伺服系統(tǒng)行業(yè)分析

伺服系統(tǒng)行業(yè)分析一、伺服系統(tǒng)具備高精高效的特點(diǎn)，持續(xù)受益高端裝備發(fā)展1.1、伺服系統(tǒng)是集成了驅(qū)動(dòng)和執(zhí)行的高精高效系統(tǒng)定義：伺服系統(tǒng)是以物體的位移、角度、速度為控制量組成的能夠動(dòng)態(tài)跟蹤目標(biāo)位置變化的自動(dòng)化控制系統(tǒng)，是一種是在變頻技術(shù)基礎(chǔ)上的運(yùn)動(dòng)控制部件，可實(shí)現(xiàn)精確、快速、穩(wěn)定的位置控制、速度控制和轉(zhuǎn)矩控制，主要應(yīng)用于對(duì)定位精度和運(yùn)轉(zhuǎn)速度要求較高的工業(yè)自動(dòng)化控制領(lǐng)域。構(gòu)成：伺服系統(tǒng)由伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器與編碼器組成。其中，伺服電機(jī)是伺服系統(tǒng)的執(zhí)行元件，其作用是把接受的電信號(hào)轉(zhuǎn)換為電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸的角位移或角速度；伺服驅(qū)動(dòng)器是伺服電機(jī)的一種控制器，一般通過(guò)位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制，以實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位；編碼器將信號(hào)或數(shù)據(jù)進(jìn)行編制，轉(zhuǎn)換為可用于通訊、傳輸和存儲(chǔ)的信號(hào)形式，一般將編碼器視為伺服電機(jī)的組成部分，多數(shù)伺服電機(jī)生產(chǎn)廠商外購(gòu)或自研編碼器，將伺服電機(jī)與編碼器配套出售。未來(lái)的數(shù)字化工廠從上到下包括信息層、控制層、驅(qū)動(dòng)層、執(zhí)行層、傳感層，伺服系統(tǒng)中的伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)、編碼器分別對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)層、執(zhí)行層、傳感層。因此，伺服系統(tǒng)相當(dāng)于工業(yè)生產(chǎn)系統(tǒng)的中樞神經(jīng)+肌肉骨骼+感受系統(tǒng)。構(gòu)成：伺服系統(tǒng)由伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器與編碼器組成。其中，伺服電機(jī)是伺服系統(tǒng)的執(zhí)行元件，其作用是把接受的電信號(hào)轉(zhuǎn)換為電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸的角位移或角速度；伺服驅(qū)動(dòng)器是伺服電機(jī)的一種控制器，一般通過(guò)位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制，以實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位；編碼器將信號(hào)或數(shù)據(jù)進(jìn)行編制，轉(zhuǎn)換為可用于通訊、傳輸和存儲(chǔ)的信號(hào)形式，一般將編碼器視為伺服電機(jī)的組成部分，多數(shù)伺服電機(jī)生產(chǎn)廠商外購(gòu)或自研編碼器，將伺服電機(jī)與編碼器配套出售。伺服系統(tǒng)各項(xiàng)性能都優(yōu)于步進(jìn)系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)（交流伺服）比步進(jìn)系統(tǒng)精度更高，兩相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為1.8°、0.9，五相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為0.72°、0.36°，伺服電機(jī)的控制精度則由編碼器保證，對(duì)于帶17位編碼器的電機(jī)而言，驅(qū)動(dòng)器每接收2^17=131072個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，其脈沖當(dāng)量為360°/131072=0.0027466°，是步距角為1.8°的步進(jìn)電機(jī)的脈沖當(dāng)量的1/655；伺服系統(tǒng)響應(yīng)更快，步進(jìn)系統(tǒng)從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速需要200~400毫秒，交流伺服系統(tǒng)僅需幾毫秒；伺服系統(tǒng)可靠性更強(qiáng)，步進(jìn)多為開(kāi)環(huán)控制，易出現(xiàn)丟步、過(guò)沖現(xiàn)象，交流伺服系統(tǒng)為閉環(huán)控制，編碼器會(huì)反饋信號(hào)內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán)，實(shí)時(shí)調(diào)整；伺服系統(tǒng)具備過(guò)載能力，步進(jìn)電機(jī)一般不具有過(guò)載能力，交流伺服電機(jī)具有較強(qiáng)的過(guò)載能力，可用于克服慣性負(fù)載在啟動(dòng)瞬間的慣性力矩。伺服系統(tǒng)與變頻器技術(shù)同源，但具備位置控制功能，精度更高，適用于小功率場(chǎng)景。伺服系統(tǒng)和變頻器相同點(diǎn)在于，伺服系統(tǒng)中的伺服驅(qū)動(dòng)器和變頻器都要實(shí)現(xiàn)變頻功能，即將工頻電源整流為頻率可調(diào)的交流電從而控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)；兩者不同點(diǎn)在于，首先，伺服驅(qū)動(dòng)器比一般變頻器有更精確的控制技術(shù)和算法運(yùn)算，在功能上最主要的差異是伺服系統(tǒng)可以進(jìn)行精確的位置控制，而變頻器則無(wú)位置環(huán)；其次，伺服系統(tǒng)多采用永磁同步交流電機(jī)，而變頻器主要控制交流異步電機(jī)，受工藝限制10KW以上的永磁同步交流電機(jī)價(jià)格昂貴，因此大功率場(chǎng)景下多采用性價(jià)比更高的變頻器驅(qū)動(dòng)異步電機(jī)，伺服系統(tǒng)則一般用于小功率場(chǎng)景。綜上，能用變頻器控制的場(chǎng)合幾乎都能用伺服取代，關(guān)鍵在于價(jià)格（伺服系統(tǒng)遠(yuǎn)高于變頻器）及功率。1.2、伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模處于上升通道，其中通用伺服占比高2008-2021年伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模整體呈現(xiàn)快速增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)。我國(guó)的伺服系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)起步較晚，2000年以后隨著國(guó)內(nèi)中高端制造業(yè)不斷發(fā)展，各行各業(yè)在生產(chǎn)制造活動(dòng)中越來(lái)越多地需要使用伺服系統(tǒng)來(lái)滿足其高質(zhì)量和高精度產(chǎn)品的要求，這一需求促使國(guó)內(nèi)伺服系統(tǒng)市場(chǎng)呈現(xiàn)快速增長(zhǎng)趨勢(shì)。2008-2021年，國(guó)內(nèi)伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模由24.5億元增長(zhǎng)至279.3億元，CAGR高達(dá)20.59%，其中，2021年增長(zhǎng)較快，同比增長(zhǎng)37.09%，主要受益于2021年上半年制造業(yè)景氣度較高，需求較為旺盛。2022年前三季度通用伺服市場(chǎng)規(guī)模有所下滑。2022年前三季度通用伺服市場(chǎng)規(guī)模為173.3億元，同比下滑3.45%，主要受到2022年傳統(tǒng)制造業(yè)景氣度較弱以及國(guó)內(nèi)疫情影響。通用伺服系統(tǒng)可以在不同行業(yè)廣泛應(yīng)用，主要為交流電伺服系統(tǒng)。通用伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模較大，2021年我國(guó)通用伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模為233.3億元；其下游應(yīng)用廣泛，包括電子及半導(dǎo)體、機(jī)床、機(jī)器人、包裝、紡織、塑料、紙巾等。專用伺服系統(tǒng)根據(jù)不同行業(yè)需求定制化開(kāi)發(fā)，提供專業(yè)化產(chǎn)品，主要為交流電伺服以外的其他品類伺服，其市場(chǎng)規(guī)模較小，2021年我國(guó)專用伺服系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模為46.0億元；其下游應(yīng)用領(lǐng)域包括風(fēng)力發(fā)電、礦山機(jī)械、纜車索道、電梯等。從市場(chǎng)結(jié)構(gòu)來(lái)看，我國(guó)伺服市場(chǎng)中，通用伺服市場(chǎng)規(guī)模占比約為80%，專用伺服市場(chǎng)規(guī)模約為20%，近年來(lái)基本保持穩(wěn)定。由于通用伺服市場(chǎng)空間大，國(guó)產(chǎn)化率相對(duì)低，本文將重點(diǎn)討論通用伺服。1.3、通用伺服系統(tǒng)下游高端裝備占比高，持續(xù)受益產(chǎn)業(yè)升級(jí)通用伺服系統(tǒng)下游較為集中。通用伺服有不少于17個(gè)下游行業(yè)，包括電池制造設(shè)備、電子制造設(shè)備、工業(yè)機(jī)器人、光伏設(shè)備、包裝機(jī)械、半導(dǎo)體、激光、雕刻機(jī)、機(jī)床等。2022年前三季度，占比最高的前五個(gè)行業(yè)為電子制造設(shè)備、電池制造設(shè)備、工業(yè)機(jī)器人、光伏設(shè)備、包裝機(jī)械，分別占比15.81%、13.56%、10.44%、7.57%、6.57%，合計(jì)占比達(dá)到53.95%。通用伺服下游多為高端裝備賽道，且占比逐年提升。若將電子制造設(shè)備、電池制造設(shè)備、工業(yè)機(jī)器人、光伏設(shè)備、半導(dǎo)體、激光定義為高端裝備賽道，其余定義為傳統(tǒng)行業(yè)，由于通用伺服小功率、高精高效的特性更能滿足高端裝備的需求，當(dāng)前下游景氣賽道占比已超60%且提升顯著，從2017年到2022年前三季度，高端裝備賽道占比由55.36%提升至65.35%，提升了近10個(gè)pct。如果以1992年小平同志南巡講話為起點(diǎn)，我們認(rèn)為中國(guó)制造業(yè)發(fā)展至今，經(jīng)歷了三個(gè)不同特點(diǎn)的發(fā)展階段：第一階段，1992-2011年，我們稱之為“制造大國(guó)”階段，憑借勞動(dòng)力成本優(yōu)勢(shì)，中國(guó)制造物美價(jià)廉，既滿足了改革開(kāi)放后國(guó)內(nèi)人民群眾對(duì)生活生產(chǎn)物資的需求，又飄洋過(guò)海享譽(yù)全球，這個(gè)階段我們制造業(yè)更多是“走量”，在新技術(shù)上更多是模仿、跟隨策略。第二階段，2012-2016年，即“供給側(cè)改革”階段，在這個(gè)階段，傳統(tǒng)行業(yè)經(jīng)歷了或主動(dòng)或被動(dòng)的出清過(guò)程，很多小企業(yè)退出市場(chǎng)，集中度提升，競(jìng)爭(zhēng)格局優(yōu)化。第三階段，2017年起，我們稱之為“產(chǎn)業(yè)升級(jí)”階段，一方面中國(guó)制造業(yè)發(fā)展階段決定了產(chǎn)業(yè)升級(jí)是必由之路；另一方面，外部環(huán)境多變，美國(guó)發(fā)起的貿(mào)易摩擦、實(shí)體清單、針對(duì)我國(guó)半導(dǎo)體產(chǎn)業(yè)鏈的進(jìn)一步制裁，還有全球疫情、俄烏戰(zhàn)爭(zhēng)等等，都要求通過(guò)制造業(yè)產(chǎn)業(yè)升級(jí)實(shí)現(xiàn)核心產(chǎn)品、核心制備的自主可控，降低對(duì)海外供應(yīng)鏈的依賴，改變制造業(yè)大而不強(qiáng)的局面。二、伺服系統(tǒng)仍處于國(guó)產(chǎn)化加速期，國(guó)產(chǎn)替代空間仍然廣闊2.1、通用伺服系統(tǒng)國(guó)產(chǎn)化取得長(zhǎng)足進(jìn)展國(guó)產(chǎn)廠商份額大幅提升，2017年內(nèi)資份額為9.7%，通用伺服市場(chǎng)幾乎被外資壟斷，2022年前三季度內(nèi)資份額達(dá)到30.5%，較2017年提升了20.86個(gè)pct，國(guó)產(chǎn)品牌顯著進(jìn)步；日系份額下滑明顯，2017年日系份額高達(dá)49.31%，2022年前三季度份額則下滑至29.11%，明顯失守；歐美系廠商份額穩(wěn)中有升，2017年歐系和美系份額分別為11.69%、1.27%，2022年前三季度份額分別小幅提升至15.60%、1.43%，歐美系品牌占據(jù)的市場(chǎng)較為堅(jiān)挺；臺(tái)資份額波動(dòng)略有下滑，2017-2022年前三季度臺(tái)資份額基本在7-8%附近波動(dòng)，自2020年起至今份額略有下滑，從8.33%下滑了2.22個(gè)pct至6.11%。通用伺服市場(chǎng)集中度高，頭部廠家占據(jù)大部分市場(chǎng)份額。2017-2022年前三季度，伺服市場(chǎng)CR10在70%左右，CR5在50%左右，CR3在40%左右，略有波動(dòng)但基本穩(wěn)定。國(guó)產(chǎn)新興伺服廠商不斷涌現(xiàn)。首先，匯川技術(shù)份額提升幅度最大，從2008年的0.1%的市場(chǎng)份額提升至2022年前三季度的21%，為份額提升幅度最大的國(guó)產(chǎn)廠商。從伺服銷售額角度，匯川已遠(yuǎn)超西門(mén)子、松下、安川等老牌外資龍頭。其次，國(guó)內(nèi)涌現(xiàn)了一批新興國(guó)產(chǎn)伺服品牌，如禾川科技、無(wú)錫信捷、雷賽智能等，2022年前三季度市場(chǎng)份額已分別達(dá)到3.4%、2.4%、1.3%。最后，老牌國(guó)產(chǎn)廠商經(jīng)歷洗牌，和利時(shí)、星辰科技、珠海運(yùn)控、步科股份等老牌國(guó)產(chǎn)廠商進(jìn)展較慢，埃斯頓份額則有小幅提升，從2008年的1.6%小幅提升至2022年前三季度的2.4%。國(guó)產(chǎn)化率加速提升。①2008-2017年，九年間伺服國(guó)產(chǎn)化率僅提升了3.55個(gè)pct；②進(jìn)入2018年，國(guó)產(chǎn)伺服經(jīng)過(guò)多年積累技術(shù)井噴，根據(jù)SooPAT，當(dāng)年伺服系統(tǒng)相關(guān)申請(qǐng)專利數(shù)量達(dá)到歷史高點(diǎn)，增速高達(dá)36.8%，國(guó)產(chǎn)伺服開(kāi)始形成對(duì)國(guó)外品牌的有力競(jìng)爭(zhēng)，當(dāng)年國(guó)產(chǎn)化率提升了2.16個(gè)pct；③2020年起，國(guó)產(chǎn)廠商抓住了外資供應(yīng)緊張的機(jī)會(huì)，從2020年到2022年的四年一期中，通用伺服系統(tǒng)國(guó)產(chǎn)化率分別提升了6.21pct、5.42pct、6.94pct，三年合計(jì)提升18.57pct，超越2008-2020年十二年來(lái)國(guó)產(chǎn)化率提升的總和。2.2、通用伺服系統(tǒng)國(guó)產(chǎn)化率提升是多因素共同作用的結(jié)果通過(guò)多年的技術(shù)積累，國(guó)內(nèi)頭部企業(yè)已掌握了伺服系統(tǒng)三環(huán)綜合矢量控制技術(shù)、高級(jí)智能調(diào)整算法技術(shù)、高速高精度編碼器技術(shù)、高速總線控制技術(shù)等一系列核心技術(shù)。國(guó)產(chǎn)伺服系統(tǒng)在產(chǎn)品易用性上大幅提升，部分產(chǎn)品已經(jīng)可以在轉(zhuǎn)矩精度、速度波動(dòng)率、速度環(huán)帶寬、控制周期等性能參數(shù)上接近國(guó)外主流品牌。受原材料漲價(jià)、上游芯片供應(yīng)緊張引起的外資工控產(chǎn)品漲價(jià)潮仍在持續(xù)。受到俄烏沖突、疫情等因素影響，外資工控廠商面臨原材料價(jià)格上漲、芯片供應(yīng)緊張等壓力。2021年，考慮到中國(guó)本土品牌價(jià)格較低、伺服市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)激烈、擔(dān)憂客戶流失等因素，外資廠商多數(shù)沒(méi)有進(jìn)行大幅漲價(jià)；2022年價(jià)格影響因素并未緩解，疊加人民幣貶值影響，外資品牌頻繁提價(jià)。具體來(lái)看，西門(mén)子和三菱在伺服產(chǎn)品方面提價(jià)兩次，羅克韋爾繼2021年提價(jià)后于2022.12再次發(fā)布漲價(jià)通知，ABB、臺(tái)達(dá)、施耐德、丹佛斯等也對(duì)伺服價(jià)格進(jìn)行上調(diào)。在外資頻繁漲價(jià)背景下，國(guó)產(chǎn)品牌價(jià)格優(yōu)勢(shì)更加凸顯。受原材料漲價(jià)、上游芯片供應(yīng)緊張引起的外資工控產(chǎn)品漲價(jià)潮仍在持續(xù)。受到俄烏沖突、疫情等因素影響，外資工控廠商面臨原材料價(jià)格上漲、芯片供應(yīng)緊張等壓力。2021年，考慮到中國(guó)本土品牌價(jià)格較低、伺服市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)激烈、擔(dān)憂客戶流失等因素，外資廠商多數(shù)沒(méi)有進(jìn)行大幅漲價(jià)；2022年價(jià)格影響因素并未緩解，疊加人民幣貶值影響，外資品牌頻繁提價(jià)。具體來(lái)看，西門(mén)子和三菱在伺服產(chǎn)品方面提價(jià)兩次，羅克韋爾繼2021年提價(jià)后于2022.12再次發(fā)布漲價(jià)通知，ABB、臺(tái)達(dá)、施耐德、丹佛斯等也對(duì)伺服價(jià)格進(jìn)行上調(diào)。在外資頻繁漲價(jià)背景下，國(guó)產(chǎn)品牌價(jià)格優(yōu)勢(shì)更加凸顯。2017-2021年，電子制造設(shè)備、電池制造設(shè)備、工業(yè)機(jī)器人、光伏設(shè)備、半導(dǎo)體合計(jì)貢獻(xiàn)伺服市場(chǎng)55.6%的增量。中國(guó)在光伏、鋰電和電子制造方面有全球優(yōu)勢(shì)。光伏方面，我國(guó)光伏組件產(chǎn)量連續(xù)15年位居全球首位，供應(yīng)全球約80%的量；鋰電方面，2021年內(nèi)資電池廠產(chǎn)能是外資的1.63倍，2025年預(yù)計(jì)該比值將擴(kuò)大到2.54倍；電子制造方面，得益于中國(guó)制造優(yōu)勢(shì)，我國(guó)3C設(shè)備產(chǎn)能占據(jù)全球的70%。此外，出于自主可控需求，我國(guó)半導(dǎo)體和工業(yè)機(jī)器人過(guò)去幾年也發(fā)展迅速，2016-2021年中國(guó)半導(dǎo)體設(shè)備市場(chǎng)規(guī)模由64.5億美元提升至296.2億美元，CAGR為35.65%，2016-2021年國(guó)產(chǎn)品牌工業(yè)機(jī)器人銷量由1.71萬(wàn)臺(tái)增長(zhǎng)至8.21萬(wàn)臺(tái)，CAGR為36.82%，均屬于高成長(zhǎng)賽道。國(guó)內(nèi)新興需求為國(guó)產(chǎn)伺服帶來(lái)機(jī)遇。2.3、通用伺服系統(tǒng)國(guó)產(chǎn)替代空間仍然廣闊頭部廠商仍有提升空間，且頭部示范作用有助引領(lǐng)其他國(guó)產(chǎn)伺服品牌突圍。對(duì)于頭部廠商匯川技術(shù)而言，2022年前三季度通用伺服市場(chǎng)份額為21%，實(shí)現(xiàn)銷售額36億。結(jié)合公司提出的“雙50”規(guī)劃，即50%份額和50億收入目標(biāo)，我們認(rèn)為匯川有望在2022年可完成50億的伺服收入目標(biāo)，但在市占率方面仍有較大提升空間。對(duì)于非頭部廠商而言，伺服市場(chǎng)份額提升空間仍較大，2022年前三季度禾川、信捷、埃斯頓、雷賽市場(chǎng)份額分別為3.4%、2.4%、2.4%、1.3%，較匯川技術(shù)差距較大，我們認(rèn)為這些國(guó)產(chǎn)廠商未來(lái)將受益于：①客戶端已經(jīng)建立的對(duì)國(guó)產(chǎn)品牌的良好接受度，②參考匯川技術(shù)廠商在產(chǎn)品、銷售、賽道選擇等方面的成功經(jīng)驗(yàn)，從而進(jìn)一步提升自身份額。新能源領(lǐng)域積累大量應(yīng)用案例，幫助國(guó)產(chǎn)伺服全面提升國(guó)產(chǎn)化率。2022年全年，預(yù)計(jì)匯川技術(shù)能源SBU（主要為新能源相關(guān)行業(yè)）占其工業(yè)自動(dòng)化下游約25%，禾川科技下游中新能源占比有望達(dá)到50%，埃斯頓下游中新能源占比達(dá)到40%，2022年雷賽和信捷也開(kāi)始在新能源布局。根據(jù)測(cè)算，預(yù)計(jì)新能源領(lǐng)域的伺服國(guó)產(chǎn)化率達(dá)到50%以上。如果剔除新能源下游，2022年前三季度伺服國(guó)產(chǎn)化率僅為23%，隨著在新能源市場(chǎng)積累應(yīng)用案例并實(shí)現(xiàn)品牌認(rèn)可度提升，我們認(rèn)為國(guó)產(chǎn)品牌在非新能源市場(chǎng)進(jìn)展有望進(jìn)入加速期。三、編碼器自制、平臺(tái)化和深度制造能力助力伺服企業(yè)打造護(hù)城河3.1、編碼器作用十分關(guān)鍵，頭部國(guó)產(chǎn)廠商正積極自制伺服系統(tǒng)中編碼器成本占比約11%。根據(jù)埃斯頓招股書(shū)披露的伺服系統(tǒng)成本占比，2021年伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)、編碼器市場(chǎng)規(guī)模分別為117.3億、97.7億、30.7億元。在伺服系統(tǒng)中，編碼器市場(chǎng)規(guī)模雖只有約30億，成本占比僅約11%但其對(duì)電機(jī)精度的重要作用決定了國(guó)產(chǎn)廠商對(duì)該領(lǐng)域會(huì)加大投入爭(zhēng)取突破當(dāng)前外資壟斷的競(jìng)爭(zhēng)格局。編碼器分辨率決定了伺服系統(tǒng)的控制精度十分重要。編碼器（Encoder）是一種可以將角位移或直線位移轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，并將電信號(hào)進(jìn)行解析、編制和轉(zhuǎn)換為可用以通訊、傳輸和存儲(chǔ)的信號(hào)形式的設(shè)備，伺服編碼器通常安裝在伺服電機(jī)上用以測(cè)量磁極位置和伺服電機(jī)轉(zhuǎn)角及轉(zhuǎn)速。編碼器對(duì)伺服系統(tǒng)性能起決定性作用對(duì)伺服電機(jī)的定位精度、速度穩(wěn)定性、功率損耗和安全性都有重要影響。根據(jù)工作原理不同，可分為光學(xué)編碼器和磁性編碼器。二者的主要區(qū)別在成本、精度和耐用性三個(gè)方面。光學(xué)編碼器由光源、碼盤(pán)和光電敏感元件所組成，通過(guò)光電轉(zhuǎn)換將輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量，光編碼器壽命長(zhǎng)、精度高，但成本也較高。磁性編碼器由磁阻傳感器、磁鼓和信號(hào)處理電路組成，應(yīng)用了電磁感應(yīng)的原理，將磁鼓刻錄成等間距小磁極，旋轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生周期分布的漏磁場(chǎng)，磁傳感器探頭把變