現(xiàn)明火等是止倉(cāng)內(nèi)煤塵爆炸的鍵。4.目前國(guó)內(nèi)電煤場(chǎng)主要采用傳的人工巡檢模式，賴(lài)運(yùn)維人員通過(guò)測(cè)和接觸式測(cè)溫等方來(lái)檢查煤堆的升以及防止自燃等發(fā)生自燃后只能通煤場(chǎng)內(nèi)部的火焰探器進(jìn)行報(bào)警。如以來(lái)人工巡檢模工作效率低、成本，浪費(fèi)人力物力，現(xiàn)場(chǎng)發(fā)生自燃依人無(wú)法可靠有效完成精準(zhǔn)降溫和滅，工作質(zhì)量依賴(lài)運(yùn)人員工作時(shí)的身狀態(tài)。技實(shí)要素：5.本發(fā)明的目是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一紅外熱像水炮的位滅火方法。6.第一方面，供了一種紅外熱水炮的定位滅火方，包括：7.s1、將紅外掃描成像探測(cè)器視野范圍覆蓋整個(gè)測(cè)區(qū)域，當(dāng)所述測(cè)區(qū)域存在紫外線(xiàn)和外線(xiàn)時(shí)，通過(guò)所述紅外熱描成像探測(cè)器掃紫外線(xiàn)和紅外線(xiàn)區(qū)域并形成原圖像數(shù)據(jù)；8.s2、對(duì)所述始圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到預(yù)處理果；9.s3、根據(jù)所預(yù)處理結(jié)果，通所述紅外熱掃描成探測(cè)器產(chǎn)生一個(gè)弱電壓，并對(duì)所述微電壓進(jìn)行處理生圖像信號(hào)；10.s4、主控板接所述圖像信號(hào)，根據(jù)所述圖像信號(hào)成第一控制指令電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行控制以調(diào)節(jié)可見(jiàn)光分探測(cè)器進(jìn)行定位生成定位信息；所電機(jī)包括水平調(diào)節(jié)機(jī)和垂直調(diào)節(jié)電；11.s5、所述主控接收所述定位信，并通過(guò)嵌入式算觸發(fā)一個(gè)控制信至所述水平調(diào)節(jié)電和所述垂直調(diào)節(jié)機(jī)上，用于分別制所述水平調(diào)節(jié)電水平轉(zhuǎn)動(dòng)、所述垂調(diào)節(jié)電機(jī)垂直轉(zhuǎn)，以調(diào)節(jié)所述紅熱像水炮到適應(yīng)位停止，在定位移動(dòng)程中可見(jiàn)光分析測(cè)器持續(xù)工作，斷校正定位信息，使所述垂直調(diào)節(jié)電和所述水平調(diào)節(jié)機(jī)最終停下的位對(duì)準(zhǔn)火源的中心，述紅外熱像水炮調(diào)水炮的噴射管口準(zhǔn)火點(diǎn)位置啟動(dòng)水；12.s6、所述可見(jiàn)分析探測(cè)器持續(xù)測(cè)火點(diǎn)情況，若火已撲滅，自動(dòng)復(fù)，并繼續(xù)進(jìn)行監(jiān)測(cè)13.作為優(yōu)選，s5，所述嵌入式算法括位置式算法和量式算法，所述位置式算法的公式：14.pout(t)＝kp*e(t)ki*∑e(t)kd*(e(t)-e(t-1))15.所述增量式算的公式為：16.pdlt＝kp*(e(t)-e(t-1))ki*e(t)kd*(e(t)-2*e(t-1)e(t-2))17.其中，kp比例系數(shù)，ki為積分系數(shù)kd為微分系數(shù)，t為時(shí)。18.作為優(yōu)選，s2括：19.s201、對(duì)所述始圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行方圖統(tǒng)計(jì)，獲得直圖數(shù)組，并計(jì)算述直方圖數(shù)組中預(yù)設(shè)定的最低熱輻閾值為t1，計(jì)算圖像量化閾值為t2，并以t2為閾值將所原始圖像數(shù)據(jù)進(jìn)二值化，得到二化圖像；20.s202、在所述值化圖像中搜索通區(qū)域，并求取最連通區(qū)域的動(dòng)態(tài)數(shù)，其中，所述態(tài)參數(shù)包括最大通區(qū)域的中心c1、面積a1、周p1和尖角數(shù)量sc，若積a≤t3，則此幀二值化圖符合火焰條件，入步驟3，否則返回步驟1，中，t3為預(yù)先設(shè)定的面積值；21.s203、設(shè)符合焰條件的圖像數(shù)計(jì)數(shù)初值為0，若該二值化圖像是第幀符合火焰條件的像則將符合火焰件的圖像計(jì)數(shù)加1，并記錄所述值化圖像的中心c2、積a2和周長(zhǎng)p2；22.s204、若符合焰條件的圖形計(jì)值大于t4則認(rèn)為出現(xiàn)火情，輸出警信號(hào)，否則將符合焰條件的圖像數(shù)計(jì)數(shù)值賦為0，其中，t4均為預(yù)設(shè)定的閾值。23.作為優(yōu)選，所可見(jiàn)光分析探測(cè)繼續(xù)監(jiān)測(cè)火點(diǎn)情況若所述原始圖像據(jù)中沒(méi)有超過(guò)閾值t3的素，則確定火焰撲滅，自動(dòng)復(fù)位并繼續(xù)進(jìn)行監(jiān)。24.作為優(yōu)選，s6，所述自動(dòng)復(fù)位的體步驟包括：25.s601、通過(guò)火撲滅的信息反饋所述主控板，并由述主控板將所述息傳輸至主機(jī)上，過(guò)所述主機(jī)對(duì)所信息進(jìn)行處理；26.s602、所述主板接收所述主機(jī)送的關(guān)閉信息；27.s603、根據(jù)所關(guān)閉信息關(guān)閉所紅外熱像水炮；28.s604、通過(guò)所垂直調(diào)節(jié)電機(jī)將述紅外熱像水炮的射管口調(diào)節(jié)至原角度上；29.s605、通過(guò)所水平調(diào)節(jié)電機(jī)將述紅外熱像水炮水旋轉(zhuǎn)至原來(lái)的位。30.第二方面，提了一種紅外熱像炮，用于執(zhí)行第一面任一所述的紅熱像水炮的定位滅火方，包括：管道、射管口、主控板紅外熱掃描成像探器、可見(jiàn)光分析測(cè)器、水平調(diào)節(jié)機(jī)、垂直調(diào)節(jié)電、現(xiàn)場(chǎng)手控箱及主；31.其中，所述噴管口設(shè)置在所述道的末端，所述水調(diào)節(jié)電機(jī)和垂直節(jié)電機(jī)設(shè)置在所述道上；所述紅外掃描成像探測(cè)器所述可見(jiàn)光分析探器與所述噴射管口連接；所述主控與所述紅外熱掃成像探測(cè)器、所述見(jiàn)光分析探測(cè)器、述水平調(diào)節(jié)電機(jī)所述垂直調(diào)節(jié)電和所述主機(jī)之間通連接；所述現(xiàn)場(chǎng)手箱與所述紅外熱描成像探測(cè)器之通信連接。32.作為優(yōu)選，所水平調(diào)節(jié)電機(jī)連在所述管道的下端所述垂直調(diào)節(jié)電機(jī)連接于所述管道的段，所述水平調(diào)電機(jī)用于實(shí)現(xiàn)水360°轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)，所述直調(diào)節(jié)電機(jī)用于節(jié)所述噴射管口角度。33.作為優(yōu)選，所管道上還設(shè)有壓表，用于檢測(cè)所述道內(nèi)通過(guò)的水壓34.作為優(yōu)選，所紅外熱掃描成像測(cè)器的測(cè)溫范圍為-10-300℃。35.作為優(yōu)選，所主機(jī)包括用戶(hù)管模塊、遠(yuǎn)程遙控模、報(bào)警管理模塊設(shè)備管理模塊、設(shè)掉線(xiàn)檢測(cè)模塊及儲(chǔ)和查詢(xún)模塊；36.所述用戶(hù)管理塊用于支持用戶(hù)添加、用戶(hù)密碼管及用戶(hù)權(quán)限設(shè)置37.所述遠(yuǎn)程遙控塊用于實(shí)現(xiàn)對(duì)遠(yuǎn)設(shè)備的控制，調(diào)取紅外、近紅外和視圖像數(shù)據(jù)，通過(guò)控滅火裝置遠(yuǎn)程行火災(zāi)的破滅和溫處理；38.所述報(bào)警管理塊用于接收主控的報(bào)警信息；39.所述設(shè)備管理塊用于對(duì)測(cè)溫型防聯(lián)動(dòng)滅火降溫裝搜索、添加及刪；40.所述設(shè)備掉線(xiàn)測(cè)模塊用于在設(shè)掉線(xiàn)時(shí)，主動(dòng)發(fā)出備掉線(xiàn)報(bào)警；41.所述存儲(chǔ)和查模塊用于對(duì)各種警及操作信息進(jìn)行細(xì)記錄，并進(jìn)行儲(chǔ)和數(shù)據(jù)查詢(xún)。42.本發(fā)明的有益果是：本發(fā)明提的紅外熱像水炮使方便，操作簡(jiǎn)單應(yīng)急操作滅火功能遠(yuǎn)紅外掃描早期災(zāi)預(yù)警功能相配，杜絕火勢(shì)不可控能對(duì)火點(diǎn)進(jìn)行自動(dòng)位和緊急處理，應(yīng)急救援人員贏時(shí)間到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)，保了處理人員的安全減少火災(zāi)造成的失，在滅火完成還能自動(dòng)復(fù)位，全實(shí)現(xiàn)無(wú)人化的自動(dòng)檢，具有實(shí)用性使用的廣泛性。附圖說(shuō)明43.圖1為本發(fā)明供的紅外熱像水的結(jié)構(gòu)示意圖；44.圖2為本發(fā)明供的紅外熱像水的剖視圖；45.附圖標(biāo)記說(shuō)明1、管道，2、噴射管口，3、紅外掃描成像探測(cè)器4、可見(jiàn)光分析探測(cè)器，、水平調(diào)節(jié)電機(jī)，6、垂直節(jié)電機(jī)。具體實(shí)施方式46.下面結(jié)合實(shí)施對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一描述。下述實(shí)施例說(shuō)明只是用于幫理解本發(fā)明。應(yīng)當(dāng)出，對(duì)于本技術(shù)域的普通人員來(lái)，在不脫離本發(fā)明理的前提下，還可對(duì)本發(fā)明進(jìn)行若干修飾，些改進(jìn)和修飾也入本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍。47.實(shí)施例1：48.一種紅外熱像炮，如圖1和圖2所示，括：管道1、噴射管口2、主控板、紅外熱掃描像探測(cè)器3、可見(jiàn)光分析測(cè)器4、水平調(diào)節(jié)電機(jī)5、垂直調(diào)節(jié)電機(jī)6、現(xiàn)場(chǎng)控箱及主機(jī)；49.其中，噴射管2設(shè)置在管道1的末端，平調(diào)節(jié)電機(jī)5和垂直調(diào)電機(jī)6設(shè)置在管道1上；外熱掃描成像探器3和可見(jiàn)光分析探測(cè)器4與噴管口2相連接；主控與紅外熱掃描成探測(cè)器3、可見(jiàn)光分析探測(cè)器4、水調(diào)節(jié)電機(jī)5、垂直調(diào)電機(jī)6和主機(jī)之間通信連；現(xiàn)場(chǎng)手控箱與外熱掃描成像探測(cè)器3之間通信接。50.主控板用于對(duì)平調(diào)節(jié)電機(jī)5和垂直調(diào)節(jié)機(jī)6進(jìn)行調(diào)控，紅外熱描成像探測(cè)器3用于對(duì)明、高溫、陰燃進(jìn)識(shí)別和報(bào)警，可見(jiàn)分析探測(cè)器4用于進(jìn)行明火、高溫陰燃區(qū)域進(jìn)行追定位，現(xiàn)場(chǎng)手控用于對(duì)紅外熱掃描像探測(cè)器3采集的圖進(jìn)行查看及本地作，主機(jī)用于進(jìn)行警記錄、報(bào)警信查詢(xún)、遠(yuǎn)程控制遠(yuǎn)程修改參數(shù)。51.水平調(diào)節(jié)電機(jī)5連接在管道1的下端，垂調(diào)節(jié)電機(jī)6連接于管道1的中段，水平調(diào)節(jié)電5用于實(shí)現(xiàn)水平360°轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)，垂直節(jié)電機(jī)6用于調(diào)節(jié)噴射管的角度。52.本技術(shù)不對(duì)紅熱像水炮的數(shù)量行限定，多個(gè)紅外像水炮具有多個(gè)控板，通過(guò)多個(gè)主板進(jìn)行水炮噴水制，有效節(jié)約水源，同時(shí)，還能實(shí)精準(zhǔn)滅火。53.管道1末端的射管口2的一側(cè)固定設(shè)置外熱掃描成像探器3，紅外熱掃描成像探測(cè)器一側(cè)固定設(shè)置見(jiàn)光分析探測(cè)器4，同時(shí)，紅外熱描成像探測(cè)器3和可見(jiàn)光析探測(cè)器4還可以通過(guò)保護(hù)殼行一體固定連接方便在進(jìn)行紅外熱掃描像探測(cè)器3掃描明火、高、陰燃區(qū)域時(shí)進(jìn)追蹤定位，精準(zhǔn)度高。主機(jī)具實(shí)時(shí)存儲(chǔ)熱煙火情報(bào)警圖片的功。當(dāng)消防人員到達(dá)場(chǎng)后，可根據(jù)最初火災(zāi)熱圖和煙火片，判斷起火點(diǎn)起火原因。即使火煙霧彌漫，消防人仍能通過(guò)起火的準(zhǔn)時(shí)間，最快火信息、報(bào)警圖片存功能回看，準(zhǔn)確地到起火部位，采有效措施撲滅火。54.其中，可見(jiàn)光析探測(cè)器4由黑白和彩色路組成，形成了外、黑白、彩色三通道火焰識(shí)和處理算法。55.此外，管道上還設(shè)有壓力，用于檢測(cè)管道通過(guò)的水壓。紅熱掃描成像探測(cè)器3的測(cè)溫圍為-10℃-300℃。56.管道1的中間為u形結(jié)構(gòu)，u形結(jié)構(gòu)的兩端別連接噴射管口2和用于連接輸出水源，或連接消防栓等。水平調(diào)節(jié)電機(jī)5連接在管道1的水端上，垂直調(diào)節(jié)電6設(shè)置在管道1的末端上用于調(diào)節(jié)噴射管2的角度轉(zhuǎn)動(dòng)，以適應(yīng)精準(zhǔn)定位噴射，自動(dòng)調(diào)節(jié)效果好。相于傳統(tǒng)的消防炮系，本產(chǎn)品可實(shí)現(xiàn)全無(wú)人化，并對(duì)多高溫區(qū)和煙霧出區(qū)域進(jìn)行逐一降溫蓋動(dòng)作，通過(guò)降溫火介質(zhì)的噴射拋線(xiàn)原理和機(jī)械三空間值原理自動(dòng)計(jì)預(yù)判角度，從而實(shí)精準(zhǔn)移動(dòng)式打擊蓋。無(wú)需人員進(jìn)干預(yù)設(shè)備的自行巡工作，無(wú)需人員現(xiàn)場(chǎng)操作，彌補(bǔ)現(xiàn)場(chǎng)不能及時(shí)預(yù)防隱范，同時(shí)彌補(bǔ)人操作機(jī)器存在不精型和不穩(wěn)定性以危險(xiǎn)性。57.主控板采用高成度armm3內(nèi)核嵌入系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)熱像、白和彩色圖像的采集、編碼、碼和水炮控制等能。系統(tǒng)采用實(shí)linux操作系統(tǒng)，c語(yǔ)言開(kāi)發(fā)，具有效高、可靠性高的點(diǎn)的。主板采用cpu設(shè)計(jì)，集成了arm內(nèi)核和dsp內(nèi)核，夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)水炮電的高精度控制，控期間采用高速大量繼電器，能夠現(xiàn)對(duì)各種中小功的電動(dòng)機(jī)、閥門(mén)水泵的精確調(diào)控。58.主機(jī)包括用戶(hù)理模塊、遠(yuǎn)程遙模塊、報(bào)警管理模、設(shè)備管理模塊設(shè)備掉線(xiàn)檢測(cè)模塊及存儲(chǔ)查詢(xún)模塊；59.用戶(hù)管理模塊于支持用戶(hù)的添、用戶(hù)密碼管理及戶(hù)權(quán)限設(shè)置；提兩種用戶(hù)權(quán)限，管員權(quán)限和普通用權(quán)限。普通用戶(hù)具備設(shè)備管理和地管理權(quán)限。60.遠(yuǎn)程遙控模塊于實(shí)現(xiàn)對(duì)遠(yuǎn)程設(shè)的控制，調(diào)取遠(yuǎn)紅、近紅外和可視像數(shù)據(jù)，通過(guò)遙控火裝置遠(yuǎn)程進(jìn)行災(zāi)的破滅和降溫理。61.報(bào)警管理模塊于接收主控板的警信息。62.設(shè)備管理模塊于對(duì)測(cè)溫型消防動(dòng)滅火降溫裝置搜、添加及刪除。63.設(shè)備掉線(xiàn)檢測(cè)塊用于在設(shè)備掉時(shí)，主動(dòng)發(fā)出設(shè)備線(xiàn)報(bào)警。64.存儲(chǔ)和查詢(xún)模用于對(duì)各種報(bào)警操作信息進(jìn)行詳細(xì)錄，并進(jìn)行存儲(chǔ)數(shù)據(jù)查詢(xún)，并進(jìn)行儲(chǔ)不少于10000條歷史數(shù)和并提供完備的據(jù)查詢(xún)。65.其中，主機(jī)采工業(yè)計(jì)算機(jī)，實(shí)對(duì)水炮遠(yuǎn)程遙控及數(shù)設(shè)置，與水炮間采用以太網(wǎng)通訊主機(jī)采用window系統(tǒng)，采用軟的.net開(kāi)發(fā)平臺(tái)，采用c#語(yǔ)言開(kāi)發(fā)。系統(tǒng)用完全面向?qū)ο笳Z(yǔ)言開(kāi)發(fā)，利用mvvm開(kāi)發(fā)模式顯示頁(yè)面和后臺(tái)邏輯完全類(lèi)，用sqllite小型數(shù)據(jù)，可能方便的部。66.實(shí)施例2：67.一種紅外熱像炮的定位滅火方，包括：68.s1、將紅外熱描成像探測(cè)器的野范圍覆蓋整個(gè)探區(qū)域，當(dāng)探測(cè)區(qū)存在紫外線(xiàn)和紅外時(shí)，通過(guò)紅外熱描成像探測(cè)器掃紫外線(xiàn)和紅外線(xiàn)區(qū)并形成原始圖像數(shù)。69.在s1之前本發(fā)明需要將紅熱掃描成像探測(cè)器放于探測(cè)區(qū)域中，使得紅外熱掃描成探測(cè)器的視野范覆蓋整個(gè)探測(cè)區(qū)。70.s2、對(duì)原始圖數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理得到預(yù)處理結(jié)果。71.s2包括：72.s201、對(duì)原始像數(shù)據(jù)進(jìn)行直方統(tǒng)計(jì)，獲得直方圖組，并計(jì)算直方數(shù)組中預(yù)先設(shè)定的低熱輻射閾值為t1，計(jì)算像量化閾值為t2，并t2為閾值將原始圖像數(shù)進(jìn)行二值化，得二值化圖像；這圖像獲取方便，同傾斜度高。73.具體的，直方是數(shù)值數(shù)據(jù)分布精確圖形表示，這一個(gè)連續(xù)變量(定量變量)的概率分布估計(jì)，它是一種形圖。為了構(gòu)建直圖，第一步是將的范圍分段，即將個(gè)值的范圍分成系列間隔，然后算每個(gè)間隔中有多值。74.圖像二值化imagebinarization)就是圖像上的像素點(diǎn)的度值設(shè)置為0或255，也就是整個(gè)圖像呈現(xiàn)出明的黑白效果的過(guò)。在數(shù)字圖像處理中，二值圖像占非常重要的地位圖像的二值化使像中數(shù)據(jù)量大為減，從而能凸顯出目的輪廓。將256個(gè)亮度等的灰度圖像通過(guò)當(dāng)?shù)拈撝颠x取而獲得仍然可以映圖像整體和局特征的二值化圖。在數(shù)字圖像處理，圖像的二值化有于圖像的進(jìn)一步理，使圖像變得單，而且數(shù)據(jù)量減，能凸顯出感興趣目標(biāo)的輪廓。其，要進(jìn)行二值圖的處理與分析，首要把灰度圖像二值，得到二值化圖。75.s202、在二值圖像中搜索連通域，并求取最大連區(qū)域的動(dòng)態(tài)參數(shù)其中，動(dòng)態(tài)參數(shù)包最大連通區(qū)域的心c1、面積a1、周長(zhǎng)p1和尖角量sc，若面積a≤t3，此幀二值化圖像符火焰條件，進(jìn)入驟3，否則返回步驟1，其中，t3預(yù)先設(shè)定的面積值。76.s203、設(shè)符合焰條件的圖像數(shù)計(jì)數(shù)初值為0，若該二值化圖像是第幀符合火焰條件的像則將符合火焰件的圖像計(jì)數(shù)加1，并記錄二值圖像的中心c2、面積a2周長(zhǎng)p2。77.s204、若符合焰條件的圖形計(jì)值大于t4則認(rèn)為出現(xiàn)火情，輸出警信號(hào)，否則將符合焰條件的圖像數(shù)計(jì)數(shù)值賦為0，其中，t4均為預(yù)設(shè)定的閾值。78.s3、根據(jù)預(yù)處結(jié)果，通過(guò)紅外掃描成像探測(cè)器產(chǎn)一個(gè)微弱電壓，對(duì)微弱電壓進(jìn)行處生成圖像信號(hào)。79.s4、主控板接所述圖像信號(hào)，根據(jù)所述圖像信號(hào)成第一控制指令電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行控制以調(diào)節(jié)可見(jiàn)光分探測(cè)器進(jìn)行定位生成定位信息；電包括水平調(diào)節(jié)電機(jī)和垂調(diào)節(jié)電機(jī)。80.s5、主控板接所述定位信息，通過(guò)嵌入式算法觸一個(gè)控制信號(hào)至平調(diào)節(jié)電機(jī)和垂直節(jié)電機(jī)上，用于別控制水平調(diào)節(jié)機(jī)水平轉(zhuǎn)動(dòng)、垂直節(jié)電機(jī)垂直轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)節(jié)紅外熱像水到適應(yīng)位置停止在定位移動(dòng)過(guò)程中見(jiàn)光分析探測(cè)器持工作，不斷校正位信息，以使垂調(diào)節(jié)電機(jī)和水平調(diào)電機(jī)最終停下的位對(duì)準(zhǔn)火源的中心紅外熱像水炮調(diào)水炮的噴射管口對(duì)火點(diǎn)位置啟動(dòng)噴水81.具體地，根據(jù)焰底部中心處的像位置初步確定火坐標(biāo)，將采集的像信息反饋至所述控板上，通過(guò)所主控板控制電機(jī)行xy軸水平垂直調(diào)節(jié)所述噴射管口以對(duì)最高溫度的中間置，啟動(dòng)覆蓋該點(diǎn)范圍的紅外熱像炮，所述紅外熱水炮調(diào)整水炮的射管口對(duì)準(zhǔn)火點(diǎn)置啟動(dòng)噴水。82.s5中，嵌入算法包括位置式算和增量式算法，置式算法的公式為83.pout(t)＝kp*e(t)ki*∑e(t)kd*(e(t)-e(t-1))84.增量式算法的式為：85.pdlt＝kp*(e(t)-e(t-1))ki*e(t)kd*(e(t)-2*e(t-1)e(t-2))86.其中，kp比例系數(shù)，ki為積分系數(shù)kd為微分系數(shù)，t為時(shí)。87.具體的，pid制器的參數(shù)整定控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的心內(nèi)容。pid控制器參數(shù)整定的方法很，概括起來(lái)有兩類(lèi)：一是理論計(jì)整定法。它主要是據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型經(jīng)過(guò)理論計(jì)算確控制器參數(shù)。這方法所得到的計(jì)算據(jù)未必可以直接用還必須通過(guò)工程際進(jìn)行調(diào)整和修。二是工程整定方，它主要依賴(lài)工程驗(yàn)，直接在控制統(tǒng)的試驗(yàn)中進(jìn)行且方法簡(jiǎn)單、易于握，在工程實(shí)際被廣泛采用。pid控制器數(shù)的整定方法，要有臨界比例法、反應(yīng)曲線(xiàn)法衰減法。三種方各有其特點(diǎn)，其同點(diǎn)都是通過(guò)試驗(yàn)然后按照工程經(jīng)驗(yàn)式對(duì)控制器參數(shù)進(jìn)行整定但無(wú)論采用哪一方法所得到的控制器參數(shù)，都要在實(shí)際運(yùn)行中行最后調(diào)整與完。88.(1)確定比系數(shù)kp89.先確定比例系kp時(shí)，首先去掉pid的積項(xiàng)和微分項(xiàng)，可以ti＝0、td＝0，使之成為比例調(diào)節(jié)。輸入定為系統(tǒng)允許輸出大值的60％～70％，比例系kp由0開(kāi)始逐漸增大，直系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩；再過(guò)來(lái)，從此時(shí)的比例系數(shù)kp漸減小，直至系振蕩消失。記錄此的比例系數(shù)kp，設(shè)定pid的比例系數(shù)kp當(dāng)前值的70％～80％。90.(2)確定積時(shí)間常數(shù)ti91.比例系數(shù)kp確定后，設(shè)定一個(gè)較的積分時(shí)間常數(shù)ti，然后逐漸減ti，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩，然再反過(guò)來(lái)，逐漸大ti，直至系統(tǒng)振蕩消失。錄此時(shí)的ti，設(shè)定pid積分時(shí)間常數(shù)ti為當(dāng)前值150％～180％。92.(3)確定微時(shí)間常數(shù)td93.微分時(shí)間常數(shù)td一般不用設(shè)定，為0即可此時(shí)pid調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)換為pi調(diào)節(jié)。如果需要設(shè)定，與確定kp的方法相同，取不蕩時(shí)其值的30％。94.通過(guò)上述的嵌式算法控制紅外掃描成像探測(cè)器進(jìn)火點(diǎn)實(shí)時(shí)檢測(cè)，制穩(wěn)定性好，適應(yīng)泛。95.s6、可見(jiàn)光分探測(cè)器持續(xù)監(jiān)測(cè)點(diǎn)情況，若火焰已撲滅，自動(dòng)復(fù)，并繼續(xù)進(jìn)行監(jiān)測(cè)。96.具體地，可見(jiàn)分析探測(cè)器繼續(xù)測(cè)火點(diǎn)情況，若原圖像數(shù)據(jù)中沒(méi)有過(guò)閾值t3的像素則確定火焰已撲，自動(dòng)復(fù)位，并繼進(jìn)行監(jiān)測(cè)。97.s6中，自動(dòng)位的具體步驟包括98.s601、通過(guò)火撲滅的信息反饋主控板，并由主控將信息傳輸至主上，通過(guò)主機(jī)對(duì)息進(jìn)行處理；99.s602、主控板收主機(jī)發(fā)送的關(guān)信息；100.s603、根關(guān)閉信息關(guān)閉紅熱像水炮；101.s604、通垂直調(diào)節(jié)電機(jī)將外熱像水炮的噴射口調(diào)節(jié)至原始角上；102.s605、通水平調(diào)節(jié)電機(jī)將外熱像水炮水平旋至原來(lái)的位置。103.這樣可實(shí)全程無(wú)人化，并多點(diǎn)高溫區(qū)和煙霧現(xiàn)區(qū)域進(jìn)行逐一溫覆蓋動(dòng)作，通過(guò)降滅火介質(zhì)的噴射物線(xiàn)原理和機(jī)械維空間值原理自動(dòng)算預(yù)判角度，從而現(xiàn)精準(zhǔn)移動(dòng)式打覆蓋。無(wú)需人員行干預(yù)設(shè)備的自行航工作，無(wú)需人員現(xiàn)場(chǎng)操作，彌補(bǔ)現(xiàn)場(chǎng)不能及時(shí)預(yù)的隱范，同時(shí)彌補(bǔ)人操作機(jī)器存在不準(zhǔn)型和不穩(wěn)定性及危險(xiǎn)性。真正義上的杜絕明火事的出現(xiàn)，自行覆蓋溫能達(dá)到減輕現(xiàn)點(diǎn)檢人的巡檢壓，減去負(fù)責(zé)人的心壓力，保證將事故制在零的目的。范未然，未來(lái)可用在電廠、鋼廠、工等危險(xiǎn)品的廠庫(kù)輸運(yùn)環(huán)節(jié)。104.綜上所述通過(guò)s1至s6，本發(fā)明整體使方便，操作簡(jiǎn)單具備人的應(yīng)急操作滅火功能遠(yuǎn)紅外掃描早期災(zāi)預(yù)警功能相配，杜絕火勢(shì)不可控能對(duì)火點(diǎn)進(jìn)行自動(dòng)位和緊急處理，應(yīng)急救援人員贏時(shí)間到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)，保了處理人員的安全減少火災(zāi)造成的失，在滅火完成還能自動(dòng)復(fù)位，全實(shí)現(xiàn)無(wú)人化的自動(dòng)檢，具有實(shí)用性使用的廣泛性。技特：1.一種紅外熱水炮的定位滅火法，其特征在于，紅外熱像水炮執(zhí)，包括：s1、將紅熱掃描成像探測(cè)的視野范圍覆蓋整探測(cè)區(qū)域，當(dāng)所探測(cè)區(qū)域存在紫外線(xiàn)紅外線(xiàn)時(shí)，通過(guò)述紅外熱掃描成探測(cè)器掃描紫外線(xiàn)紅外線(xiàn)區(qū)域并形成始圖像數(shù)據(jù)；s2、對(duì)所述始圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到預(yù)處理結(jié)果；s3根據(jù)所述預(yù)處理果，通過(guò)所述紅外掃描成像探測(cè)器生一個(gè)微弱電壓，并所述微弱電壓進(jìn)處理生成圖像信；s4、主控板接收所述圖像信號(hào)，并根所述圖像信號(hào)生第一控制指令對(duì)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行控制，調(diào)節(jié)可見(jiàn)光分析探器進(jìn)行定位，生定位信息；所述機(jī)包括水平調(diào)節(jié)電和垂直調(diào)節(jié)電機(jī)s5、所述主控板收所述定位信息，通過(guò)嵌入式算法發(fā)第二控制指令至所水平調(diào)節(jié)電機(jī)和述垂直調(diào)節(jié)電機(jī)，用于分別控制所水平調(diào)節(jié)電機(jī)水平動(dòng)、所述垂直調(diào)電機(jī)垂直轉(zhuǎn)動(dòng)，調(diào)節(jié)所述紅外熱像炮到適應(yīng)位置停止在定位移動(dòng)過(guò)程可見(jiàn)光分析探測(cè)持續(xù)工作，不斷校定位信息，以使所垂直調(diào)節(jié)電機(jī)和述水平調(diào)節(jié)電機(jī)終停下的位置對(duì)準(zhǔn)源的中心，所述紅熱像水炮調(diào)整水的噴射管口對(duì)準(zhǔn)點(diǎn)位置啟動(dòng)噴水；、所述可見(jiàn)光分析測(cè)器繼續(xù)監(jiān)測(cè)火情況，若火焰已撲滅，自動(dòng)復(fù)位并繼續(xù)進(jìn)行監(jiān)測(cè)。2.據(jù)權(quán)利要求1所述的紅外像水炮的定位滅方法，其特征在于，s5中，所嵌入式算法包括位式算法和增量式法，所述位置式算的公式為：pout(t)＝kp*e(t)ki*∑e(t)kd*(e(t)-e(t-1))所述量式算法的公式為：pdlt＝kp*(e(t)-e(t-1))ki*e(t)kd*(e(t)-2*e(t-1)e(t-2))；其中，kp為比例數(shù)，ki為積分系數(shù)，kd為微系數(shù)，t為時(shí)間。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的紅外熱水炮的定位滅火法，其特征在于，s2包括s201、對(duì)所述原始圖像數(shù)據(jù)行直方圖統(tǒng)計(jì)，得直方圖數(shù)組，計(jì)算所述直方圖數(shù)中預(yù)先設(shè)定的最低輻射閾值為t1，計(jì)算圖像化閾值為t2，并以t2為閾值將所述原始圖像數(shù)進(jìn)行二值化，得二值化圖像；s202、在所述二值圖像中搜索連通區(qū)域，求取最大連通區(qū)的動(dòng)態(tài)參數(shù)，其，所述動(dòng)態(tài)參數(shù)包最大連通區(qū)域的中c1、面積a1、周長(zhǎng)p1和角數(shù)量sc，若面積a≤t3則此幀二值化圖像符火焰條件，進(jìn)入驟3，否則返回步驟1，其中，t3為預(yù)先設(shè)定的面積閾值；s203、設(shè)合火焰條件的圖數(shù)量計(jì)數(shù)初值為0，若二值化圖像是第一幀合火焰條件的圖則將符合火焰條的圖像計(jì)數(shù)加1，并記錄所述二值化圖的中心c2、面積a2和周p2；s204、若符合火焰件的圖形計(jì)數(shù)值大于t4則認(rèn)出現(xiàn)火情，輸出警信號(hào)，否則將合火焰條件的像數(shù)量計(jì)數(shù)值賦為，其中，t4為預(yù)先設(shè)定的值。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的紅外熱像水炮的定滅火方法，其特在于，s6中，所述可見(jiàn)光分析探測(cè)繼續(xù)監(jiān)測(cè)火點(diǎn)情況，所述原始圖像數(shù)中沒(méi)有超過(guò)閾值t3的像素，則定火焰已撲滅，自動(dòng)復(fù)位并繼續(xù)進(jìn)行監(jiān)測(cè)5.根據(jù)權(quán)利要4所述的紅外熱水炮的定位滅火方，其特征在于，s6中，所述自動(dòng)復(fù)位的體步驟包括：s601、通過(guò)焰撲滅的信息反至所述主控板，并由所述主板將所述信息傳至主機(jī)上，通過(guò)述主機(jī)對(duì)所述信息行處理；s602、述主控板接收所主機(jī)發(fā)送的關(guān)閉信；s603、根據(jù)所述關(guān)閉信息關(guān)閉所述紅熱像水炮；s604、通過(guò)所垂直調(diào)節(jié)電機(jī)將述紅外熱像水炮的噴射管口調(diào)至原始角度上；s605、通所述水平調(diào)節(jié)電將所述紅外熱像水炮水平旋轉(zhuǎn)原來(lái)的位置。6.一種紅外像水炮，其特征于，用于執(zhí)行權(quán)利要求1至5任所述的紅外熱像炮的定位滅火方法包括：管道(1)、噴射管口(2)、主控、紅外熱掃描成探測(cè)器(3)