輸送帶縱向撕裂檢測方法

輸送帶縱向撕裂檢測方法之一激光雷達測距法一、旋轉式激光雷達測距法的優(yōu)缺點1.旋轉式激光雷達法的優(yōu)點旋轉式激光雷達（以下簡稱:激比宙達，但不能夠稱之為:激光雷達陀螺儀。旋轉式激光需達本身己經具有光角度定位檢測功能：激光陀螺儀是指能夠精確地確定運動物體方位的儀器，是現(xiàn)代航空，航海，航夭和國防I）業(yè)中廣泛使用的一種慣性導航仁）己經廣泛用于無人駕駛汽車，可以直接輸出環(huán)境周圉被測物體距激光雷達的距離，如果用于檢測輸送帶縱向撕裂檢測，具備以下優(yōu)勢：?產品研發(fā)速度快；?軟件開發(fā)成本低；?硬件成本低2.激光雷達法的缺陷激光雷達用于在一定范圍內快速探測和描述環(huán)境。U前市場上的廣泛用于無人駕駛汽車的激光雷達主要依靠360度快速旋轉來快速搜索周圍是否存在肉眼可見的宏觀LI標（可能影響車輛通行性、安全性的靜態(tài)物體和動態(tài)物體的識別，包括車輛，行人以及交通標志的識別，包括紅綠燈識別和限速牌識別等）；而不是用來探測宏觀目標的微細特征變化。

下圖為世界領先的Velodyne公司的激光雷達產品及主要參數(shù)。Velodyrw激光雷達產品及主要參數(shù)HDL64EHDL32EVLP-16/PUCKUltraPuck-32A■價50-100萬10?30萬元7999美元500美元的目標價格（大規(guī)橫HF）特點性能佳，價瞬體積更小，更輕適用于無人機汽車專用漱光器數(shù)64321632尺寸203mmx284mm86mmx145mm104mmx72mm104mmx72mm13.2KG—1.3KG—.0.83KG/0.53KG0.8KG~L3KG漱光波長905nm905nm905nm905nm水平視野360°360°360°360*垂宜視野26.8C(令2。一24.6。)41.34?〈?in?R77??30?(+15—15°)28?距離精度<2cm、??c<3cm<2cm5Hz0.08°5HeO.08°5Hz0.1°水平分辨率lOHzO.17°lOHzO.17*10Hz0.2°20Hz0.35°20Hz：0.35o20Hz0.4°垂直分辨率0.4°1.33°2.0°IP67ff>67IP67IP67因此使用激光雷達來探測輸送帶撕裂產生的細微裂縫時，就存在許多缺陷：1） 探測精度嚴重不足激光雷達產品參數(shù)包括四方面：測量距離、測量精度、角度分辨率以及激光單點發(fā)射的速度，使用激光雷達來探測輸送帶撕裂主要涉及：縱向分辨率和橫向分辨率。目前國內激光雷達廠商的產品如果應用于一條1200mm寬的輸送帶上，橫向分辨率$2mm,縱向分辨率$200mm,無法探測出寬度細達1mm的輸送帶撕裂裂縫。2） 無法消除輸送帶抖動的影響激光雷達每次只能檢測一個點，依靠其高速旋轉來實現(xiàn)對360度范圍內物體的檢測。運動的輸送帶無時無刻不在抖動（從亳米級/厘米級角度）；激光雷達從輸送帶一端掃描到另一端的時間內，輸送帶橫向上千個點的抖動方向、幅度不可能完全一致，這樣就造成至少兒毫米的誤差，無法精確地探測出各點的距離。3） 無法消除輸送帶跑偏的影響運動的輸送帶無時無刻不在跑偏（從亳米級/厘米級角度）；激光雷達從輸送帶一端掃描到另一端的時間內，輸送帶橫向上千個點的位置都在不停變化中，無法精確定位各點。4） 激光強度低，無法保證在高風塵、高泥灰環(huán)境內正常工作激光雷達設計用來掃描人體，功率很小，無法在礦山高風塵、高泥灰環(huán)境內正常工作。激光線可能變得非常弱，無