第一章 嵌入式系統(tǒng) 四川大學(xué)

嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)劉宜liuyicheng1@第1章嵌入式系統(tǒng)概論隨著社會(huì)的信息化的日益加強(qiáng)，計(jì)算機(jī)和網(wǎng)絡(luò)已經(jīng)全面滲透到日常生活的每一個(gè)角落。對(duì)于我們每個(gè)人來(lái)說(shuō)，需要的已經(jīng)不僅僅是那種放在桌上處理文檔、進(jìn)行工作管理和生產(chǎn)控制的計(jì)算機(jī)“機(jī)器”。任何一個(gè)普通人都可能擁有大小不一的、形狀各異的、使用嵌入式技術(shù)的電子產(chǎn)品，小到MP3、PDA等微型數(shù)字化產(chǎn)品，大到網(wǎng)絡(luò)家電、智能家電、車載電子設(shè)備等。

目前，各種各樣的新型嵌入式系統(tǒng)設(shè)備在應(yīng)用數(shù)量上已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)了通用計(jì)算機(jī)。在工業(yè)和服務(wù)領(lǐng)域中，使用嵌入式技術(shù)的數(shù)字機(jī)床、智能工具、工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人正在逐漸改變著傳統(tǒng)的工業(yè)生產(chǎn)和服務(wù)方式。1.什么是嵌入式系統(tǒng) 嵌入式系統(tǒng)的定義： 借用電氣工程師協(xié)會(huì)(IEEE)的一個(gè)定義(/Policy/Areas/Y2K/w-43.cfm):

嵌入式系統(tǒng)是用來(lái)控制或監(jiān)視機(jī)器、裝置或工廠等的大規(guī)模系統(tǒng)的設(shè)備。嵌入式系統(tǒng)具備下列特性：1.通常只執(zhí)行特定功能，這一點(diǎn)與一般桌上型辦公設(shè)備或數(shù)據(jù)庫(kù)系統(tǒng)有很大區(qū)別。2.以微電腦與周邊器件構(gòu)成核心，其規(guī)?？稍诖蠓秶鷥?nèi)變化，如從8051芯片到x86芯片。3.要求嚴(yán)格的時(shí)序和穩(wěn)定性，這是因?yàn)樵跈C(jī)器控制的大型系統(tǒng)中，程序運(yùn)行稍有差錯(cuò)則可能使得整個(gè)系統(tǒng)失去控制，甚至釀成災(zāi)害。4.全自動(dòng)操作循環(huán)。(國(guó)內(nèi)定義)嵌入式系統(tǒng)是電腦軟件與硬件的綜合體，它是以應(yīng)用為中心，以計(jì)算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)，軟硬件可裁剪，從而能夠適應(yīng)實(shí)際應(yīng)用中對(duì)功能、可靠性、成本、體積、功耗等嚴(yán)格要求的專用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。嵌入式計(jì)算機(jī)在應(yīng)用數(shù)量上遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)了各種通用計(jì)算機(jī)。一臺(tái)通用計(jì)算機(jī)的外部設(shè)備中就包含了5～10個(gè)嵌入式微處理器，鍵盤、鼠標(biāo)、軟驅(qū)、硬盤、顯示卡、顯示器、Modem、網(wǎng)卡、聲卡、打印機(jī)、掃描儀、數(shù)碼相機(jī)、USB集線器等均是由嵌入式處理器進(jìn)行控制的。2嵌入式系統(tǒng)的特點(diǎn)及分類2.1嵌入式系統(tǒng)的特點(diǎn)(1)系統(tǒng)內(nèi)核小由于嵌入式系統(tǒng)一般是應(yīng)用于小型電子裝置，系統(tǒng)資源相對(duì)有限，所以內(nèi)核較之傳統(tǒng)的操作系統(tǒng)要小得多。比如ENEA公司的OSE分布式系統(tǒng)，內(nèi)核只有5KB.而Windows的內(nèi)核則要大得多,嵌入式Linux內(nèi)核可裁減,幾百k。(2)專用性強(qiáng)嵌入式系統(tǒng)的個(gè)性化很強(qiáng)，其中的軟件系統(tǒng)和硬件的結(jié)合非常緊密，一般要針對(duì)硬件進(jìn)行系統(tǒng)的移植，即使在同一品牌、同一系列的產(chǎn)品中也需要根據(jù)系統(tǒng)硬件的變化和增減不斷進(jìn)行修改。同時(shí)，針對(duì)不同的任務(wù)，往往需要對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行較大更改；程序的編譯下載要和系統(tǒng)相結(jié)合，這種修改和通用軟件的“升級(jí)”是完全不同的概念。(3)系統(tǒng)精簡(jiǎn)嵌入式系統(tǒng)一般沒(méi)有系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件的明顯區(qū)分，不要求其功能的設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)過(guò)于復(fù)雜，這樣一方面利于控制系統(tǒng)成本，同時(shí)也利于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)安全。(4)高實(shí)時(shí)性高實(shí)時(shí)性的操作系統(tǒng)軟件是嵌入式軟件的基本要求。而且軟件要求固化存儲(chǔ)，以提高速度。軟件代碼要求高質(zhì)量和高可靠性。(5)多任務(wù)的操作系統(tǒng)嵌入式軟件開(kāi)發(fā)要想走向標(biāo)準(zhǔn)化，就必須使用多任務(wù)的操作系統(tǒng)。嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用程序可以沒(méi)有操作系統(tǒng)而直接在芯片上運(yùn)行(單片機(jī))；但是為了合理地調(diào)度多任務(wù)，利用系統(tǒng)資源、系統(tǒng)函數(shù)以及專家?guī)旌瘮?shù)接口，用戶必須自行選配RTOS(RealTimeOperatingSystem)開(kāi)發(fā)平臺(tái)，這樣才能保證程序執(zhí)行的實(shí)時(shí)性、可靠性，并減少開(kāi)發(fā)時(shí)間，保障軟件質(zhì)量。(6)專門的開(kāi)發(fā)工具和環(huán)境嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)需要專門的開(kāi)發(fā)工具和環(huán)境。由于嵌入式系統(tǒng)本身不具備自主開(kāi)發(fā)能力，即使設(shè)計(jì)完成以后，用戶通常也不能對(duì)其中的程序功能進(jìn)行修改，因此必須有一套開(kāi)發(fā)工具和環(huán)境才能進(jìn)行開(kāi)發(fā)，這些工具和環(huán)境一般是基于通用計(jì)算機(jī)上的軟硬件設(shè)備以及各種邏輯分析儀、混合信號(hào)示波器等。開(kāi)發(fā)時(shí)往往有主機(jī)和目標(biāo)機(jī)的概念，主機(jī)用于程序的開(kāi)發(fā)，目標(biāo)機(jī)作為最后的執(zhí)行機(jī)，開(kāi)發(fā)時(shí)需要交替結(jié)合進(jìn)行。嵌入式系統(tǒng)的困難在于其開(kāi)發(fā)的特殊性和困難性:

開(kāi)發(fā)機(jī)器!=執(zhí)行機(jī)器開(kāi)發(fā)環(huán)境!=執(zhí)行環(huán)境專門的交叉編譯開(kāi)發(fā)環(huán)境開(kāi)發(fā)機(jī)器(編輯器、編譯器、調(diào)試器）目標(biāo)機(jī)程序運(yùn)行的機(jī)器宿主機(jī)和目標(biāo)機(jī)一樣時(shí)為本地編譯交叉編譯指宿主機(jī)和目標(biāo)機(jī)是不同的系統(tǒng)（必須做目標(biāo)文件下載）宿主機(jī)目標(biāo)機(jī)網(wǎng)絡(luò)串口(7)嵌入式系統(tǒng)極其關(guān)注成本(8)嵌入式系統(tǒng)通常有功耗的要求2.2嵌入式系統(tǒng)的分類由于嵌入式系統(tǒng)由硬件和軟件兩大部分組成，所以其分類也可以從硬件和軟件進(jìn)行劃分。(1)嵌入式系統(tǒng)的硬件從硬件方面來(lái)講，嵌入式系統(tǒng)的核心部件是嵌入式處理器。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，全世界嵌入式處理器的品種數(shù)量已經(jīng)超過(guò)1000多種，流行體系結(jié)構(gòu)有30多個(gè)，其中8051體系占大多數(shù)。生產(chǎn)8051單片機(jī)的半導(dǎo)體廠家有20多個(gè)，共350多種衍生產(chǎn)品，僅Philips就有近100種。目前嵌入式處理器的尋址空間可以從64KB到256MB，處理速度從0.1MIPS到2000MIPS。近年來(lái)嵌入式微處理器的主要發(fā)展方向是小體積、高性能、低功耗。專業(yè)分工也越來(lái)越明顯，出現(xiàn)了專業(yè)的IP(IntellectualPropertyCore，知識(shí)產(chǎn)權(quán)核)供應(yīng)商，如ARM、MIPS等，他們通過(guò)提供優(yōu)質(zhì)、高性能的嵌入式微處理器內(nèi)核，由各個(gè)半導(dǎo)體廠商生產(chǎn)面向各個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域的芯片。如圖1-1所示，一般可以將嵌入式處理器分成4類，即嵌入式微處理器(MicroProcessorUnit，MPU)、嵌入式微控制器(MicroControllerUnit，MCU單片機(jī))、嵌入式DSP處理器(DigitalSignalProcessor，DSP)和嵌入式片上系統(tǒng)(SystemOnChip，SOC)。(2)嵌入式系統(tǒng)的軟件嵌入式系統(tǒng)的軟件一般由嵌入式操作系統(tǒng)和應(yīng)用軟件組成。操作系統(tǒng)有兩個(gè)基本功能：使計(jì)算機(jī)硬件便于使用；高效組織和正確地使用計(jì)算機(jī)的資源。操作系統(tǒng)有4個(gè)主要任務(wù)：進(jìn)程管理、進(jìn)程間通信與同步、內(nèi)存管理和I/O資源管理。目前嵌入式系統(tǒng)的軟件主要有兩大類：實(shí)時(shí)系統(tǒng)和分時(shí)系統(tǒng)。如圖1-2所示。實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)是指具有實(shí)時(shí)性，能支持實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)工作的操作系統(tǒng)。實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的首要任務(wù)是調(diào)度一切可利用的資源完成實(shí)時(shí)控制任務(wù)；其次才著眼于提高計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的使用效率，其重要特點(diǎn)是通過(guò)任務(wù)調(diào)度來(lái)滿足對(duì)于重要事件在規(guī)定的時(shí)間內(nèi)做出正確的響應(yīng)。實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)與分時(shí)操作系統(tǒng)的區(qū)別:對(duì)于分時(shí)操作系統(tǒng)，軟件的執(zhí)行在時(shí)間上的要求并不嚴(yán)格，時(shí)間上的延誤或者時(shí)序上的錯(cuò)誤，一般不會(huì)造成災(zāi)難性的后果。而對(duì)于實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，主要任務(wù)是對(duì)事件進(jìn)行實(shí)時(shí)的處理，雖然事件可能在無(wú)法預(yù)知的時(shí)刻到達(dá)，但是軟件必須在事件隨機(jī)發(fā)生時(shí)，在嚴(yán)格的時(shí)限內(nèi)做出響應(yīng)(系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間)。即使是系統(tǒng)處在尖峰負(fù)荷下，也應(yīng)如此，系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)的超時(shí)就意味著致命的失敗。另外，實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的重要特點(diǎn)是具有系統(tǒng)的可確定性，即系統(tǒng)能對(duì)運(yùn)行的最好和最壞情況做出精確的估計(jì)。Stankovic給出了實(shí)時(shí)系統(tǒng)的定義:“實(shí)時(shí)系統(tǒng)是這樣一種系統(tǒng)，即系統(tǒng)執(zhí)行的正確性不僅取決于計(jì)算的邏輯結(jié)果，而且還取決于結(jié)果的產(chǎn)生時(shí)間。”

實(shí)時(shí)系統(tǒng)又可以分為“硬實(shí)時(shí)系統(tǒng)”和“軟實(shí)時(shí)系統(tǒng)”。硬實(shí)時(shí)和軟實(shí)時(shí)的區(qū)別就在于對(duì)外界的事件做出反應(yīng)的時(shí)間。硬實(shí)時(shí)系統(tǒng)：必須對(duì)事件做出及時(shí)的反應(yīng)，絕對(duì)不能錯(cuò)過(guò)事件處理的時(shí)限。在硬實(shí)時(shí)系統(tǒng)中如果出現(xiàn)了這樣的情況就意味著巨大的損失和災(zāi)難。比如說(shuō)航天飛機(jī)的控制系統(tǒng)，如果出現(xiàn)故障，后果不堪想象。軟實(shí)時(shí)系統(tǒng)：在系統(tǒng)負(fù)荷較重的時(shí)候，允許發(fā)生錯(cuò)過(guò)時(shí)限的情況而且不會(huì)造成太大的危害。比如液晶屏刷新允許有短暫的延遲。硬實(shí)時(shí)系統(tǒng)和軟實(shí)時(shí)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的區(qū)別主要是在選擇調(diào)度算法上。對(duì)于軟實(shí)時(shí)系統(tǒng)，選擇基于優(yōu)先級(jí)調(diào)度的算法足以滿足軟實(shí)時(shí)系統(tǒng)的需求，而且可以提供高速的響應(yīng)和大的系統(tǒng)吞吐量；而對(duì)硬實(shí)時(shí)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，需要使用的算法就應(yīng)該是調(diào)度方式簡(jiǎn)單，反應(yīng)速度快的實(shí)時(shí)調(diào)度算法。3.嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用國(guó)防武器設(shè)備，如導(dǎo)彈瞄準(zhǔn)、雷達(dá)識(shí)別、電子對(duì)抗設(shè)備等。通信信息設(shè)備，如路由器、程控交換機(jī)、移動(dòng)電話、MODEM等。過(guò)程控制，即對(duì)生產(chǎn)過(guò)程中各種動(dòng)作流程的控制，這種控制是在對(duì)被控對(duì)象和環(huán)境進(jìn)行不斷觀測(cè)的基礎(chǔ)上做出及時(shí)反應(yīng)的，如流水線控制、金屬加工控制等。智能儀器，如網(wǎng)絡(luò)分析儀、示波器、醫(yī)療儀器等。消費(fèi)產(chǎn)品，各式各樣的信息家電產(chǎn)品，如數(shù)字電視、微波爐等（PDA和機(jī)頂盒、IP電話）。生物微電子技術(shù)，這是當(dāng)今嵌入式技術(shù)的前沿應(yīng)用，有著廣闊的市場(chǎng)空間。Compaqh1930LipmanPOSterminalPalmTungstenPalmZire71SonyCliePEG-NX80VSiemensMC60軍用偵察機(jī)器人

單兵攜帶偵察機(jī)器人形式，支臂履帶式、常規(guī)履帶式和模塊化重組式。阿富汗參加反恐作戰(zhàn)的“赫耳墨斯”價(jià)值4萬(wàn)美元，可攜帶2架攝像機(jī)，發(fā)揮了很好作用。2002年11月28日，以色列一選舉投票點(diǎn)，發(fā)生槍擊事件，造成至少7人死亡，數(shù)十人受傷。以警方用機(jī)器人在檢查一具巴勒斯坦槍手的尸體。高性能武器平臺(tái)仿生機(jī)器魚

（五個(gè)關(guān)節(jié)，長(zhǎng)度890mm，圓柱截面110mm，尾鰭垂直高度205mm，尾鰭弦長(zhǎng)89mm）基于WinCE的移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)基于RTLinux的仿人機(jī)器人高48cm

重:6kg

靈活性：20DOF操作系統(tǒng):RT-Linux

接口形式:USB1.0(12Mbps)響應(yīng)周期:1ms

能源：DC24Vx6.2A(150W)制造：富士通高性能、高可靠、體積小的應(yīng)用需求電源子系統(tǒng)CPLD脈寬調(diào)制系統(tǒng)單片機(jī)伺服電機(jī)組仿水魚外皮魚體骨架小魚子系統(tǒng)的實(shí)物圖工控機(jī)不能直接應(yīng)用單板機(jī)很難實(shí)時(shí)處理多任務(wù)，檢測(cè)、控制、協(xié)調(diào)、通訊等一般PC功耗很大醫(yī)用機(jī)器人攝像機(jī)標(biāo)定Mark點(diǎn)視覺(jué)配準(zhǔn)機(jī)器人穿刺腫瘤二自由度機(jī)器人平臺(tái)與網(wǎng)絡(luò)伺服驅(qū)動(dòng)單元特點(diǎn)：

SCARA結(jié)構(gòu)直流伺服驅(qū)動(dòng)

RS485網(wǎng)絡(luò)接口

TMS320F240DSP

高精度位置速度控制可編程I/O口

遠(yuǎn)程控制-柜機(jī)空調(diào)帶電力載波的網(wǎng)絡(luò)洗衣機(jī)家用方面：數(shù)字電視、信息家電、智能玩具、手持通訊、存儲(chǔ)設(shè)備家庭智能管理系統(tǒng)社區(qū)建筑的水、電、煤氣表的遠(yuǎn)程自動(dòng)抄表，安全防火、防盜系統(tǒng)，遠(yuǎn)程點(diǎn)菜器等。2004年“勇氣號(hào)”再次登陸火星汽車電子產(chǎn)品VOLVOS80汽車的CAN總線網(wǎng)絡(luò)智能玩具機(jī)器人工業(yè)方面：機(jī)床、冶金、電子、交通、航空航天等行業(yè)技術(shù)升級(jí)；微型飛行器---“黑寡婦”航天：基于VXworks的火星探路者社會(huì)發(fā)展方面：嵌入式Internet應(yīng)用無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)

無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)是由部署在監(jiān)測(cè)區(qū)域內(nèi)大量廉價(jià)小型或微型的各類集成化傳感器節(jié)點(diǎn)協(xié)作地實(shí)時(shí)感知、監(jiān)測(cè)各種環(huán)境或目標(biāo)對(duì)象信息，通過(guò)嵌入式系統(tǒng)對(duì)信息進(jìn)行智能處理，并通過(guò)隨機(jī)自組織無(wú)線通信網(wǎng)絡(luò)以多跳中繼方式將所感知的信息傳送到用戶終端，從而真正實(shí)現(xiàn)“無(wú)處不在的計(jì)算”理念。

無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)通常包括傳感器節(jié)點(diǎn)、匯聚節(jié)點(diǎn)和管理節(jié)點(diǎn)。大量傳感器節(jié)點(diǎn)隨機(jī)部署在監(jiān)測(cè)區(qū)域內(nèi)部或附近，通過(guò)自組織方式構(gòu)成網(wǎng)絡(luò)。傳感器節(jié)點(diǎn)監(jiān)測(cè)的數(shù)據(jù)沿著其它節(jié)點(diǎn)逐跳進(jìn)行傳輸，在傳輸過(guò)程中數(shù)據(jù)可能被多個(gè)節(jié)點(diǎn)處理，經(jīng)過(guò)多跳后路由到匯聚節(jié)點(diǎn)，最后通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)或衛(wèi)星到達(dá)管理節(jié)點(diǎn)。用戶通過(guò)管理節(jié)點(diǎn)對(duì)傳感器網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行配置，發(fā)布監(jiān)測(cè)任并收集監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)。任務(wù)管理中心Internet、衛(wèi)星或移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)等匯聚節(jié)點(diǎn)

什么是無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)？監(jiān)測(cè)區(qū)域傳感器節(jié)點(diǎn)

無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)綜合了傳感技術(shù)、嵌入式計(jì)算技術(shù)、現(xiàn)代網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、無(wú)線通信技術(shù)、分布式智能信息處理技術(shù)等無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)可以在長(zhǎng)期無(wú)人值守的狀態(tài)下工作，在軍事國(guó)防、工農(nóng)業(yè)、城市管理、智能交通、生物醫(yī)療、環(huán)境監(jiān)測(cè)、搶險(xiǎn)救災(zāi)、防恐反恐、危險(xiǎn)區(qū)域遠(yuǎn)程控制等許多領(lǐng)域都有重要的科研價(jià)值、巨大的實(shí)用價(jià)值和廣闊的市場(chǎng)前景

傳感器網(wǎng)絡(luò)戰(zhàn)場(chǎng)評(píng)估生活習(xí)性監(jiān)測(cè)地震監(jiān)測(cè)深海監(jiān)控醫(yī)療狀況監(jiān)控目標(biāo)跟蹤和檢測(cè)小區(qū)安全監(jiān)控

無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用精細(xì)農(nóng)業(yè)森林火災(zāi)監(jiān)控4嵌入式處理器和嵌入式操作系統(tǒng)

4.1嵌入式微處理器嵌入式微處理器有許多種流行的處理器核，芯片生產(chǎn)廠家一般都基于這些處理器核生產(chǎn)不同型號(hào)的芯片.1.ARM／StrongARMARM(AdvancedRISCMachines)公司是全球領(lǐng)先的16/32位RISC微處理器知識(shí)產(chǎn)權(quán)設(shè)計(jì)供應(yīng)商。ARM公司通過(guò)轉(zhuǎn)讓高性能、低成本、低功耗的RISC微處理器、外圍和系統(tǒng)芯片設(shè)計(jì)技術(shù)給合作伙伴，使他們能用這些技術(shù)來(lái)生產(chǎn)各具特色的芯片。ARM已成為移動(dòng)通信、手持設(shè)備、多媒體數(shù)字消費(fèi)嵌入式解決方案的RISC標(biāo)準(zhǔn)。ARM處理器有三大特點(diǎn)：小體積、低功耗、低成本而高性能；16/32位雙指令集；全球的合作伙伴眾多。2.MIPSMIPS是MicroprocessorwithoutInter---lockedPipelineStages的縮寫，是一種處理器內(nèi)核標(biāo)準(zhǔn)，它是由MIPS技術(shù)公司開(kāi)發(fā)的。MIPS技術(shù)公司是一家設(shè)計(jì)制造高性能、高檔次的嵌入式32位和64位處理器的廠商，在RISC處理器方面占有重要地位。2000年，MIPS公司發(fā)布了針對(duì)MIPS324Kc的新版本以及未來(lái)64位MIPS6420Kc處理器內(nèi)核。MIPS技術(shù)公司既開(kāi)發(fā)MIPS處理器結(jié)構(gòu)，又自己生產(chǎn)基于MIPS的32位／64位芯片。為了使用戶更加方便地應(yīng)用MIPS處理器，MIPS公司推出了一套集成的開(kāi)發(fā)工具，稱為MIPSIDF(IntegratedDev--elopmentFramework)，特別適用于嵌入式系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)。3.PowerPC

PowerPC架構(gòu)的特點(diǎn)是可伸縮性好，方便靈活。PowerPC處理器品種很多，既有通用的處理器，又有嵌入式控制器和內(nèi)核，應(yīng)用范圍非常廣泛，從高端的工作站、服務(wù)器到桌面計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，從消費(fèi)類電子產(chǎn)品到大型通信設(shè)備等各個(gè)方面。目前PowerPC獨(dú)立微處理器與嵌入式微處理器的主頻從25MHz~700MHz不等，它們的能量消耗、大小、整合程度、價(jià)格差異懸殊，主要產(chǎn)品模塊有主頻350MHz~700MHzPowerPC750CX和750CXe以及主頻400MHz的PowerPC440GP等。嵌入式的PowerPC405(主頻最高為266MHz)和PowerPC440(主頻最高為550MHz)處理器內(nèi)核可以用于各種集成的系統(tǒng)芯片(SOC)設(shè)備上，在電信、金融和其它許多行業(yè)具有廣泛的應(yīng)用。4.x86x86系列處理器是我們最熟悉的了，它起源于Intel架構(gòu)的8080,再發(fā)展出286、386、486，直到現(xiàn)在的Pentium4、Athlon和AMD的64位處理器Hammer。從嵌入式市場(chǎng)來(lái)看，486DX是當(dāng)時(shí)和ARM、68K、MIPS和SuperH齊名的五大嵌入式處理器之一，8080是第一款主流的處理器。今天的Pentium和當(dāng)初的8080使用相同的指令集，這有利也有弊，利是可以保持兼容性，至少10年前寫的程序在現(xiàn)在的機(jī)器上還能運(yùn)行；弊是限制了CPU性能的提高。5.68K/Coldfire

Motorola68000(68K)是出現(xiàn)得比較早的一款嵌入式處理器，68K采用的是CISC結(jié)構(gòu)，與現(xiàn)在的PC指令集保持了二進(jìn)制兼容。

CISC是個(gè)人電腦CPU常用的，Intel、AMD、VIA都采用了CISC指令集，只有Apple電腦中的PowerPC使用了RISC架構(gòu)。

RISC是精簡(jiǎn)指令集，每條指令長(zhǎng)度