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磁導航AGV控制系統(tǒng)一、 磁導航AGV系統(tǒng)介紹磁導航AGV除機械結(jié)構(gòu)之外，電氣部分主要包括：車載控制器、磁導航傳感器、地標傳感器、激光避障傳感器、遙控器、觸摸屏、急停開關(guān)、三色燈、安全觸邊、電池、伺服驅(qū)動器、舵輪（伺服電機）、無線通訊模塊等，系統(tǒng)圖如下：安全觸邊電池安全觸邊電池伺服舵輪二、車載控制器介紹系統(tǒng)控制器基于codesys平臺的PLC搭建，方便擴展、更新、維護，該控制器支持遙控器、磁條導航控制。?支持EtherCat\CanOpen\Modbus\高速脈沖；多路DI/DO、支持I/O擴展；基于codesys平臺，支持PLC功能，二次開發(fā)；?兩輪差速控制；?單舵輪、雙舵輪、四舵輪控制；磁條循跡、遙控、防撞、遠程通訊等功能；單舵輪AGV（2噸）雙舵輪AGV（4噸）四舵輪AGV（12噸）六舵輪AGV（15噸）單舵輪AGV（2噸）雙舵輪AGV（4噸）四舵輪AGV（12噸）六舵輪AGV（15噸）四舵輪AGV（20噸）四舵輪AGV（28噸）三、舵輪及驅(qū)動器TYD舵輪，是指集成了驅(qū)動電機、轉(zhuǎn)向電機、減速機等一體化的機械結(jié)構(gòu)，相比傳統(tǒng)AGV小車差速控制方式，舵輪集成化高，適配性強，配合低壓IXL伺服驅(qū)動器，可快速部署AGV、移動式機器人等。IXL低壓伺服驅(qū)動器可用于驅(qū)動低壓永磁同步電機、直流無刷電機、直流有刷電機、異步電機，廣泛應用于AGV、移動式機器人、機械手等場合，額定電流從5-150AC多種規(guī)格可選)，功率從50W-6KW，支持Can/CanOpen、RS485(Modbus)總線協(xié)議。四、傳感器選型磁導航傳感器也叫磁循跡傳感器，它用來幫助AGV巡線行走。磁導航傳感器一般安裝在AGV車體或者驅(qū)動輪組上，在AGV運動時始終保持在磁條上方一定高度內(nèi)。磁導航傳感器相對于車體的安裝位置一般在對稱中軸線上，通常對稱安裝。只Fim賣卡州13_56MHz?!WAGV^RFRFID讀卡器，AGV行駛途中，車身下方RFID讀寫器主動識別RFID地標中存儲的位置信息后反饋給PLC控制器（控制系統(tǒng)模塊），PLC接收編碼數(shù)據(jù)并處理信息后，控制AGV車按照路線選擇正確站點停靠，主要適用于AGV送料車，送餐機器人、巡檢機器人、采摘機器人、掛軌機器人等各種類型AGV機器人的站點識別。AGV的安全防護方式有接觸式和非接觸式之分。觸邊屬于接觸式的，而激

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