《家用和類(lèi)似用途清潔機(jī)器人》

1QB/T4833—202×家用和類(lèi)似用途清潔機(jī)器人本文件規(guī)定了家用和類(lèi)似用途清潔機(jī)器人（以下簡(jiǎn)稱(chēng)“清潔機(jī)器人”）的產(chǎn)品分類(lèi)、要求、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、使用說(shuō)明、包裝、運(yùn)輸和儲(chǔ)存，描述了相應(yīng)的試驗(yàn)方法。本文件適用于單相額定電壓不超過(guò)250V，在家庭、商店和學(xué)校等類(lèi)似場(chǎng)所由非專(zhuān)業(yè)人員使用的清潔機(jī)器人的設(shè)計(jì)、生產(chǎn)、檢驗(yàn)和銷(xiāo)售。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T73開(kāi)槽平端緊定螺釘GB/T923六角蓋形螺母GB/T1019-2008家用和類(lèi)似用途電器包裝通則GB/T2829-2002周期檢驗(yàn)計(jì)數(shù)抽樣程序及表（適用于對(duì)過(guò)程穩(wěn)定性的檢驗(yàn)）GB/T4214.1-2017家用和類(lèi)似用途電器噪聲試驗(yàn)方法通用要求GB4343.1家用電器、電動(dòng)工具和類(lèi)似器具的電磁兼容要求第1部分：發(fā)射GB4706.1家用和類(lèi)似用途電器的安全第1部分：通用要求GB4706.7家用和類(lèi)似用途電器的安全真空吸塵器和吸水式清潔器具的特殊要求GB/T5296.2消費(fèi)品使用說(shuō)明第2部分：家用和類(lèi)似用途電器GB/T61701型六角螺母GB/T11746-2008簇絨地毯GB17625.1電磁兼容限值諧波電流發(fā)射限值（設(shè)備每相輸入電流≤16A）GB/T34454-2017家用干式清潔機(jī)器人性能測(cè)試方法GB/T38048.1-2020表面清潔器具第1部分：試驗(yàn)材料和設(shè)備的通用要求GB/T38048.2-2021表面清潔器具第2部分：家用和類(lèi)似用途干式真空吸塵器性能試驗(yàn)方法QB/TXXXX-20XX家用和類(lèi)似用途清潔機(jī)器人能耗試驗(yàn)方法IEC/ASTM62885-7:2020表面清潔器具第7部分：家用和類(lèi)似用途干式清潔機(jī)器人性能試驗(yàn)方法（Surfacecleaningappliances-Part7:Dry-cleaningrobotsforhouseholdorsimilaruse–Methodsformeasuringtheperformance）3術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1清潔機(jī)器人cleaningrobot在一定的區(qū)域內(nèi)，無(wú)需人為干預(yù)即可自主工作的自動(dòng)地面清潔器具。3.2干式清潔機(jī)器人drycleaningrobot不借助水或溶液清理地面的清潔機(jī)器人（3.1）。2QB/T4833—202×3.3擦拖式清潔機(jī)器人moppingcleaningrobot借助水或溶液，采用擦拖動(dòng)作清理地面的清潔機(jī)器人（3.1）。3.4吸水式清潔機(jī)器人water-suctioncleaningrobot借助水或溶液，通過(guò)真空等方式清理地面的清潔機(jī)器人（3.1）。3.5組合式清潔機(jī)器人combined-typecleaningrobot同時(shí)具備干式、擦拖式和吸水式中兩種或兩種以上清潔方式的清潔機(jī)器人（3.1）。3.6標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)行模式standardoperatingmode制造商明示的器具標(biāo)準(zhǔn)擋位對(duì)應(yīng)的運(yùn)行模式。如無(wú)相關(guān)明示，則標(biāo)準(zhǔn)擋位為其開(kāi)機(jī)默認(rèn)擋位和/或默認(rèn)設(shè)置。3.7最大運(yùn)行模式maximumoperatingmode制造商明示的器具最高功率狀態(tài)的運(yùn)行模式。如無(wú)相關(guān)明示，則按其最大擋位運(yùn)行，并同時(shí)開(kāi)啟所有可同時(shí)開(kāi)啟的附加功能和傳感器。3.8清潔頭cleaninghead清潔機(jī)器人（3.1）底部用以吸入被清潔物的入口。3.9充電座dockingstation基座baseunit可提供手動(dòng)或自動(dòng)充電、從清潔機(jī)器人（3.1）中移除污物、數(shù)據(jù)處理或其他輔助功能的裝置。3.10覆蓋率coveragerate清潔機(jī)器人（3.1）在規(guī)定區(qū)域和時(shí)間內(nèi)，清潔頭（3.8）運(yùn)行所覆蓋的面積與規(guī)定區(qū)域面積的比例。3.11充滿(mǎn)電fullycharged按照器具使用說(shuō)明或制造商明示的方式對(duì)器具進(jìn)行充電，其充電過(guò)程完成的狀態(tài)。4產(chǎn)品分類(lèi)根據(jù)使用功能和清潔方式，清潔機(jī)器人可分為干式清潔機(jī)器人、擦拖式清潔機(jī)器人、吸水式清潔機(jī)器人和組合式清潔機(jī)器人。5要求5.1工作環(huán)境如制造商無(wú)特別說(shuō)明，清潔機(jī)器人應(yīng)按照下列條件運(yùn)行：3QB/T4833—202×a)室內(nèi)或類(lèi)似室內(nèi)環(huán)境；b)環(huán)境溫度5℃~40℃,最大相對(duì)濕度95%；c)無(wú)顯著振動(dòng)，無(wú)腐蝕性氣體和易燃性氣體；d)器具使用說(shuō)明中規(guī)定的其他環(huán)境條件。5.2安全和電磁兼容清潔機(jī)器人應(yīng)符合GB4706.1、GB4706.7、GB4343.1和GB17625.1的相關(guān)要求。5.3清潔性能5.3.1直線硬地板清潔5.3.1.1直線硬地板除塵清潔機(jī)器人直線硬地板除塵率不應(yīng)小于70%。清潔機(jī)器人直線硬地板除塵率的實(shí)測(cè)值不應(yīng)小于其標(biāo)稱(chēng)值的95%。按照表1所示等級(jí)進(jìn)行分級(jí)。表1直線硬地板除塵率等級(jí)AB80%90%C75%80%D70%75%5.3.1.2硬地板去除中尺寸顆粒聲稱(chēng)具有硬地板去除中尺寸顆粒功能的清潔機(jī)器人，應(yīng)給出中尺寸顆粒去除率的標(biāo)稱(chēng)值。清潔機(jī)器人硬地板中尺寸顆粒去除率的實(shí)測(cè)值不應(yīng)小于其標(biāo)稱(chēng)值的95%。5.3.1.3硬地板去除大尺寸顆粒聲稱(chēng)具有硬地板去除大尺寸顆粒功能的清潔機(jī)器人，應(yīng)給出大尺寸顆粒去除率的標(biāo)稱(chēng)值。清潔機(jī)器人硬地板大尺寸顆粒去除率的實(shí)測(cè)值不應(yīng)小于其標(biāo)稱(chēng)值的95%。5.3.2矩形框硬地板除塵清潔機(jī)器人矩形框硬地板除塵率不應(yīng)小于75%。清潔機(jī)器人矩形框硬地板除塵率的實(shí)測(cè)值不應(yīng)小于其標(biāo)稱(chēng)值的95%。按照表2所示等級(jí)進(jìn)行分級(jí)。表2矩形框硬地板除塵率等級(jí)AB88%93%C83%88%D75%83%5.3.3邊、角除塵清潔機(jī)器人邊、角除塵率不應(yīng)小于65%。5.4移動(dòng)能力4QB/T4833—202×5.4.1最小可通過(guò)間隙寬度清潔機(jī)器人最小可通過(guò)間隙寬度的實(shí)測(cè)值不應(yīng)大于其機(jī)身寬度再加20mm。5.4.2最小可通過(guò)高度清潔機(jī)器人最小可通過(guò)高度的實(shí)測(cè)值不應(yīng)大于其機(jī)身高度再加6mm。5.4.3最大可通過(guò)門(mén)檻高度清潔機(jī)器人最大可通過(guò)門(mén)檻高度的實(shí)測(cè)值不應(yīng)小于其標(biāo)稱(chēng)值的90%（向下取整）。5.5覆蓋率5.5.1單房間覆蓋率清潔機(jī)器人單房間覆蓋率不應(yīng)小于60%。清潔機(jī)器人單房間覆蓋率的實(shí)測(cè)值不應(yīng)小于其標(biāo)稱(chēng)值的95%。按照表3所示等級(jí)進(jìn)行分級(jí)。表3單房間覆蓋率等級(jí)AB72%78%C66%72%D60%66%5.5.2多房間覆蓋率清潔機(jī)器人多房間覆蓋率不應(yīng)小于66%，且實(shí)測(cè)值不應(yīng)小于其標(biāo)稱(chēng)值的95%。5.6綜合性能5.6.1能耗清潔機(jī)器人能耗的實(shí)測(cè)值不應(yīng)大于其標(biāo)稱(chēng)值的1.1倍。5.6.2噪聲清潔機(jī)器人噪聲值應(yīng)以聲功率級(jí)dB(A)標(biāo)識(shí)，實(shí)測(cè)值與標(biāo)稱(chēng)值的允差不應(yīng)超過(guò)+3dB(A)。標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)行模式下噪聲不應(yīng)大于75dB(A)；最大運(yùn)行模式下噪聲不應(yīng)大于86dB(A)。5.6.3自動(dòng)充電功能清潔機(jī)器人自動(dòng)充電功能的完成率應(yīng)為100%。5.6.4單次充電運(yùn)行時(shí)間清潔機(jī)器人單次充電運(yùn)行時(shí)間的實(shí)測(cè)值不應(yīng)小于45min。5.6.5防跌落清潔機(jī)器人在運(yùn)行期間不應(yīng)發(fā)生跌落。5.6.6遙控功能遙控器在使用說(shuō)明規(guī)定的遙控距離范圍內(nèi)應(yīng)能控制清潔機(jī)器人執(zhí)行使用說(shuō)明規(guī)定的動(dòng)作。5QB/T4833—202×5.7其他性能聲稱(chēng)具有直線地毯清潔性能、矩形框地毯除塵性能、硬地板縫隙除塵性能、除塵二次污染性能、拖地性能的清潔機(jī)器人，應(yīng)使其相關(guān)性能達(dá)到滿(mǎn)足正常使用的水平。制造商應(yīng)給出清潔機(jī)器人在正常工作環(huán)境下的運(yùn)行耐久性信息，運(yùn)行耐久性不宜小于600h。6試驗(yàn)方法6.1試驗(yàn)的一般條件6.1.1試驗(yàn)環(huán)境除非另有規(guī)定，試驗(yàn)在下列條件下進(jìn)行：a)溫度23±2）℃,清潔性能試驗(yàn)23±5）℃,其他試驗(yàn)；b)相對(duì)濕度：45%～55%，清潔性能試驗(yàn)；30%～60%，其他試驗(yàn)；c)大氣壓：86kPa～106kPa；d)光照度200±50）lx，且無(wú)明顯室外光線，覆蓋率試驗(yàn)除外；e)色溫：5000K～6000K，矩形框硬地板清潔試驗(yàn)；2000K～7000K，其他試驗(yàn)；f)無(wú)強(qiáng)對(duì)流空氣。6.1.2試驗(yàn)設(shè)備試驗(yàn)用儀器儀表的精度和不確定度應(yīng)滿(mǎn)足下列要求：a)電工測(cè)量?jī)x表：除已有具體規(guī)定的儀表外，用于型式檢驗(yàn)的，其精度應(yīng)不低于0.5級(jí)，用于出廠檢驗(yàn)的，其精度應(yīng)不低于1.0級(jí)；b)溫度計(jì)：不確定度應(yīng)在±0.5℃;c)計(jì)時(shí)儀器：不確定度應(yīng)在±0.5%；d)長(zhǎng)度測(cè)量工具：不確定度應(yīng)在±1mm。6.1.3試驗(yàn)?zāi)Ｊ匠橇碛幸?guī)定，試驗(yàn)在標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)行模式下進(jìn)行。6.1.4尺寸允差除非另有規(guī)定，本文件所給出的尺寸應(yīng)符合表4中規(guī)定的允差范圍。表4尺寸允差單位為毫米>3～6±0.5>6～30±1.0>30～120±1.5>120～400±2.5>400～1000±4.0>1000～2000±6.0>2000～4000±8.06QB/T4833—202×6.2安全和電磁兼容清潔機(jī)器人應(yīng)按照GB4706.1、GB4706.7、GB4343.1和GB17625.1中的相關(guān)規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)。6.3清潔性能6.3.1直線硬地板清潔6.3.1.1清潔機(jī)器人的預(yù)處理如果清潔機(jī)器人的邊刷可以拆除，應(yīng)在直線硬地板清潔的所有試驗(yàn)中拆除邊刷。在每次試驗(yàn)之前，清潔機(jī)器人（或二次收集系統(tǒng)）內(nèi)可更換的濾材和收集灰塵的部件（如集塵器）應(yīng)更換新的。但在一次試驗(yàn)過(guò)程中，濾材和收集灰塵的部件不應(yīng)更換。如果清潔機(jī)器人使用的是一次性集塵器，在每次試驗(yàn)前應(yīng)裝配新的集塵器（由制造商提供，或可在市場(chǎng)上購(gòu)買(mǎi)到的相同型號(hào)）。如果清潔機(jī)器人使用的是可重復(fù)利用的集塵器（作為原裝單獨(dú)集塵器或作為一次性集塵器的外殼則在每次試驗(yàn)前，集塵器應(yīng)根據(jù)制造商使用說(shuō)明清理干凈，直到質(zhì)量變化在原始質(zhì)量的1%或2g以?xún)?nèi)，取較低值。紡織品材質(zhì)的集塵器不應(yīng)使用刷子或水清潔，除非制造商在使用說(shuō)明中另有說(shuō)明。塑料材質(zhì)的集塵器應(yīng)根據(jù)使用說(shuō)明的要求進(jìn)行清潔，如果用液體清洗，則試驗(yàn)前應(yīng)使其充分干燥。一些可循環(huán)使用的集塵器是由硬質(zhì)容器和濾材組成的。這種情況下硬質(zhì)容器和濾材一起被當(dāng)作集塵器，視為一個(gè)部件。為了盡量降低濕度的影響，清潔機(jī)器人（包括收集灰塵的部件）應(yīng)按照IEC/ASTM62885-7:2020中4.4的規(guī)定進(jìn)行預(yù)處理。在每次試驗(yàn)之前根據(jù)制造商使用說(shuō)明將電池充滿(mǎn)電。6.3.1.2直線硬地板清潔測(cè)試模式6.3.1.2.1一般要求直線硬地板清潔試驗(yàn)要求清潔機(jī)器人以標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)行模式的速度保持向前直線運(yùn)行。本測(cè)試模式應(yīng)確保清潔機(jī)器人能以可重復(fù)性的測(cè)試模式，按照規(guī)定的最小距離，以固定的速度向前直線運(yùn)行。本測(cè)試模式應(yīng)滿(mǎn)足全部相關(guān)安全要求。本測(cè)試模式能根據(jù)試驗(yàn)的性質(zhì)（比如多次除塵運(yùn)行）多次重復(fù)啟動(dòng)。當(dāng)清潔機(jī)器人無(wú)本測(cè)試模式時(shí)，清潔機(jī)器人應(yīng)在接近直線運(yùn)行（布灰區(qū)域內(nèi)的覆蓋率盡可能接近100%）的模式（例如遙控模式）下試驗(yàn)。這種情況應(yīng)在報(bào)告中予以記錄。如清潔機(jī)器人無(wú)法通過(guò)以上方式進(jìn)行該試驗(yàn)，則視為不符合5.3.1的要求。6.3.1.2.2測(cè)試模式的進(jìn)入制造商應(yīng)清楚地描述進(jìn)入測(cè)試模式的方法，且該方法易于操作。一旦進(jìn)入測(cè)試模式，清潔機(jī)器人應(yīng)處于待測(cè)狀態(tài)。一旦器具處于待測(cè)狀態(tài)，試驗(yàn)人員應(yīng)能通過(guò)操作清潔機(jī)器人（比如按鍵）或遠(yuǎn)程控制（比如按下遙控器上的按鍵）的方法，以直線清潔速度savg_hard啟動(dòng)單次測(cè)試模式。savg_hard按照GB/T34454-2017第8章的規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)得出。一旦測(cè)試模式運(yùn)行完成，清潔機(jī)器人應(yīng)恢復(fù)至待測(cè)狀態(tài)，如果需要，可以開(kāi)始執(zhí)行其他測(cè)試模在不退出待測(cè)狀態(tài)的前提下，清潔機(jī)器人應(yīng)能被提起并重新擺放復(fù)位。試驗(yàn)人員應(yīng)能根據(jù)使用說(shuō)明或通過(guò)重新關(guān)閉再開(kāi)啟電源，退出測(cè)試模式。7QB/T4833—202×6.3.1.2.3測(cè)試模式的運(yùn)行測(cè)試模式的運(yùn)行包含清潔機(jī)器人從靜止位置的啟動(dòng)以及在停止前的直線運(yùn)行。清潔機(jī)器人在直線運(yùn)行中，應(yīng)能按照?qǐng)D1在恒定速度區(qū)域和通過(guò)區(qū)域保持以savg_hard的速度勻速運(yùn)行。加速區(qū)域和減速區(qū)域用于清潔機(jī)器人加速至直線清潔速度和減速至停止。注：上述的速度和距離屬于試驗(yàn)得到的數(shù)據(jù)信息，不屬于輸入要求。圖1測(cè)試模式運(yùn)行的描述在測(cè)試模式的運(yùn)行中，清潔機(jī)器人的基本清潔系統(tǒng)應(yīng)以標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)行模式啟動(dòng)。其他所有可能會(huì)阻止清潔機(jī)器人直線運(yùn)行的“加強(qiáng)”清潔系統(tǒng)（例如灰塵傳感器）不應(yīng)啟動(dòng)?？刹捎帽匾襟E以確認(rèn)測(cè)試模式與標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)行模式相關(guān)。例如吸入壓力，噪聲等能用于測(cè)試模式和標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)行模式的比較。6.3.1.2.4測(cè)試模式運(yùn)行速度清潔機(jī)器人應(yīng)以savg_hard的速度運(yùn)行。由于受外界因素的影響，比如驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的打滑、導(dǎo)向系統(tǒng)的分辨力等，清潔機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)動(dòng)不會(huì)和上述描述一樣精確。實(shí)際速度應(yīng)在savg_hard的±10%內(nèi)。如果實(shí)際速度無(wú)法滿(mǎn)足上述要求，應(yīng)在報(bào)告中說(shuō)明該不符合項(xiàng)，停止試驗(yàn)。試驗(yàn)的實(shí)際速度應(yīng)與試驗(yàn)結(jié)果一起記錄。6.3.1.3硬地板除塵6.3.1.3.1試驗(yàn)裝置試驗(yàn)裝置的尺寸為長(zhǎng)2000mm（最小值），寬600mm（最小值），如圖2所示。布灰區(qū)域應(yīng)為700mm×（W-20）mm，其中W是清潔頭的寬度。注：在布灰區(qū)域?qū)挾鹊挠?jì)算中，減掉20mm是為了避免灰塵撒到清潔機(jī)器人可觸及的寬度之外。布灰區(qū)域兩端200mm長(zhǎng)的加速區(qū)域和減速區(qū)域是為了使清潔機(jī)器人在進(jìn)入布灰區(qū)域時(shí)達(dá)到規(guī)定的運(yùn)行速度。試驗(yàn)表面為未經(jīng)處理的層壓松木板或等效木板，厚度至少為15mm。8QB/T4833—202×圖2直線硬地板除塵試驗(yàn)裝置6.3.1.3.2試驗(yàn)灰塵的分布每次試驗(yàn)前，試驗(yàn)裝置應(yīng)清理干凈。將符合GB/T38048.2-2021中7.2.2.1的1型試驗(yàn)灰塵，以50g/m2±0.1g/m2的分布密度盡可能均勻的分布在布灰區(qū)域上。為均勻分布灰塵，可使用手動(dòng)布灰器（見(jiàn)圖3）或使用任何能達(dá)到均勻分布的方法。為了保證灰塵僅分布在布灰區(qū)域內(nèi)，可使用與布灰區(qū)域尺寸相等的邊框標(biāo)識(shí)。圖3手動(dòng)布灰器6.3.1.3.3試驗(yàn)方法按照6.3.1.1完成試驗(yàn)前準(zhǔn)備工作后，集塵器按照IEC/ASTM62885-7:2020中4.9規(guī)定的方法進(jìn)行稱(chēng)重，初始質(zhì)量為M0。清潔機(jī)器人應(yīng)開(kāi)啟并使用制造商提供的方法（見(jiàn)6.3.1.2.2）選擇測(cè)試模式。清潔機(jī)器人應(yīng)放置在圖2中指定的起始位置，其清潔頭中心與布灰區(qū)域的中心線對(duì)齊。在準(zhǔn)備過(guò)程中可以通過(guò)使用對(duì)準(zhǔn)輔助裝置（比如激光棒）進(jìn)行確認(rèn)對(duì)準(zhǔn)。清潔機(jī)器人應(yīng)進(jìn)行單次運(yùn)行（通過(guò)試驗(yàn)區(qū)域一次）。清潔機(jī)器人在運(yùn)行停止之后，小心地移出集塵器，按照IEC/ASTM62885-7:2020中4.9規(guī)定的方法再次稱(chēng)重，灰塵質(zhì)量（M1,k）由此時(shí)集塵器質(zhì)量與M0之差得到。1次清潔試驗(yàn)包含1次運(yùn)行（直線向前運(yùn)動(dòng)）。清潔試驗(yàn)再重復(fù)2次。在每次試驗(yàn)開(kāi)始前，清潔機(jī)器人和集塵器按照6.3.1.1預(yù)處理。如果3次試驗(yàn)中任意兩次直線硬地板除塵率的偏差大于10%，那么再增加2次試驗(yàn)。每次試驗(yàn)測(cè)得的直線硬地板除塵率按公式(1)計(jì)算：9P式中：QB/T4833—202×..........................................................（1）P1,k——第k次試驗(yàn)直線硬地板除塵率，以百分?jǐn)?shù)表示；Mk——第k次試驗(yàn)中布灰區(qū)域的初始灰塵總質(zhì)量，單位克（g）；M1,k——第k次試驗(yàn)收集的灰塵總質(zhì)量，單位克（g）。完成了上述n次試驗(yàn)后，最終的直線硬地板除塵率P1按公式（2）計(jì)算：P=..................................................（2）式中：P1——直線硬地板除塵率，以百分?jǐn)?shù)表示；n——試驗(yàn)的次數(shù)。6.3.1.4硬地板去除中尺寸顆粒6.3.1.4.1試驗(yàn)裝置按照6.3.1.3.1的規(guī)定設(shè)置試驗(yàn)裝置。6.3.1.4.2中尺寸顆粒的分布將表5中規(guī)定的螺釘和螺母，以分布密度為15g/m2±0.1g/m2的螺釘和分布密度為15g/m2±0.1g/m2的螺母的方式混合，盡可能均勻分布在布灰區(qū)域里。混合物應(yīng)以任意位置和方向擺放。為了保證中尺寸顆粒僅分布在布灰區(qū)域內(nèi)，可使用與布灰區(qū)域尺寸相等的邊框標(biāo)識(shí)。表5中尺寸顆粒6.3.1.4.3試驗(yàn)方法按照6.3.1.3.3的規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)和計(jì)算。硬地板中尺寸顆粒去除率以P2表示。6.3.1.5硬地板去除大尺寸顆粒6.3.1.5.1試驗(yàn)裝置按照6.3.1.3.1的規(guī)定設(shè)置試驗(yàn)裝置。6.3.1.5.2大尺寸顆粒的分布將表6中規(guī)定的大尺寸顆粒，按照?qǐng)D4所示方式，均勻分布在圖4的模板上。QB/T4833—202×表6大尺寸顆粒圖4大尺寸顆粒模板模板應(yīng)對(duì)齊，保證最大數(shù)量的排平行放置在（W-20）mm的范圍內(nèi)，其中W是清潔頭寬度（如圖5），第一排是長(zhǎng)排（包含9個(gè)孔）。所使用的孔應(yīng)在清潔頭覆蓋區(qū)域中間。每個(gè)孔的單個(gè)大尺寸顆粒應(yīng)隨機(jī)方向放置。QB/T4833—202×圖5直線大尺寸顆粒模板6.3.1.5.3試驗(yàn)方法按照6.3.1.3.3的規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)。但不必稱(chēng)量集塵器質(zhì)量，而是數(shù)集塵器中大尺寸顆粒的數(shù)量。硬地板大尺寸顆粒去除率應(yīng)按公式（3）計(jì)算為：P=.................................................................（3）式中：pd——硬地板大尺寸顆粒去除率，用百分?jǐn)?shù)表示；DIB——集塵器里大尺寸顆粒的數(shù)量；DD——分布的大尺寸顆粒的數(shù)量。6.3.2矩形框硬地板除塵6.3.2.1試驗(yàn)裝置試驗(yàn)裝置的尺寸為長(zhǎng)2000mm，寬1150mm，如圖6所示。試驗(yàn)裝置圍墻高度應(yīng)至少為300mm。圍墻的內(nèi)側(cè)顏色應(yīng)為18%灰。試驗(yàn)房間天花板的高度不應(yīng)超過(guò)3.5m。清潔機(jī)器人的其他部件（如充電座）不應(yīng)放在試驗(yàn)裝置內(nèi)，但為了啟動(dòng)清潔功能所需的充電座除外。試驗(yàn)裝置布灰區(qū)域的尺寸為長(zhǎng)1300mm，寬500mm。試驗(yàn)地板為未經(jīng)處理的層壓松木板或等效木板，厚度至少為15mm。圖6矩形框硬地板除塵試驗(yàn)裝置6.3.2.2試驗(yàn)灰塵的分布QB/T4833—202×每次試驗(yàn)前，試驗(yàn)裝置應(yīng)清理干凈。將符合GB/T38048.2-2021中7.2.2.1的1型試驗(yàn)灰塵，以50g/m2±0.1g/m2的分布密度盡可能均勻的分布在1300mm×500mm的中央布灰區(qū)域，如圖6所示。為均勻分布灰塵，可使用手動(dòng)布灰器（見(jiàn)圖3）或使用任何能達(dá)到均勻分布的方法。6.3.2.3集塵器的預(yù)處理為了降低濕度的影響，應(yīng)對(duì)集塵器進(jìn)行預(yù)處理。試驗(yàn)樣機(jī)在集塵器未裝灰的條件下運(yùn)行3min。預(yù)處理后，將集塵器從清潔機(jī)器人上拆下稱(chēng)重并記錄質(zhì)量。對(duì)于一次性集塵器，試驗(yàn)前應(yīng)根據(jù)使用說(shuō)明的要求準(zhǔn)備相同規(guī)格的新集塵器。對(duì)于可重復(fù)利用的集塵器，每次稱(chēng)重前按下列要求將其清理干凈，確保其質(zhì)量與初始質(zhì)量的誤差不對(duì)于織物集塵器，清洗時(shí)不應(yīng)用刷子或水洗；對(duì)于塑料集塵器，應(yīng)按照使用說(shuō)明要求清洗。如果使用水洗的方式，則稱(chēng)重或試驗(yàn)前應(yīng)使其充分干燥。最后，集塵器應(yīng)被放進(jìn)清潔機(jī)器人中。如果集塵器不能從清潔機(jī)器人上移除，則將整個(gè)清潔機(jī)器人稱(chēng)重并記錄質(zhì)量。6.3.2.4試驗(yàn)方法試驗(yàn)前，將清潔機(jī)器人集塵器稱(chēng)重并記錄質(zhì)量mb0,ij。將充滿(mǎn)電的清潔機(jī)器人依次放置在圖6所示的2個(gè)位置點(diǎn)，清潔機(jī)器人以標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)行模式運(yùn)行至自動(dòng)停止或5min，取較短者。每個(gè)位置重復(fù)3次該試驗(yàn)。點(diǎn)的位置如下：——位置點(diǎn)1：從右下角開(kāi)始，清潔機(jī)器人的初始運(yùn)行方向?yàn)橐?5°指向試驗(yàn)裝置；——位置點(diǎn)2：從左下角開(kāi)始，清潔機(jī)器人的初始運(yùn)行方向?yàn)榕c圍墻的長(zhǎng)邊平行。在每次試驗(yàn)結(jié)束后，應(yīng)取出集塵器稱(chēng)重并記錄質(zhì)量mbf,ij,并按公式（4）計(jì)算每次運(yùn)行的矩形框硬地板除塵率：Kb,ij=100%.........................................（4）式中：kb,ij——起點(diǎn)為Sbi的第j次矩形框硬地板除塵率，以百分?jǐn)?shù)表示；mbf,i,j——起點(diǎn)為Sbi的第j次試驗(yàn)后集塵器的質(zhì)量，單位為克（g）；mb0,i,j——起點(diǎn)為Sbi的第j次試驗(yàn)前集塵器的初始質(zhì)量，單位為克（g）；mb,D分布在試驗(yàn)區(qū)域的灰塵質(zhì)量，單位為克（g）。起點(diǎn)為Sbi的矩形框硬地板除塵率按公式（5）計(jì)算：Kb,i=.................................................（5）式中：kb,i——起點(diǎn)為sbi的3次矩形框硬地板除塵率的算術(shù)平均值。如果單個(gè)位置點(diǎn)3次試驗(yàn)中任意兩次矩形框硬地板除塵率的偏差大于10%，那么再增加2次試驗(yàn)，即共進(jìn)行5次試驗(yàn)，則起點(diǎn)為Sbi的矩形框硬地板除塵率按公式（6）計(jì)算：Kb,i=........................................（6）式中：QB/T4833—202×kb,i——起點(diǎn)為sbi的5次矩形框硬地板除塵率的算術(shù)平均值。最終，矩形框硬地板除塵率取2個(gè)位置點(diǎn)試驗(yàn)結(jié)果的算術(shù)平均值Kb，按公式（7）計(jì)算：Kb=......................................................（7）6.3.3邊、角除塵6.3.3.1試驗(yàn)裝置試驗(yàn)裝置規(guī)格為：厚度至少為15mm，試驗(yàn)裝置圍墻的高度至少為300mm，如圖7所示。試驗(yàn)裝置圍墻內(nèi)側(cè)顏色為18%灰。地板為未處理的層壓松木板，厚度應(yīng)至少為15mm。圖7邊、角清潔試驗(yàn)裝置6.3.3.2試驗(yàn)灰塵的分布每次試驗(yàn)前，試驗(yàn)裝置應(yīng)清理干凈。將符合GB/T38048.2-2021中7.2.2.1的1型試驗(yàn)灰塵，以50g/m2±0.1g/m2的分布密度均勻分布到沿圍墻50mm寬的帶狀區(qū)域中，見(jiàn)圖7所示的陰影部分。6.3.3.3集塵器的預(yù)處理按照6.3.2.3的規(guī)定對(duì)集塵器進(jìn)行預(yù)處理。6.3.3.4試驗(yàn)方法試驗(yàn)開(kāi)始前，將清潔機(jī)器人集塵器稱(chēng)重并記錄質(zhì)量mc0,ij。QB/T4833—202×將充滿(mǎn)電的清潔機(jī)器人依次放置在圖7所示的3個(gè)位置點(diǎn)，清潔機(jī)器人以標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)行模式運(yùn)行至自動(dòng)停止或15min，取較短者。點(diǎn)的位置如下：——位置點(diǎn)1：從右下角開(kāi)始，清潔機(jī)器人的初始運(yùn)行方向?yàn)榕c圍墻的長(zhǎng)邊平行；——位置點(diǎn)2：從右下角開(kāi)始，清潔機(jī)器人的初始運(yùn)行方向?yàn)榕c圍墻的長(zhǎng)邊成45°的方向；——位置點(diǎn)3：從右下角開(kāi)始，清潔機(jī)器人的初始運(yùn)行方向?yàn)榕c圍墻的短邊平行。在每次試驗(yàn)結(jié)束后，應(yīng)取出集塵器稱(chēng)重并記錄質(zhì)量mcf,ij。按公式（8）計(jì)算起點(diǎn)為sci的邊角除塵率：(mcf,ij-mc0,(mcf,ij-mc0,ij)K=,m,cDm,式中：以百分?jǐn)?shù)表示；單位為克（gKc,i——起點(diǎn)為以百分?jǐn)?shù)表示；單位為克（gmcf,ij——試驗(yàn)后集塵器的質(zhì)量，mc0,ij——試驗(yàn)前集塵器初始的質(zhì)量，單位為克（g）；mc,D——分布在試驗(yàn)區(qū)域的灰塵質(zhì)量，單位為克（g）。 最終的邊角除塵率按公式（9）計(jì)算3個(gè)位置點(diǎn)邊角除塵率的算術(shù)平均值Kc：Kc=c,i......................................................................（9）6.4移動(dòng)能力6.4.1試驗(yàn)裝置試驗(yàn)裝置如圖8所示，其尺寸為長(zhǎng)2000mm，寬1150mm，周邊圍墻高度為300mm。圍墻內(nèi)壁為未處理的松木板。試驗(yàn)所在房間的高度不應(yīng)高于3500mm。試驗(yàn)裝置地板為未處理松木板或等效木板，厚度不應(yīng)小于15mm。本試驗(yàn)裝置是各項(xiàng)移動(dòng)能力試驗(yàn)的基本配置。對(duì)于不同的移動(dòng)能力試驗(yàn)，還應(yīng)加入額外的裝置，這些裝置會(huì)在后面的各項(xiàng)試驗(yàn)中分別予以說(shuō)明。QB/T4833—202×圖8基礎(chǔ)試驗(yàn)裝置6.4.2試驗(yàn)前準(zhǔn)備6.4.2.1試驗(yàn)環(huán)境應(yīng)記錄試驗(yàn)環(huán)境的溫度和濕度。6.4.2.2試驗(yàn)地板的預(yù)處理將試驗(yàn)地板清理干凈，以確保在試驗(yàn)前無(wú)灰塵殘留。6.4.2.3清潔機(jī)器人的預(yù)處理在每次運(yùn)行開(kāi)始前，應(yīng)按照制造商的說(shuō)明將清潔機(jī)器人的電池充滿(mǎn)電。6.4.3試驗(yàn)方法6.4.3.1一般要求對(duì)于所有的移動(dòng)能力試驗(yàn)，一次試驗(yàn)應(yīng)由從兩個(gè)不同起始位置的各一次運(yùn)行組成，起始位置如圖9所示。啟動(dòng)清潔機(jī)器人，使其以標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)行模式運(yùn)行。如果清潔機(jī)器人在5min內(nèi)停止運(yùn)行，或其已經(jīng)移動(dòng)到試驗(yàn)裝置的另一端，則此次運(yùn)行結(jié)束。如果清潔機(jī)器人在5min后仍在運(yùn)行但卻沒(méi)有移動(dòng)到試驗(yàn)裝置的另一端，則使其停止運(yùn)行，此次運(yùn)行結(jié)束。如果清潔機(jī)器人因?yàn)榕c試驗(yàn)裝置接觸卡死而停止，則此次運(yùn)行結(jié)束。在后續(xù)試驗(yàn)開(kāi)始前，試驗(yàn)裝置和清潔機(jī)器人應(yīng)按照6.4.2.2和6.4.2.3進(jìn)行處理后，再進(jìn)行下一項(xiàng)試驗(yàn)。一次移動(dòng)能力試驗(yàn)（包含2次運(yùn)行）應(yīng)再重復(fù)兩次。一臺(tái)清潔機(jī)器人樣機(jī)的一組完整試驗(yàn)應(yīng)包含3次試驗(yàn)，總計(jì)6次運(yùn)行。允許采用設(shè)備記錄運(yùn)行過(guò)程，在運(yùn)行完成后再進(jìn)行評(píng)估。圖9移動(dòng)能力試驗(yàn)起始位置和移動(dòng)方向6.4.3.2最小可通過(guò)間隙寬度QB/T4833—202×6.4.3.2.1附加裝置對(duì)于本項(xiàng)試驗(yàn)，應(yīng)在試驗(yàn)裝置上添加一個(gè)可調(diào)節(jié)擋板墻或等效裝置，如圖10所示。該裝置應(yīng)放置在試驗(yàn)裝置長(zhǎng)邊的中間位置。附加擋板墻的各部件高度是300mm，材質(zhì)為未處理松木板。組成擋板墻的兩個(gè)部件詳細(xì)尺寸如圖部件1應(yīng)固定在試驗(yàn)裝置的圍墻上。部件2依靠部件1進(jìn)行導(dǎo)向移動(dòng)。在清潔機(jī)器人撞擊擋板墻時(shí)，確保部件2不彎曲。因此，在不干擾清潔機(jī)器人運(yùn)行的前提下，可在試驗(yàn)裝置上根據(jù)需要增加額外的支撐物。圖10最小可通過(guò)間隙寬度試驗(yàn)裝置圖11最小可通過(guò)間隙寬度試驗(yàn)裝置擋板部件示意圖6.4.3.2.2試驗(yàn)方法QB/T4833—202×間隙的大小通過(guò)部件2或者等效的裝置進(jìn)行調(diào)節(jié)。間隙尺寸通過(guò)部件2的邊緣與圍墻之間的距離來(lái)調(diào)節(jié)，如圖10所示。間隙的調(diào)節(jié)增量為2mm。當(dāng)預(yù)設(shè)的間隙寬度調(diào)節(jié)完畢后，部件2應(yīng)固定在部件1上。擋板墻的所有部件都應(yīng)固定牢固，且應(yīng)保證清潔機(jī)器人在撞擊擋板墻時(shí)，墻體本身不會(huì)發(fā)生移動(dòng)或彎曲。最小可通過(guò)間隙寬度的試驗(yàn)流程如圖12所示。初始參數(shù)d0是將清潔機(jī)器人的機(jī)身寬度向上圓整。將機(jī)身寬度再加20mm后驗(yàn)證其通過(guò)性，若順利通過(guò)則減10mm,下次若順利通過(guò)再減2mm，若不能順利通過(guò)則再加2mm，直到找到其最小可通過(guò)間隙寬度；反之若不能順利通過(guò)則加20mm，重復(fù)上述步驟，直到找到其最小可通過(guò)間隙寬度。圖12最小可通過(guò)間隙寬度試驗(yàn)流程圖6.4.3.3最小可通過(guò)高度6.4.3.3.1附加裝置對(duì)于本項(xiàng)試驗(yàn)，如圖13所示應(yīng)在試驗(yàn)裝置上添加一個(gè)隧道。隧道的頂板由尺寸為1150mm×665mm×20mm未處理松木板組成。隧道的前后兩邊應(yīng)安裝150mm高的前夾板。隧道頂部應(yīng)固定在長(zhǎng)和寬為40mm×40mm的墊片上。墊片的高度可變，用來(lái)改變間隙的尺寸。等效的試驗(yàn)裝置也可以用來(lái)構(gòu)建隧道并調(diào)節(jié)尺寸。隧道裝置位于試驗(yàn)裝置的中心位置，并且不能被清潔機(jī)器人移動(dòng)。如果需要，隧道可以固定在試驗(yàn)裝置圍墻上。為了能試驗(yàn)在200mm之內(nèi)的所有間隙尺寸，推薦使用一組包含4個(gè)100mm，4個(gè)50mm，8個(gè)20mm，4個(gè)10mm和4個(gè)5mm厚度的墊片。建議使用最小數(shù)量的墊片組來(lái)調(diào)節(jié)高度。QB/T4833—202×圖13最小可通過(guò)高度附加隧道工裝的試驗(yàn)裝置示意圖6.4.3.3.2試驗(yàn)方法間隙的調(diào)節(jié)可以通過(guò)墊片或等效裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)。頂板四角上的一個(gè)墊片或一組墊片都可分別調(diào)節(jié)。間隙的初始高度是清潔機(jī)器人的機(jī)身高度向上圓整，增量是2mm，直到找到其最小可通過(guò)高度。如圖13所示。6.4.3.4最大可通過(guò)門(mén)檻高度6.4.3.4.1附加裝置對(duì)于本項(xiàng)試驗(yàn)，應(yīng)在試驗(yàn)裝置的中間加一條附加門(mén)檻，如圖14所示。在此項(xiàng)試驗(yàn)中，應(yīng)使用兩種不同類(lèi)型的門(mén)檻——圓柱形和矩形，如圖15所示。圓柱形門(mén)檻的高度h是指圓柱體的直徑。矩形門(mén)檻的寬度是40mm，其邊緣有半徑為3mm的倒角。門(mén)檻是表面未處理或未打磨的鋁合金材質(zhì)。附加門(mén)檻應(yīng)牢固固定在試驗(yàn)裝置上，以確保其不會(huì)朝各個(gè)方向移動(dòng)（例如滾動(dòng)或彎曲）。圖14最大可通過(guò)門(mén)檻高度試驗(yàn)裝置示意圖圖15試驗(yàn)門(mén)檻示意圖6.4.3.4.2試驗(yàn)方法每次試驗(yàn)前，應(yīng)將預(yù)設(shè)類(lèi)型和高度的門(mén)檻固定在試驗(yàn)裝置上。門(mén)檻一定應(yīng)牢固固定，確保其不會(huì)朝各個(gè)方向移動(dòng)（例如滾動(dòng)或彎曲）。首次試驗(yàn)門(mén)檻高度為標(biāo)稱(chēng)值，門(mén)檻高度的單次調(diào)節(jié)量為1mm，直到找到其最大可通過(guò)門(mén)檻高度。6.5覆蓋率6.5.1單房間覆蓋率QB/T4833—202×按照GB/T34454-2017中第7章的規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)。運(yùn)行時(shí)間由2h修改為30min。威爾頓地毯修改為：地毯應(yīng)符合GB/T11746-2008規(guī)定的要求：a)尺寸：1680mm×1200mm；b)顏色：乳白色或米黃色；c)結(jié)構(gòu)規(guī)格：100%尼龍，簇絨，U型植毛，絨頭長(zhǎng)10mm，總厚度13mm，面密度2.35kg/m2。6.5.2多房間覆蓋率6.5.2.1試驗(yàn)裝置除GB/T34454-2017中7.2.2地面布置做下述調(diào)整外，試驗(yàn)裝置應(yīng)符合GB/T34454-2017中7.2的要求。試驗(yàn)區(qū)域的地面布置如圖16所示。圖中分隔墻（見(jiàn)陰影部分）高度應(yīng)至少為300mm，圖中分隔物、落地?zé)艏捌潆娫淳€、圓柱形障礙物、加熱器基板和背靠墻的布置和要求應(yīng)符合GB/T34454-2017中的7.2和表2的相應(yīng)規(guī)定。圖16多房間覆蓋率試驗(yàn)裝置6.5.2.2試驗(yàn)前準(zhǔn)備QB/T4833—202×按照GB/T34454-2017中7.3的規(guī)定準(zhǔn)備試驗(yàn)。6.5.2.3試驗(yàn)方法除試驗(yàn)時(shí)間由2h調(diào)整為30min外，試驗(yàn)應(yīng)按照GB/T34454-2017中7.4的規(guī)定進(jìn)行，如圖17所示。多房間覆蓋率應(yīng)按照GB/T34454-2017中7.5的規(guī)定進(jìn)行計(jì)算。圖17多房間覆蓋率試驗(yàn)的起始位置6.6綜合性能6.6.1能耗按照QB/TXXXX-20XX的方法進(jìn)行能耗試驗(yàn)。6.6.2噪聲試驗(yàn)應(yīng)在符合GB/T4214.1-2017要求的半消聲室內(nèi)進(jìn)行，噪聲采樣位置應(yīng)符合GB/T4214.1-2017中7.1.4半球面的要求。清潔機(jī)器人放置在一個(gè)光滑硬木地板上試驗(yàn)。硬木地板尺寸為1000mm×1000mm，吸聲系數(shù)低于0.1，面密度至少為50kg/m2。劃痕和其他不規(guī)則地板表面粗糙度應(yīng)低于0.5mm，以防止由其產(chǎn)生的湍流噪聲。QB/T4833—202×為了避免清潔機(jī)器人在試驗(yàn)過(guò)程中超出試驗(yàn)區(qū)域，可適當(dāng)提高地板表面與實(shí)驗(yàn)室地面的落差。但地板中心和噪聲采樣位置的距離應(yīng)保持不變。清潔機(jī)器人在標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)行模式或最大運(yùn)行模式下運(yùn)行3min后開(kāi)始進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)3次取其算術(shù)平均值。6.6.3自動(dòng)充電功能按照GB/T40229-2021的第7章規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)。6.6.4單次充電運(yùn)行時(shí)間6.6.4.1試驗(yàn)裝置按照GB/T34454-2017中7.2的規(guī)定設(shè)置試驗(yàn)裝置。6.6.4.2試驗(yàn)前的準(zhǔn)備在即將開(kāi)始試驗(yàn)前，應(yīng)將清潔機(jī)器人充滿(mǎn)電。6.6.4.3試驗(yàn)方法按照GB/T40229-2021中第8章的規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)。6.6.5運(yùn)行耐久性6.6.5.1試驗(yàn)裝置試驗(yàn)裝置長(zhǎng)和寬為1500mm×1500mm，周邊圍墻高為300mm。試驗(yàn)地板為未經(jīng)處理的層壓松木板或等效木板，厚度至少15mm。6.6.5.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)前確保清潔機(jī)器人正常裝配，然后將其放置在試驗(yàn)裝置內(nèi)。按照標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)行模式以運(yùn)行45min然后停止30min的方式循環(huán)工作，累計(jì)運(yùn)行時(shí)間至600h，檢查其功能是否滿(mǎn)足本文件的要求。6.6.5防跌落6.6.5.1試驗(yàn)裝置除以下修改外，按照GB/T40229-2021中9.2的規(guī)定設(shè)置試驗(yàn)裝置。臺(tái)階高度由175mm修改為100mm?；媳砻娴念伾珵?8%灰。6.6.5.2試驗(yàn)方法按照GB/T40229-2021中9.3和9.4的規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)。6.6.6遙控功能將遙控器置于離清潔機(jī)器人距離為使用說(shuō)明規(guī)定的最遠(yuǎn)處（至少為8m），正對(duì)器具，在水平面向左偏離30°至向右偏離30°的范圍，以及在垂直面向下偏離15°至向上偏離15°的范圍，依次操作遙控器各功能按鍵，確認(rèn)清潔機(jī)器人是否能完成對(duì)應(yīng)的功能。6.7其他性能直線地毯清潔性能試驗(yàn)方法見(jiàn)附錄A。QB/T4833—202×矩形框地毯除塵性能試驗(yàn)方法見(jiàn)附錄B。硬地板縫隙除塵性能試驗(yàn)方法見(jiàn)附錄C。除塵二次污染性能試驗(yàn)方法見(jiàn)附錄D。拖地性能試驗(yàn)方法見(jiàn)附錄E。運(yùn)行耐久性試驗(yàn)方法見(jiàn)附錄F。7檢驗(yàn)規(guī)則7.1檢驗(yàn)分類(lèi)清潔機(jī)器人的檢驗(yàn)分為出廠檢驗(yàn)和型式檢驗(yàn)。7.2出廠檢驗(yàn)清潔機(jī)器人在制造廠應(yīng)經(jīng)受100%的出廠檢驗(yàn)。出廠檢驗(yàn)的項(xiàng)目應(yīng)至少包括電氣強(qiáng)度、輸入功率、接地電阻（如適用）。出廠檢驗(yàn)的方法可參照GB4706.1、GB4706.7、強(qiáng)制性產(chǎn)品認(rèn)證的相關(guān)規(guī)則和企業(yè)對(duì)產(chǎn)品的特殊要求執(zhí)行。出廠檢驗(yàn)的結(jié)果應(yīng)全部項(xiàng)目合格，否則判定該產(chǎn)品不合格。7.3型式檢驗(yàn)7.3.1正常生產(chǎn)應(yīng)每年進(jìn)行1次型式檢驗(yàn)，有下列情況之一時(shí)，亦應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：a)新產(chǎn)品試制定型鑒定時(shí)；b)停產(chǎn)6個(gè)月以上，恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)；c)當(dāng)設(shè)計(jì)、工藝、關(guān)鍵元器件、原材料有重大變化，可能影響到產(chǎn)品性能時(shí)；d)抽樣樣品結(jié)果與上次型式檢驗(yàn)有較大差異時(shí)；e)國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督機(jī)構(gòu)提出進(jìn)行型式檢驗(yàn)要求時(shí)。7.3.2型式檢驗(yàn)的項(xiàng)目應(yīng)包括7.3.2.1和7.3.2.2，結(jié)果應(yīng)同時(shí)符合兩部分的判定要求。7.3.2.1GB4706.7、GB4343.1及GB17625.1所適用的所有項(xiàng)目，試驗(yàn)結(jié)果應(yīng)全部合格，否則判定該產(chǎn)品不合格。7.3.2.2表7中適用項(xiàng)目的檢驗(yàn)樣品應(yīng)從出廠檢驗(yàn)合格的產(chǎn)品中按照GB/T2829-2002的規(guī)定抽取，檢驗(yàn)結(jié)果應(yīng)符合表8的要求，否則判定該產(chǎn)品不合格。表7檢驗(yàn)項(xiàng)目1A2A3A4A5B6B7B8A9BBQB/T4833—202×AABABCC表8質(zhì)量結(jié)果判定n1=3020313n2=31234458標(biāo)志、使用說(shuō)明、包裝、運(yùn)輸和儲(chǔ)存8.1標(biāo)志清潔機(jī)器人的標(biāo)志應(yīng)符合GB4706.1、GB4706.7和GB/T5296.2的相關(guān)規(guī)定。包裝上標(biāo)稱(chēng)的尺寸、質(zhì)量（毛重、凈重）與實(shí)際偏差不應(yīng)超過(guò)8%。8.2使用說(shuō)明清潔機(jī)器人使用說(shuō)明應(yīng)符合GB/T5296.2的要求，且應(yīng)標(biāo)有如下內(nèi)容：a)清潔機(jī)器人名稱(chēng)，型號(hào)；b)清潔機(jī)器人概述，包括產(chǎn)品特點(diǎn)、主要使用性能指標(biāo)及標(biāo)稱(chēng)值（包括但不限于直線硬地板除塵率、中尺寸顆粒去除率、大尺寸顆粒去除率、矩形框硬地板除塵率、最大可通過(guò)門(mén)檻高度、單房間覆蓋率、多房間覆蓋率、能耗和噪聲等）；c)安裝和使用要求，維護(hù)和保養(yǎng)注意事項(xiàng)；d)清潔機(jī)器人附件名稱(chēng)；e)常見(jiàn)故障及處理辦法一覽表，售后服務(wù)事項(xiàng)；f)制造廠名和地址；g)以下注意事項(xiàng)及內(nèi)容：——安全注意事項(xiàng)；——放置場(chǎng)所的注意事項(xiàng)；——使用時(shí)的注意事項(xiàng)；——集塵器更換和清洗時(shí)的注意事項(xiàng)；——其他注意事項(xiàng)。8.3包裝清潔機(jī)器人的包裝箱應(yīng)符合GB/T1019-2008中5.6、5.7和5.9的要求。8.4運(yùn)輸QB/T4833—202×清潔機(jī)器人在運(yùn)輸過(guò)程中應(yīng)避免碰撞，曝曬及雨雪直接淋襲。8.5儲(chǔ)存清潔機(jī)器人應(yīng)儲(chǔ)存在環(huán)境溫度為-10℃~40℃、通風(fēng)良好、無(wú)腐蝕性氣體的倉(cāng)庫(kù)中。QB/T4833—202×附錄A（資料性）直線地毯清潔試驗(yàn)方法A.1試驗(yàn)裝置使用6.3.1.3.1規(guī)定的試驗(yàn)裝置，并在上面覆蓋GB/T38048.2-2021中C.1規(guī)定的威爾頓地毯。試驗(yàn)裝置的尺寸為長(zhǎng)2000mm(最小值)，寬600mm（最小值），試驗(yàn)裝置的布置見(jiàn)圖A.1。圖A.1直線地毯除塵試驗(yàn)裝置A.2試驗(yàn)前準(zhǔn)備A.2.1新地毯的預(yù)處理在做試驗(yàn)前，任何新地毯應(yīng)根據(jù)GB/T38048.1-2020中5.2的規(guī)定進(jìn)行預(yù)處理。A.2.2試驗(yàn)地毯的清潔每次試驗(yàn)之前，應(yīng)清理地毯上殘留灰塵并進(jìn)行以下預(yù)處理。清理地毯時(shí)推薦使用GB/T38048.2-2021中7.3.3規(guī)定的地毯拍打裝置。如果沒(méi)有使用地毯拍打裝置，應(yīng)將地毯正面倒置在剛性網(wǎng)狀支撐面上手動(dòng)拍打或用動(dòng)力吸嘴清理。拍打之后，使用除塵能力好的真空吸塵器去除殘余灰塵，以0.50m/s±0.02m/s在威爾頓地毯上沿著地毯絨毛方向來(lái)回運(yùn)行5次。整個(gè)試驗(yàn)的加速區(qū)域和減速區(qū)域應(yīng)使用清理設(shè)備進(jìn)行清潔。A.2.3試驗(yàn)地毯的確認(rèn)和預(yù)處理地毯清潔后，用于試驗(yàn)的清潔機(jī)器人應(yīng)裝有干凈的集塵器，用于確認(rèn)地毯已清潔干凈并無(wú)可見(jiàn)灰塵。如果5次運(yùn)行后收集的灰塵質(zhì)量小于0.2g，則認(rèn)為地毯清理干凈；否則重復(fù)清潔直至吸取灰塵質(zhì)量小于0.2g。為了防止灰塵逐漸進(jìn)入地毯，應(yīng)保持地毯的質(zhì)量盡量接近原始的地毯質(zhì)量。A.2.4清潔機(jī)器人的預(yù)處理按照6.3.1.1的規(guī)定對(duì)清潔機(jī)器人進(jìn)行預(yù)處理。A.2.5地毯上的測(cè)試運(yùn)行速度QB/T4833—202×清潔機(jī)器人應(yīng)以savg_carpet的速度運(yùn)行。savg_carpet按照GB/T34454-2017第8章的規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)得出。A.3直線地毯除塵A.3.1地毯上灰塵的分布每次試驗(yàn)前，試驗(yàn)地毯和試驗(yàn)裝置均應(yīng)清潔干凈。將符合GB/T38048.2-2021中7.2.2.2的2型灰塵，以125g/m2±0.1g/m2的分布密度盡量均勻地分布在整個(gè)布灰區(qū)域。試驗(yàn)灰塵總質(zhì)量根據(jù)（W-0.02）m×0.7m×125g/m2計(jì)算，W為清潔頭寬度，單位為米（m）。布灰長(zhǎng)度為0.7m。為均勻分布灰塵，可使用手動(dòng)布灰器（見(jiàn)圖3）或使用任何能達(dá)到均勻分布的方法。為了保證灰塵僅分布在布灰區(qū)域內(nèi)，可使用與布灰區(qū)域尺寸相等的邊框標(biāo)識(shí)。A.3.2地毯上灰塵的埋入使用符合GB/T38048.2-2021中7.3.6.1要求的滾輪，沿著地毯絨毛方向來(lái)回往復(fù)運(yùn)行10次，把灰塵壓入地毯。滾輪沿著地毯絨毛方向向前運(yùn)行，以0.50m/s±0.02m/s的速度勻速壓過(guò)整個(gè)布灰區(qū)域。確保整個(gè)布灰區(qū)域被完全且平坦地壓過(guò)。然后地毯靜置10min，以便其從碾壓狀態(tài)恢復(fù)至常態(tài)。A.3.3試驗(yàn)方法按照6.3.1.3.3的規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)和計(jì)算。但1次試驗(yàn)包括3次運(yùn)行。在一次試驗(yàn)過(guò)程中，清潔機(jī)器人和集塵器不應(yīng)清理，進(jìn)行3次運(yùn)行。每次運(yùn)行后小心地移出集塵器，按照IEC/ASTM62885-7:2020中4.9規(guī)定的方法稱(chēng)重。A.4地毯去除中尺寸顆粒A.4.1中尺寸顆粒的分布按照6.3.1.4.2的規(guī)定在地毯上分布中尺寸顆粒。A.4.2試驗(yàn)方法按照A.3.3的規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)和計(jì)算。A.5地毯去除大尺寸顆粒A.5.1大尺寸顆粒的分布按照6.3.1.5.2的規(guī)定在地毯上分布大尺寸顆粒。A.5.2試驗(yàn)方法按照A.3.3的規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)。但不必稱(chēng)量集塵器質(zhì)量，而是數(shù)集塵器中大尺寸顆粒的數(shù)量，并按公式（3）計(jì)算。A.6地毯去除纖維評(píng)價(jià)區(qū)域（W-20評(píng)價(jià)區(qū)域（W-20）A.6.1纖維的分布圖A.2所示的模板應(yīng)根據(jù)清潔機(jī)器人清潔頭的寬度進(jìn)行調(diào)節(jié)。試驗(yàn)區(qū)域應(yīng)為（W+0.04）m×0.05m，W為清潔頭寬度。將符合GB/T38048.2-2021的7.2.3要求的纖維材料，用手扯開(kāi)并均勻分布在試驗(yàn)區(qū)域。為確保試驗(yàn)的一致性，纖維不應(yīng)強(qiáng)制放入地毯。纖維應(yīng)以4g/m2±0.2g/m2的分布密度均勻分布在試驗(yàn)區(qū)域。所用的纖維總質(zhì)量應(yīng)根據(jù)（W+0.04）m×0.05m×4g/m2計(jì)算，W為清潔頭寬度，單位為米（m）。試驗(yàn)區(qū)域的長(zhǎng)度為0.05m。圖A.2纖維分布的示例圖A.6.2地毯上纖維的埋入按照A.3.2的規(guī)定埋入纖維。A.6.3試驗(yàn)方法按照A.3.3的規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)。但不必稱(chēng)量集塵器質(zhì)量，而對(duì)評(píng)價(jià)區(qū)域進(jìn)行視覺(jué)對(duì)比。應(yīng)采用試驗(yàn)前和任意一次運(yùn)行后的圖片進(jìn)行對(duì)比評(píng)級(jí)。圖A.3評(píng)價(jià)區(qū)域的示例圖片A.4.4評(píng)價(jià)地毯去除纖維能力應(yīng)根據(jù)視檢來(lái)評(píng)價(jià)。沿著移動(dòng)方向的清潔頭寬度（W-20）mm和700mm為評(píng)價(jià)區(qū)域，清潔頭各端的剩余纖維條不屬于評(píng)QB/T4833—202×價(jià)部分。按照表A.1對(duì)評(píng)價(jià)區(qū)域進(jìn)行評(píng)價(jià)。表A.1包含5個(gè)等級(jí)。每個(gè)級(jí)別均有示例圖片。表A.1示例圖片的等級(jí)系統(tǒng)清潔機(jī)器人或邊刷幾乎沒(méi)有纖維，在試驗(yàn)區(qū)域內(nèi)幾乎無(wú)纖維去除效果和/或在評(píng)價(jià)區(qū)域里有清潔機(jī)器人或邊刷有一些纖維，試驗(yàn)區(qū)域內(nèi)有可見(jiàn)的纖維去除效果和/或在評(píng)價(jià)區(qū)域里有一試驗(yàn)區(qū)域內(nèi)獲得好的去除效果，評(píng)價(jià)區(qū)域內(nèi)有試驗(yàn)區(qū)域幾乎被清理干凈，評(píng)價(jià)區(qū)域幾乎無(wú)可試驗(yàn)區(qū)域完全被清理干凈，評(píng)價(jià)區(qū)域無(wú)可見(jiàn)纖QB/T4833—202×（資料性）矩形框地毯除塵試驗(yàn)方法B.1試驗(yàn)地毯試驗(yàn)地毯應(yīng)符合GB/T38048.1-2020中第4章的要求。試驗(yàn)地毯的尺寸為2000mm×1150mm。按照A.2.2.1～A.2.2.3的規(guī)定進(jìn)行預(yù)處理。B.2試驗(yàn)裝置按照6.3.1.3.1的規(guī)定設(shè)置試驗(yàn)裝置，并鋪上B.1規(guī)定的試驗(yàn)地毯。B.3試驗(yàn)灰塵的分布在每次試驗(yàn)前，試驗(yàn)地毯和試驗(yàn)裝置均應(yīng)清潔干凈。將符合GB/T38048.2-2021中7.2.2.2的2型灰塵，以125g/m2±0.1g/m2的分布密度盡量均勻地分布在整個(gè)試驗(yàn)區(qū)域，試驗(yàn)區(qū)域尺寸為1300mm×500mm，位于試驗(yàn)裝置的中心位置。為均勻分布灰塵，可使用手動(dòng)布灰器（見(jiàn)圖3）。B.4地毯上灰塵的埋入按照A.3.2的規(guī)定埋入灰塵。B.5集塵器的預(yù)處理為了降低濕度的影響，應(yīng)對(duì)集塵器進(jìn)行預(yù)處理。試驗(yàn)樣機(jī)在集塵器未裝灰的條件下運(yùn)行3min。預(yù)處理后，將集塵器從清潔機(jī)器人上拆下稱(chēng)重并記錄質(zhì)量。如果集塵器不能從清潔機(jī)器人上移除，則將整個(gè)清潔機(jī)器人稱(chēng)重并記錄質(zhì)量。B.6試驗(yàn)方法按照6.3.2.4的規(guī)定進(jìn)行試驗(yàn)。QB/T4833—202×（資料性）硬地板縫隙除塵試驗(yàn)方法C.1試驗(yàn)設(shè)備該試驗(yàn)表面由一塊裝有一個(gè)可拆卸的鋁質(zhì)鑲條的木板構(gòu)成，鋁質(zhì)鑲條上有一個(gè)3mm±0.05mm寬和1mm±0.05mm深的光滑縫隙。鋁質(zhì)鑲條長(zhǎng)度大約為清潔機(jī)器人清潔頭吸口寬度的2倍。鋁質(zhì)鑲條應(yīng)與木質(zhì)地板表面處于同一水平面，鋁質(zhì)鑲條的中心位置處于長(zhǎng)度為700mm±5mm試驗(yàn)區(qū)域中心位置，并且縫隙方向與清潔機(jī)器人運(yùn)行方向的夾角為45°。試驗(yàn)區(qū)域的前后應(yīng)分別增加至少200mm和300mm的運(yùn)行長(zhǎng)度作為清潔機(jī)器人清潔頭的加速區(qū)域和減速區(qū)域。因此，對(duì)于給定的試驗(yàn)長(zhǎng)度700mm，運(yùn)行長(zhǎng)度至少為1200mm。在向前的1次直線清潔開(kāi)始時(shí)，清潔機(jī)器人清潔頭的中心線對(duì)準(zhǔn)加速區(qū)域起始位置的中心線，準(zhǔn)許有200mm的距離用于加速。試驗(yàn)過(guò)程中清潔機(jī)器人清潔頭應(yīng)通過(guò)整個(gè)試驗(yàn)區(qū)域，為了留有適當(dāng)?shù)木嚯x用于減速，清潔頭有效深度的后邊緣至少通過(guò)試驗(yàn)區(qū)域末端200mm。C.2試驗(yàn)灰塵的分布鋁制鑲條稱(chēng)重并且將縫隙填滿(mǎn)GB/T38048.2-2021中7.2.2.1中的1型灰塵，刮平灰塵，再次稱(chēng)重鋁制鑲條并且小心裝在試驗(yàn)地板上，避免晃動(dòng)。縫隙內(nèi)灰塵的線密度在0.0029g/mm～0.0034g/mm范圍之間，否則應(yīng)重復(fù)上述操作。每次清潔完成后，清理縫隙中的灰塵。C.3試驗(yàn)方法試驗(yàn)期間，清潔機(jī)器人在標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)行模式下，以與清潔頭成45°角的方式通過(guò)縫隙向前進(jìn)行1次直線清潔，清潔頭保持對(duì)準(zhǔn)試驗(yàn)地板的中央。進(jìn)行1次向前的直線清潔后，鋁制鑲條縫隙內(nèi)灰塵去除量由鋁制鑲條在清潔前后的質(zhì)量變化確定，兩個(gè)值都應(yīng)記錄。按公式（C.1）計(jì)算硬地板縫隙除塵率：式中：kcr——單次清潔的硬地板縫隙除塵率，以百分?jǐn)?shù)表示；mL——試驗(yàn)前縫隙中的灰塵質(zhì)量，單位為克（g）；mr——試驗(yàn)后縫隙中殘留的灰塵質(zhì)量，單位為克（g）；L——縫隙長(zhǎng)度，單位為米（mB——吸口寬度，單位為米（m）。應(yīng)進(jìn)行2次清潔試驗(yàn)，以2次清潔的硬地板縫隙除塵率的平均值作為清潔機(jī)器人硬地板縫隙除塵率kcr(2)。硬地板縫隙除塵率按照公式（C.2）計(jì)算：Kcr(2)=kcr(1)kcr(2)……（C.2）QB/T4833—202×（資料性）除塵二次污染試驗(yàn)方法D.1試驗(yàn)條件試驗(yàn)在6.1.1規(guī)定的清潔性能試驗(yàn)條件下進(jìn)行。D.2試驗(yàn)設(shè)備試驗(yàn)設(shè)備和儀器應(yīng)符合下列要求：a)試驗(yàn)艙的規(guī)格應(yīng)符合GB/T18801-2015