3先進機器人技術(shù)結(jié)束語

先進機器人技術(shù)王田苗北京航空航天大學(xué)機器人研究所關(guān)注重點問題

生物行為理論建模與仿真仿生、可重構(gòu)設(shè)計嵌入式智能控制技術(shù)微型、輕型化動力理論方法問題，仿生靜態(tài)與動態(tài)模型，復(fù)雜模型計算方法，基于傳感器變結(jié)構(gòu)方法，往往是非線性、非定常問題，……機構(gòu)技術(shù)，柔性機構(gòu)？冗余度結(jié)構(gòu)？智能材料？新材料強度，加工精度，人工肌肉，多自由度靈巧機構(gòu)，運動學(xué)與動力學(xué)，冗余與柔性，高效驅(qū)動裝置，驅(qū)動力與自身體積重量比，微機械……感知與模式識別技術(shù)，內(nèi)部姿態(tài)，外部環(huán)境，距離、力覺、觸覺等，特別是視覺問題，物體識別？干擾，微弱信號信息感知與處理，大容量信息存儲與傳輸，超量計算，電子眼球……控制技術(shù)，基于模型？基于知識？基于感知？非線性、分段、變結(jié)構(gòu)，嵌入式仿生控制技術(shù)，自適應(yīng)學(xué)習(xí)技術(shù)，基于傳感器的群體行為控制技術(shù)，神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)，多源信息協(xié)同控制，……人機交互技術(shù)，通訊，時延，共享控制，臨境與微、仿、多、遙、網(wǎng)、虛,……關(guān)鍵問題－穩(wěn)定、準(zhǔn)確、快速生物行為－進化分布式肌肉與體表面分泌液問題?(行為進化，肌肉組成，皮表粘液，柔性結(jié)構(gòu)，智能材料，多關(guān)節(jié)）理論研究－用模型與計算，解釋生物控制的本質(zhì)？（非定常邊界層，變形體渦動力學(xué)，非線性控制理論）實驗研究－解決仿生運動的速度、穩(wěn)定性與機動性控制問題，不過分追求純粹仿生動物？（結(jié)構(gòu)模型，感知處理，分布式自適應(yīng)控制問題）研究難點（坐標(biāo)）研究難點與挑戰(zhàn)性？生物行為、理論建模與計算、材料與結(jié)構(gòu)、控制算法與動力無法分離深刻揭示內(nèi)在機理？復(fù)雜多對象、多系統(tǒng)？學(xué)科群交叉螺旋式進展研究？若干問題 微小型仿生機器人－發(fā)生變化（對象與環(huán)境，身長比運動速度、柔性變體、多智能體、環(huán)境變化）實踐是一種重要科學(xué)研究方式飛行器（機械、推力與升力、操縱、各種理論）水下航行器（機械、推力、控制、流體）地面機器人（機械、建模、控制、柔性與自適應(yīng)）交叉綜合方法解決關(guān)鍵技術(shù)問題目前需要多學(xué)科交叉發(fā)展共同努力，系統(tǒng)，控制，仿生，材料，感知，動力等重大基礎(chǔ)研究問題

仿生機器人是人類科學(xué)研究追求目標(biāo)，開展這方面研究不僅促進多學(xué)科發(fā)展，而且廣泛應(yīng)用服務(wù)于社會。新材料、微機電系統(tǒng)、嵌入式芯片、智能控制理論等方面發(fā)展給仿生機器人技術(shù)研究帶來了新機遇。相信在不久的將來，生物、材料、控制、動力等多學(xué)科交錯螺旋式上升發(fā)展，仿生機器人研究從幻