單元十三工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)與安裝參考答案

單元十三工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)與安裝13-1常見的工業(yè)機(jī)器人手部如何分類?答：1.按機(jī)械結(jié)構(gòu)特征分類；2.按坐標(biāo)系特征分類。13-2工業(yè)機(jī)器人腕部有哪幾種形式?答：1.按自由度分：單自由度手腕；二自由度手腕和三自由度手腕；2.按驅(qū)動(dòng)方式分：直接驅(qū)動(dòng)手腕；遠(yuǎn)距離傳動(dòng)手腕。13-3六軸工業(yè)機(jī)器人分別采用了哪些減速機(jī)構(gòu)?各有什么特點(diǎn)?其裝配有什么要求?答：1.行星減速器（PlanetaryGearbox）：行星減速器由太陽輪、行星輪和內(nèi)齒圈組成，太陽輪為輸入軸，行星輪為輸出軸。特點(diǎn)包括結(jié)構(gòu)緊湊、扭矩傳遞高、精度高、剛度好，適用于高速和高精度的應(yīng)用。裝配要求主要包括正確的對(duì)齊和潤滑。2.調(diào)速器（HarmonicDrive）：調(diào)速器采用柔性齒輪機(jī)構(gòu)，由驅(qū)動(dòng)軸、柔性齒輪和輸出軸組成。特點(diǎn)包括傳動(dòng)精度高、反向間隙小、剛度高、重量輕。裝配要求包括正確的對(duì)齊、合適的預(yù)壓力和潤滑。3.齒輪減速器（Gearbox）：齒輪減速器采用齒輪傳動(dòng)，包括蝸輪蝸桿減速器和行星齒輪減速器等。特點(diǎn)包括扭矩傳遞高、結(jié)構(gòu)簡單、成本低。裝配要求包括正確的對(duì)齊、適當(dāng)?shù)凝X輪嚙合間隙和潤滑。4.哈密頓減速器（HarmonicGear）：哈密頓減速器由一個(gè)外齒圈、一個(gè)內(nèi)齒圈和柔性齒輪組成，采用幾何變形原理實(shí)現(xiàn)減速。特點(diǎn)包括傳動(dòng)精度高、反向間隙小、結(jié)構(gòu)緊湊。裝配要求主要包括正確的對(duì)齊、合適的預(yù)壓力和潤滑。13-4比較諧波減速器和RV減速器裝配的異同。答：異：結(jié)構(gòu)：諧波減速器采用柔性齒輪機(jī)構(gòu)，由驅(qū)動(dòng)軸、柔性齒輪和輸出軸組成，而RV減速器則采用齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，包括蝸輪蝸桿減速器和行星齒輪減速器等。工作原理：諧波減速器利用柔性齒輪的彈性變形實(shí)現(xiàn)減速，而RV減速器則通過齒輪的嚙合來實(shí)現(xiàn)減速。傳動(dòng)精度：諧波減速器具有較高的傳動(dòng)精度，反向間隙小，適用于高精度的應(yīng)用，而RV減速器的傳動(dòng)精度相對(duì)較低。結(jié)構(gòu)緊湊性：諧波減速器的結(jié)構(gòu)相對(duì)較為緊湊，適合空間有限的場合，而RV減速器的結(jié)構(gòu)相對(duì)較大。同：零件組裝：無論是諧波減速器還是RV減速器，都需要將其組成的零件進(jìn)行裝配。這包括將齒輪、軸承、殼體等零件正確安裝和組裝在一起，以構(gòu)建完整的減速機(jī)構(gòu)。緊固件安裝：在裝配過程中，需要使用螺栓、螺母等緊固件將不同部件連接在一起。這確保了減速器的穩(wěn)定性和結(jié)構(gòu)的牢固性。清潔和潤滑：無論是諧波減速器還是RV減速器，裝配前都需要確保零件和組件的清潔，并根據(jù)需要進(jìn)行潤滑。這有助于減少摩擦和磨損，提高減速器的壽命和性能。質(zhì)量控制：在裝配過程中，需要進(jìn)行質(zhì)量控制，包括檢查零件和組件的尺寸和質(zhì)量，確保裝配的準(zhǔn)確性和可靠性。測試和調(diào)試：裝配完成后，通常需要進(jìn)行測試和調(diào)試，以驗(yàn)證減速器的性能和運(yùn)行是否正常。這可能涉及到運(yùn)轉(zhuǎn)試驗(yàn)、負(fù)載測試、噪音檢測等步驟。13-5簡述工業(yè)機(jī)器人裝配時(shí)齒輪嚙合過松或過緊會(huì)造成的影響。答：齒輪嚙合過松：如果齒輪的嚙合間隙過大，會(huì)導(dǎo)致齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)的松動(dòng)和游隙增大。這可能會(huì)導(dǎo)致以下問題：運(yùn)動(dòng)精度降低：過松的齒輪嚙合會(huì)導(dǎo)致位置偏差和重復(fù)性誤差增大，降低機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度。反向間隙和震動(dòng)：過松的齒輪嚙合會(huì)產(chǎn)生反向間隙和震動(dòng)，使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中出現(xiàn)松動(dòng)和振動(dòng)現(xiàn)象，影響機(jī)器人的穩(wěn)定性和平滑性。噪音和振動(dòng)增加：過松的齒輪嚙合會(huì)增加噪音和振動(dòng)，對(duì)機(jī)器人的工作環(huán)境和操作人員造成不利影響。齒輪嚙合過緊：如果齒輪的嚙合間隙過小，會(huì)導(dǎo)致齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)的緊固和摩擦增大。這可能會(huì)導(dǎo)致以下問題：動(dòng)力損失：過緊的齒輪嚙合會(huì)增加傳動(dòng)系統(tǒng)的摩擦，導(dǎo)致額外的能量損失，降低機(jī)器人的效率。運(yùn)行溫升：過緊的齒輪嚙合會(huì)產(chǎn)生大量的熱量，導(dǎo)致機(jī)器人運(yùn)行過程中溫度升高，可能引起部件的熱膨脹和損壞。齒輪磨損和壽命縮短：過緊的齒輪嚙合會(huì)增加齒輪和軸承的磨損，縮短它們的使用壽命。13-6簡述六軸工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)。答：基座（Base）：基座是機(jī)器人的底部固定部分，通常由堅(jiān)固的結(jié)構(gòu)材料構(gòu)成，用于支撐機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)。第一軸（Axis1）：第一軸是機(jī)器人的基座上的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，它使機(jī)器人能夠在水平方向上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。第二軸（Axis2）：第二軸是第一軸上的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，它使機(jī)器人能夠在垂直方向上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。第三軸（Axis3）：第三軸是第二軸上的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，它使機(jī)器人能夠進(jìn)行前后伸縮運(yùn)動(dòng)。第四軸（Axis4）：第四軸是第三軸上的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，它使機(jī)器人能夠進(jìn)行腕部旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。第五軸（Axis5）：第五軸是第四軸上的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，它使機(jī)器人能夠進(jìn)行腕部偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。第六軸（Axis6）：第六軸是第五軸上的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，它使機(jī)器人能夠進(jìn)行腕部旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。末端執(zhí)行器（EndEffector）：末端執(zhí)行器是機(jī)器人的工作部分，可以根據(jù)不同的應(yīng)用需求進(jìn)行配置，常見的末端執(zhí)行器包括夾爪、工具或傳感器等?？刂葡到y(tǒng)：控制系統(tǒng)是六軸機(jī)器人的核心部分，它包括控制器、編碼器、傳感器和電源等，用于控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和執(zhí)行任務(wù)。13-7六軸工業(yè)機(jī)器人的裝配應(yīng)注意哪些事項(xiàng)?答：1.環(huán)境要求：該設(shè)備應(yīng)該安裝在干燥、無腐蝕性氣體、溫度在0-35℃的環(huán)境中。2.按裝箱單檢驗(yàn)各附件是否齊全，根據(jù)廠房結(jié)構(gòu)及生產(chǎn)需求將設(shè)備移至合適的位置安裝。3.把設(shè)備放置在平整的地面或臺(tái)面，并將設(shè)備墊實(shí)確保平穩(wěn)放置，在工作臺(tái)上放置水平 儀，通過水平儀調(diào)整腳柱將機(jī)器調(diào)至水平。4.檢查各零部件有無松動(dòng)及異常情況。5.按電器接線圖的要求安裝地線，應(yīng)選用橫截面積大于2mm2的軟銅芯絕緣線，接地電 阻不大于4歐。6.本機(jī)采用單相電輸入，輸入電壓220V，頻率50/60Hz。(要求提供獨(dú)立電源插座，不 能從沖床接出，因電壓會(huì)受沖床影響而變化，影響機(jī)器人的運(yùn)行。)7.六軸機(jī)器人安裝要放置平穩(wěn)，沖壓機(jī)器人底面應(yīng)與接觸面貼平，沖壓機(jī)器人不允許承 受集中荷載。8.六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人在安裝前必需對(duì)照該基礎(chǔ)圖紙。9.嚴(yán)禁與明火接觸，應(yīng)避免電焊與氣割。10.在連接水路時(shí)，溢流孔嚴(yán)禁設(shè)置閥門，不得與排水管道連接，應(yīng)采用間接排放。11.安裝的時(shí)候嚴(yán)格按照六軸機(jī)器人安裝示意圖進(jìn)行安裝。13-8操作題。ABB工業(yè)機(jī)器人IIRB120本體的安裝和固定。（1）將機(jī)器人本體從運(yùn)輸?shù)哪鞠渲腥〕?檢查其有無損壞。答案：略。（2）