ABB機器人高級編程指令

ABB機器人高級指令NWE技術(shù)研發(fā)部自動化應(yīng)用

第1頁，共207頁。目錄運動控制指令外軸激活指令計數(shù)指令

輸入輸出指令

程序運行停止指令

例行程序調(diào)用指令

計時指令

中斷指令

通信指令中斷運動指令程序流程指令故障處理指令坐標(biāo)轉(zhuǎn)換指令

運動觸發(fā)指令2023/11/16第2頁，共207頁。運動控制指令A(yù)ccSetVelSetConfJConfLSingAreaPathReasolSoftActSoftDeact2023/11/16第3頁，共207頁。運動控制指令-AccSet

AccSetAcc,Ramp;Acc:機器人加速度百分率(num)Ramp:機器人加速度坡度(num)應(yīng)用﹕

當(dāng)機器人運行速度改變時﹐對所產(chǎn)生的相應(yīng)加速度進行限製﹐使機器人高速運行時更平緩﹐但會延長循環(huán)時間﹐系統(tǒng)默認(rèn)值為﹕AccSet100,100;2023/11/16第4頁，共207頁。運動控制指令-AccSet實例﹕限製﹕機器人加速度百分率最小值為20﹐小於20﹐以20計﹐機器人加速度坡度最小值為10﹐小於10以10計﹔機器人冷啟動﹐新程序載入與程序重置後﹐系統(tǒng)自動設(shè)置為默認(rèn)值accelerationAccSet100,100﹐i.e.normalaccelerationAccSet30,100accelerationAccSet100,30Time2023/11/16第5頁，共207頁。運動控制指令-VelSet

VelSetOverride,Max;Override:機器人運行速度%(num)Max:最大運行速度mm/s(num)應(yīng)用﹕

對機器人的運行速度進行限製﹐機器人運動指令中均帶有運行速度﹐在執(zhí)行運動速度控制指令VelSet後﹐實際運行速度為運動指令規(guī)定的運行速度乘以機器人運行速率﹐并且不超過機器人最大運行速度﹐系統(tǒng)默認(rèn)值為﹕VelSet100,5000;2023/11/16第6頁，共207頁。運動控制指令-VelSet實例﹕VelSet50,800;MoveLp1,v1000,z10,tool1;

MoveLp2,v1000\v:=2000,z10,tool1;MoveLp3,v1000\T:=5,z10,tool1;VelSet80,1000;MoveLp1,v1000,z10,tool1;MoveLp2,v5000,z10,tool1;MoveLp3,v1000\v:=2000,z10,tool1;MoveLp4,v1000\T:=5,z10,tool1;500mm/s800mm/s10s800mm/s1000smm/s1000mm/s6.25s2023/11/16第7頁，共207頁。運動控制指令-VelSet限製﹕機器人冷啟動﹐新程序載入與程序重置後﹐系統(tǒng)自動設(shè)置為默認(rèn)值﹔機器人使用參變量[\T]時﹐最大運行速度將不起作用﹔Override對數(shù)據(jù)(speeddate)內(nèi)所有項都起作用﹐例如﹕TCP﹑方位及外軸﹐但對焊接參數(shù)welddate與seamdate內(nèi)機器人運動速度不起作用﹔Max只對速度數(shù)據(jù)(speeddate)內(nèi)TCP這項起作用﹔2023/11/16第8頁，共207頁。運動控制指令-ConfJ

ConfJ[\On][\Off];[\On]:啟動軸配置數(shù)據(jù)(switch)關(guān)節(jié)運動時﹐機器人移動至絕對ModPos點﹐如果無法到達(dá)﹐程序?qū)⑼Ｖ惯\行﹔[\Off]:默認(rèn)H軸配置數(shù)據(jù)(switch)關(guān)節(jié)運動時﹐機器人移動至ModPos點﹐軸配置數(shù)據(jù)默認(rèn)為當(dāng)前最接近值﹔2023/11/16第9頁，共207頁。運動控制指令-ConfJ應(yīng)用﹕

對機器人運行姿態(tài)進行限製與調(diào)整﹐程序運行時﹐使機器人運行姿態(tài)得到控制﹐系統(tǒng)默認(rèn)值為﹕ConfJ\On;實例﹕ConfJ\On;…..ConfJ\Off;限製﹕機器人冷啟動﹐新程序載入與程序重置後﹐系統(tǒng)自動設(shè)置為默認(rèn)值2023/11/16第10頁，共207頁。運動控制指令-ConfL

ConfL[\On][\Off];[\On]:啟動軸配置數(shù)據(jù)(switch)直線運動時﹐機器人移動至絕對ModPos點﹐如果無法到達(dá)﹐程序?qū)⑼Ｖ惯\行﹔[\Off]:默認(rèn)H軸配置數(shù)據(jù)(switch)直線運動時﹐機器人移動至ModPos點﹐軸配置數(shù)據(jù)默認(rèn)為當(dāng)前最接近值﹔2023/11/16第11頁，共207頁。運動控制指令-ConfL應(yīng)用﹕

對機器人運行姿態(tài)進行限製與調(diào)整﹐程序運行時﹐使機器人運行姿態(tài)得到控制﹐系統(tǒng)默認(rèn)值為﹕ConfL\On;實例﹕ConfL\On;…..ConfL\Off;限製﹕機器人冷啟動﹐新程序載入與程序重置後﹐系統(tǒng)自動設(shè)置為默認(rèn)值2023/11/16第12頁，共207頁。運動控制指令-SingArea

SingArea[\Wrist][\Off];[\Wrist]:啟動位置方位調(diào)整(switch)機器人運動時﹐為了避免頻繁死機﹐位置點允許其方位值有些許改變﹐例如﹕在五軸零度時﹐機器人四六軸平行﹔[\Off]:關(guān)閉位置方位調(diào)整(switch)機器人運動時﹐不允許位置點方位改變﹐是機器人的默認(rèn)狀態(tài)﹔2023/11/16第13頁，共207頁。運動控制指令-SingArea應(yīng)用﹕

當(dāng)前指令通過對機器人位置點姿態(tài)進行些許改變﹐可以絕對避免機器人運行時死機﹐但是﹐機器人運行路徑會受影響﹐姿態(tài)得不到控制﹐通常使用與通過複雜姿態(tài)點﹐絕對不能作為工作點使用﹔實例﹕SingArea\Wrist;…..SingArea\Off;2023/11/16第14頁，共207頁。運動控制指令-SingArea限製﹕以下情況機器人將自動恢復(fù)默認(rèn)值

SingArea\Off-機器人冷啟動

-系統(tǒng)重新載入新的程序

-系統(tǒng)重置(StartFromBeginning)2023/11/16第15頁，共207頁。運動控制指令-PathResol

PathResolPathSampleTime;

PathSampleTime:

路徑控制%(num)應(yīng)用﹕

當(dāng)前指令用於更改機器人主機系統(tǒng)參數(shù);調(diào)整機器人路徑采樣時間﹐從而達(dá)到控制機器人運行路徑的效果﹐通過此指令可以提高機器人運動精度或縮短循環(huán)時間﹐路徑控制默認(rèn)值為100%﹐調(diào)整範(fàn)圍為25%-400%路徑控制百分比越小﹐運動精度越高﹐占用CPU資源也越多2023/11/16第16頁，共207頁。運動控制指令-PathResol實例﹕MoveJp1,v1000,fine,tool1;PathResol150;

機器人在臨界運動狀態(tài)(重載﹑高速﹑路徑變化複雜情況下接近最大工作區(qū)域)﹔增加路徑控制值﹐可避免頻繁死機﹔外軸以很低的速度與機器人聯(lián)動﹐增加路徑控制值﹐可避免頻繁死機﹔

機器人進行高頻率擺動弧焊時﹐需要很高的路徑采樣時間﹐需要減小路徑控制值﹔機器人進行小範(fàn)圍複雜運動時﹐需要很高的精度﹐需要減小路徑控制值﹔2023/11/16第17頁，共207頁。運動控制指令-PathResol限製﹕機器人必須在完全停止後才能更改路徑控制值﹐否則﹐機器人將默認(rèn)一個停止點﹐并且顯示錯誤信息50146﹔機器人在更改路徑控制值時﹐機器人被強製停止運行﹐機器人將不能立刻恢復(fù)正常運行(Restart)以下情況機器人將自動恢復(fù)默認(rèn)值100%-機器人冷啟動

-系統(tǒng)載入新的程序

-程序重置(StartFromBeginning)2023/11/16第18頁，共207頁。運動控制指令-SoftActSoftAct[\MechUnit],Axis,Softness[\Ramp][\MechUnit]﹕軟化外軸名稱(mechunit)Axis:軟化外軸號碼(num)Softness:軟化值%(num)[\Ramp]:軟化坡度%(num)應(yīng)用﹕

當(dāng)前指令用於軟化機器人主機或外軸伺服系統(tǒng)﹐軟化值範(fàn)圍0%-100%,軟化坡度範(fàn)圍>=100%,此指令必須與指令SoftDeact同時使用﹐通常不使用於工作位置。2023/11/16第19頁，共207頁。運動控制指令-SoftAct實例﹕SoftAct3,20;SoftAct1,90\Ramp:=150;SoftAct\MechUnit:=Orbit1,1,40\Ramp:=120;限製﹕機器人被強製停止運行後﹐軟伺服設(shè)置將自動失效﹔同一轉(zhuǎn)軸軟化伺服不允許被連續(xù)設(shè)置兩次﹔…..…..SoftAct3,20;SoftAct3,20;SoftAct3,20;MoveJ*,v100,fine,tool;…..SoftAct3,20;…..2023/11/16第20頁，共207頁。運動控制指令-SoftDeactSoftDeact[\Ramp][\Ramp]:軟化坡度>=100%(num)應(yīng)用﹕

當(dāng)前指令用於使軟化機器人主機或外軸伺服系統(tǒng)指令SoftAct失效。實例﹕SoftAct3,20;SoftDeact;SoftAct1,90;SoftDeact\Ramp:=150;2023/11/16第21頁，共207頁。外軸激活指令A(yù)ctUnitDeactUnit2023/11/16第22頁，共207頁。外軸激活指令-ActUnitActUnitMecUnitMecUnit:外軸名(mecunit)應(yīng)用﹕

將機器人一個外軸激活﹐例如﹕當(dāng)多個外軸公用一個驅(qū)動板時﹐通過外軸激活指令A(yù)ctUnit選擇當(dāng)前所使用的外軸﹔2023/11/16第23頁，共207頁。外軸激活指令-ActUnit實例﹕MoveLp10,v100,fine,tool1;ActUnittrack_motion;MoveLp20,v100,z10,tool1;DeactUnittrack_motion;ActUnitorbit_a;MoveLp30,v100,z10,tool1;限製﹕不能在指令StorePath…RestorePath內(nèi)使用不能在預(yù)置程序RESTART內(nèi)使用不能在機器人轉(zhuǎn)軸處於獨立狀態(tài)時使用P10,外軸不動P20,外軸聯(lián)動Track_motionP30,外軸聯(lián)動Orbit_a2023/11/16第24頁，共207頁。外軸激活指令-DeactUnitDeactUnitMecUnitMecUnit:外軸名(mecunit)應(yīng)用﹕

將機器人一個外軸失效﹐例如﹕當(dāng)多個外軸公用一個驅(qū)動板時﹐通過外軸激活指令DeactUnit使當(dāng)前所使用的外軸失效﹔2023/11/16第25頁，共207頁。實例﹕MoveLp10,v100,fine,tool1;ActUnittrack_motion;MoveLp20,v100,z10,tool1;DeactUnittrack_motion;ActUnitorbit_a;MoveLp30,v100,z10,tool1;限製﹕不能在指令StorePath…RestorePath內(nèi)使用不能在預(yù)置程序RESTART內(nèi)使用P10,外軸不動P20,外軸聯(lián)動Track_motionP30,外軸聯(lián)動Orbit_a外軸激活指令-DeactUnit2023/11/16第26頁，共207頁。計數(shù)指令A(yù)ddClearIncrDecr2023/11/16第27頁，共207頁。計數(shù)指令-AddAddName,AddValurName:數(shù)據(jù)名稱(num)AddValue:增加的值(num)應(yīng)用﹕

在一個數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)值是增加相應(yīng)的值﹐可以用賦值指令替代﹔實例﹕Addreg1,3;等同於reg1:=reg1+3;Addreg1,reg2;等同於reg1:=reg1+reg2;2023/11/16第28頁，共207頁。計數(shù)指令-ClearClearName;Name:數(shù)據(jù)名稱(num)應(yīng)用﹕

將一個數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)的值歸零﹐可以用賦值指令替代﹔實例﹕Clearreg1;等同於reg1:=02023/11/16第29頁，共207頁。計數(shù)指令-IncrIncrName;Name:數(shù)據(jù)名稱(num)應(yīng)用﹕

在一個數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)的值上加1﹐可以用賦值指令替代﹔一般用於產(chǎn)量計數(shù)﹔實例﹕Incrreg1;等同於reg1:=reg1+1;2023/11/16第30頁，共207頁。計數(shù)指令-DecrDecrName;Name:數(shù)據(jù)名稱(num)應(yīng)用﹕

在一個數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)的值減1﹐可以用賦值指令替代﹔一般用於產(chǎn)量計數(shù)﹔實例﹕Incrreg1;等同於reg1:=reg1-1;2023/11/16第31頁，共207頁。輸入輸出指令A(yù)liasIOInvertDOIODisableIOEnablePluseDOResetSetSetAOSetDOSetGOWaitDIWaitDO2023/11/16第32頁，共207頁。輸入輸出指令-AliasIOAliasIOFromSignal,ToSignal;FromSignal:機器人系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)所定義的信號名稱﹔(SignalXXorstring)ToSignal:機器人程序內(nèi)所使用的信號名稱(SignalXX)應(yīng)用﹕

對機器人系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)定義的信號名稱進行化名﹐給機器人程序使用﹐一般使用與LoadedModule或Built-inModule內(nèi)﹐例如﹕多臺機器人使用相同系統(tǒng)參數(shù)2023/11/16第33頁，共207頁。輸入輸出指令-AliasIO實例﹕VARsignaldoalias_do;

CONSTstringconfig_string:=“config_do”;PROCprog_start()AliasIOconfig_do,alias_do;AliasIOconfig_string,alias_do;ENDPROCAlias_do,在機器人程序內(nèi)定義config_do,在系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)定義2023/11/16第34頁，共207頁。輸入輸出指令-AliasIO限製﹕指令A(yù)liasIO必須放置在預(yù)置程序START內(nèi)或程序內(nèi)使用相應(yīng)的信號之前﹔指令A(yù)liasIO在示教器上無法輸入﹐只能通過離線編輯輸入﹔指令A(yù)liasIO需要軟件Develop’sFunctions的支持

2023/11/16第35頁，共207頁。輸入輸出指令-InvertDOInvertDOSignal;Signal:輸出信號名稱﹔(SignalDO)應(yīng)用﹕

將機器人輸出信號值反轉(zhuǎn)﹐0為1﹐1為0﹐在系統(tǒng)參數(shù)內(nèi)也可定義﹔實例:InvertDOdo15;2023/11/16第36頁，共207頁。輸入輸出指令-InvertDO機器人程序內(nèi)指令I(lǐng)nvertDO被執(zhí)行1100SignalLevelSignalLevel2023/11/16第37頁，共207頁。輸入輸出指令-IODisableIODisableUnitName,MaxTime;UnitName:輸入輸出板名稱﹔(num)MaxTime:最長等待時間(num)應(yīng)用﹕

通過指令可以使機器人輸入板在程序運行時自動失效﹐系統(tǒng)將一塊輸入輸出板失效需要2-5秒﹐如果失效時間超過最長等待時間﹐系統(tǒng)將進入ErrorHandler處理﹐錯誤代碼為ERR_IODISABLE﹐如果例行程序沒有ErrorHandler﹐機器人將停機報錯。2023/11/16第38頁，共207頁。實例﹕PROCgo_home()recover_flag:=1;IODisable“cell”,0’MoveJhome,v1000,fine,tool1;recover_cover:=2;IODisable“cell”,5;ERRORIFERRNO=ERR_IODISABLETHENIFrecover_flag=1THENTRYNEXT;ELSEIFrecover_flag=2THENRETRY;ENDIFELSEIFERRNO=ERR_EXCRPTYMAXTHENErrorWrite“IODisableerror”,”Restarttheprogram”;Ttop;ENDIFENDPROC

輸入輸出指令-IODisable輸入輸出板cell開始失效﹐最長等待時間為0﹐肯定進入ErrorHandler處理利用機器人移動到home的時間完成輸入輸出板失效確認(rèn)輸入輸出板失效連續(xù)5次RETRY後﹐仍無法完成輸入輸出板的失效2023/11/16第39頁，共207頁。輸入輸出指令-IODisableErrorHandingERR_IODISABLE

超過最長等待時間﹐系統(tǒng)仍未完成輸入輸出板失效﹔ERR_CALLIO_INTER

系統(tǒng)在執(zhí)行輸入輸出板失效與激活時﹐當(dāng)前輸入輸出板與再次被失效或激活﹐形成沖突ERR_NAME_INVALID

輸入輸出板名稱錯誤或無法進行失效與激活操作2023/11/16第40頁，共207頁。輸入輸出指令-IOEnableIOEnableUnitName,MaxTime;UnitName:輸入輸出板名稱﹔(num)MaxTime:最長等待時間(num)應(yīng)用﹕

通過指令可以使機器人輸入板在程序運行時自動激活﹐系統(tǒng)將一塊輸入輸出板失效需要2-5秒﹐如果失效時間超過最長等待時間﹐系統(tǒng)將進入ErrorHandler處理﹐錯誤代碼為ERR_IOENABLE﹐如果例行程序沒有ErrorHandler﹐機器人將停機報錯。2023/11/16第41頁，共207頁。輸入輸出指令-IOEnable實例﹕VARnummax_retry:=0;

…..IOEnable“cell:,0;SetDOcell_sig3,1;ERRORIFERRNO=ERR_IOENABLETHENIFmax_retry<5THENWaitTime1;max_retry:=max_retry+1;RETRY;ELSERAISE;ENDIFENDIF輸入輸出板cell開始激活﹐最長等待時間為0﹐肯定進入ErrorHandler處理通過每次1秒進行計數(shù)﹐連續(xù)5次仍無法激活輸入輸出板﹐執(zhí)行指令RAISE2023/11/16第42頁，共207頁。輸入輸出指令-IOEnableErrorHandingERR_IOENABLE

超過最長等待時間﹐系統(tǒng)仍未完成輸入輸出板激活﹔ERR_CALLIO_INTER

系統(tǒng)在執(zhí)行輸入輸出板失效與激活時﹐當(dāng)前輸入輸出板與再次被失效或激活﹐形成沖突ERR_NAME_INVALID

輸入輸出板名稱錯誤或無法進行失效與激活操作2023/11/16第43頁，共207頁。輸入輸出指令-PulseDOPulseDO[\High][\PLength]Signal;;[\High]:輸出脈沖時﹐輸出信號可以處在高電平﹔(swtich)[\PLength]:脈沖長度﹐0.1s-32s,,默認(rèn)為0.2s(num)Signal:輸出信號名稱(signaldo)應(yīng)用﹕

機器人輸出數(shù)字脈沖信號﹐一般作為運輸鏈完成信號或計數(shù)信號2023/11/16第44頁，共207頁。輸入輸出指令-PulseDOPulseDO\High\Plength:=X1100SignalLevelSignalLevel脈沖長度PulseDO10SignalLevel10SignalLevel脈沖長度PluseDO\HighPulseDO\High\Plength:=YYX實例﹕2023/11/16第45頁，共207頁。輸入輸出指令-PulseDO限製﹕機器人脈沖輸出長度小於0.01秒﹐系統(tǒng)將報錯﹐不得不熱啟動例如﹕WHILETRUEDOPulseDOdo5;ENDWHILE

2023/11/16第46頁，共207頁。輸入輸出指令-ResetResetSignal;Signal:輸入輸出信號名稱﹔(signaldo)應(yīng)用﹕

將機器人相應(yīng)數(shù)字輸出信號置為0﹐與指令Set對應(yīng)﹐是自動化重要組成部分。實例﹕Resetdo12;2023/11/16第47頁，共207頁。輸入輸出指令-SetSetSignal;Signal:輸入輸出信號名稱﹔(signaldo)應(yīng)用﹕

將機器人相應(yīng)數(shù)字輸出信號置為1﹐與指令Reset對應(yīng)﹐是自動化重要組成部分。實例﹕Setdo12;2023/11/16第48頁，共207頁。輸入輸出指令-SetAoSetAoSignal,Value;Signal:模擬量輸出信號名稱﹔(signaldo)Value:模擬量輸出信號值﹔(num)應(yīng)用﹕

機器人當(dāng)前模擬量輸出信號輸出相應(yīng)的值;例如﹕機器人焊接時﹐通過模擬量輸出控制焊接電壓和送絲速度。2023/11/16第49頁，共207頁。輸入輸出指令-SetAoMINSIGNALMINPROGRAMMAXSIGNALMAXPROGRAMPhysicalvaluroftheOutputsignal(V.mA.etd)Logicalvalurintheprogram實例﹕SetAOao2,5.5;SetAoweldcurr,curr_outp2023/11/16第50頁，共207頁。輸入輸出指令-SetDoSetDo[\SDelay]Signal,Value;[\SDelay]:延時輸出時間s(num)Signal:輸出信號名稱﹔(signaldo)Value:輸出信號值﹔(num)應(yīng)用﹕

設(shè)置機器人相應(yīng)組合輸出信號的值(采用8421碼)﹐可以設(shè)置延時輸出﹐延時範(fàn)圍為0.1s-32s,默認(rèn)狀態(tài)為沒有延時。實例﹕SetGo\SDelay:=0.2,go_Type,10;2023/11/16第51頁，共207頁。輸入輸出指令-SetGoSetGo[\SDelay]Signal,Value;[\SDelay]:延時輸出時間s(num)Signal:輸出信號名稱﹔(signaldo)Value:輸出信號值﹔(num)應(yīng)用﹕

設(shè)置機器人相應(yīng)數(shù)字輸出信號的值﹐與指令Set和Reset雷同﹐并且可以設(shè)置延時﹐延時的範(fàn)圍為0.1s-32s,默認(rèn)狀態(tài)為沒有延時。實例﹕SetDo\SDelay:=0.2,weld,high;2023/11/16第52頁，共207頁。輸入輸出指令-WaitDIWaitDISignal,Value[\MaxTime][\TimeFlag];Signal:輸入信號名稱﹔(signaldo)Value:輸入信號值﹔(num)[\MaxTime]:最長等待時間s(num)[\TimeFlag]:超時邏輯量(bool)應(yīng)用﹕

等待數(shù)字輸入信號滿足相應(yīng)值﹐達(dá)到通信目的﹐是自動化生產(chǎn)重要組成部分﹐例如﹕機器人等待工件到位信號。2023/11/16第53頁，共207頁。輸入輸出指令-WaitDI實例﹕PROCPickPart()MoveJpPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;WaitDIdi_Ready,1;…..ENDPROCPROCPickPart()MoveJpPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;WaitDIdi_Ready,1\MaxTime﹕=5﹔…..ERRORIFERRNO=ERR_WAIT_MAXTIMETHENTRWrite“…..”;RETRY;ELSERAISE;ENDIFENDPROC機器人等待輸入信號﹐直到信號di_Ready值為1﹐才執(zhí)行隨後指令機器人等待相應(yīng)輸入信號﹐如果5秒內(nèi)仍沒有等到信號di_Ready值為1﹐自動進行ErrorHandler處理﹐如果沒有ErrorHandler,機器人停機報錯2023/11/16第54頁，共207頁。實例﹕PROCPickPart()MoveJpPrePick,vFastEmpty,zBig,tool1;bTimeout:=TRUE;nCounter:=0;WHILEbTimeoutDOIFnCounter>3THENTPWrite“…..”;ENDIFIFnCounter>30THENStop;ENDIFWaitDIdi_Ready,1\MaxTime﹕=1\Timeflag:=bTimeout;IncrnCounter;ENDWHOLE…..ENDPROC機器等待到位信號﹐如果1秒內(nèi)仍沒有等到信號di_Ready值為1﹐機器人執(zhí)行隨後指令﹐但此時TimeFlag值為TRUE﹐機器人等到di_Ready值為1﹐此時TimeFlag值為FALSE輸入輸出指令-WaitDI2023/11/16第55頁，共207頁。輸入輸出指令-WaitDOWaitDOSignal,Value[\MaxTime][\TimeFlag];Signal:輸出信號名稱﹔(signaldo)Value:輸出信號值﹔(num)[\MaxTime]:最長等待時間s(num)[\TimeFlag]:超時邏輯量(bool)應(yīng)用﹕

等待數(shù)字輸出信號滿足相應(yīng)值﹐達(dá)到通信目的﹐因為輸出信號一般情況下受程序控制此指令很少使用。2023/11/16第56頁，共207頁。實例﹕PROCGrip()Setdo03_Grip;WaitDOdo03_Grip,1;…..ENDPROCPROCGrip()Setdo03_Grip;WaitDOdo03_Grip,1\MaxTime:=5;…..ERRORIFERRNO=ERR_WAIT_MAXTIMETHENTRWrite“…..”;RETRY;ELSERAISE;ENDIFENDPROC機器人等待輸出信號﹐直到信號do03_Grip為1﹐才執(zhí)行隨後指令﹔機器人等待相應(yīng)輸出信號﹐如果5秒內(nèi)仍沒有等到信號do03_Grip值為1﹐自動進行ErrorHandler處理﹐如果沒有ErrorHandler,機器人停機報錯輸入輸出指令-WaitDO2023/11/16第57頁，共207頁。實例﹕PROCGrip()Setdo03_Grip;bTimeout:=TRUE;nCounter:=0;WHILEbTimeoutDOIFnCounter>3THENTPWrite“…..”;ENDIFIFnCounter>30THENStop;ENDIFWaitDIdi_Ready,1\MaxTime﹕=1\Timeflag:=bTimeout;IncrnCounter;ENDWHOLE…..ENDPROC機器等待到位信號﹐如果1秒內(nèi)仍沒有等到信號do03_Grip值為1﹐機器人執(zhí)行隨後指令﹐但此時TimeFlag值為TRUE﹐機器人等到di_Ready值為1﹐此時TimeFlag值為FALSE輸入輸出指令-WaitDO2023/11/16第58頁，共207頁。程序運行停止指令BreakExitStopExitCycle2023/11/16第59頁，共207頁。程序運行停止指令-BreakBreak;應(yīng)用﹕

機器人在當(dāng)前指令行立刻停止運行﹐程序運行指針停留在下一行指令﹐可以用Start鍵繼續(xù)運行機器人。實例﹕…..Break;…..2023/11/16第60頁，共207頁。程序運行停止指令-Break區(qū)別﹕MoveLp2,v100,z30,tool0;

Break;(Stop)MoveLp3,v100,z30,tool0;p1BreakStopp3p22023/11/16第61頁，共207頁。程序運行停止指令-EXITEXIT;應(yīng)用﹕

機器人在當(dāng)前指令行停止運行﹐并且程序重置﹐程序運行指針停留在主程序第一行。實例﹕…..EXIT;…..2023/11/16第62頁，共207頁。Stop[\NoRegain];[\NoRegain]:路徑恢復(fù)參數(shù)(num)應(yīng)用﹕

機器人在當(dāng)前指令停止運行﹐程序運行指針停留在下一行指令﹐可以用Start鍵繼續(xù)運行機器人﹐屬於臨時性停止﹐如果機器人停止期間被手動移動後﹐然後直接啟動機器人﹐機器人將警告確認(rèn)路徑﹐如果此時采用參變量[\NoRegain]﹐機器人將直接運行。程序運行停止指令-STOP2023/11/16第63頁，共207頁。區(qū)別﹕MoveLp2,v100,z30,tool0;Stop;(Break;)MoveLp3,v100,z30,tool0;p1BreakStopp3p2程序運行停止指令-STOP2023/11/16第64頁，共207頁。程序運行停止指令-ExitCycle

ExitCycle;應(yīng)用﹕

機器人在當(dāng)前指令行立刻停止運行﹐并且設(shè)定當(dāng)前循環(huán)結(jié)束﹐機器人自動從主程序第一行繼續(xù)運行下一個循環(huán)。2023/11/16第65頁，共207頁。程序運行停止指令-ExitCycle實例﹕PROCmain()IFcyclecount=0THENCONNECTerror_intnoWITHerror_trapISignalDIdi_error,1,error_intno;ENDIFcyclecount:=cyclecount+1;!starttodosomethingintelligent…..ENDPROCTRAPerror_trapTPWrite“Iwillstatronthenextitem”;ExitCycle;ENDTRAP2023/11/16第66頁，共207頁。例行程序調(diào)用指令ProcCallCallByVar

2023/11/16第67頁，共207頁。ProcCallProcedure{Argument}Procedure:例行程序名稱(Identifier){Argument}:例行程序參數(shù)(All)應(yīng)用﹕

機器人調(diào)用相應(yīng)例行程序﹐同時給帶有參數(shù)的例行程序中相應(yīng)的參數(shù)賦值。實例﹕Weldpipe1;Weldpipe210,lowspeed;Weldpipe310\speed:=20;例行程序調(diào)用指令-ProcCall2023/11/16第68頁，共207頁。例行程序調(diào)用指令-ProcCall限製﹕機器人調(diào)用帶參數(shù)的例行程序時﹐必須包括所有強製性參數(shù)﹔例行程序所有參數(shù)位置次序必須與例行程序設(shè)置一致﹔例行程序所有參數(shù)數(shù)據(jù)類型必須與例行程序設(shè)置一致﹔例行程序所有參數(shù)數(shù)據(jù)性質(zhì)必須為Input,Variable或Persistent;2023/11/16第69頁，共207頁。CallByVarName,Number;Name:例行程序名稱第一部分(string)Number:例行程序名稱第二部分(num)應(yīng)用﹕

通過指令中相應(yīng)數(shù)據(jù)﹐機器人調(diào)用相應(yīng)例行程序﹐但無法調(diào)用帶有參數(shù)的例行程序。實例﹕reg1:=Ginput(gi_Type);CallByVar“proc”,reg1;例行程序調(diào)用指令-CallByVar2023/11/16第70頁，共207頁。例行程序調(diào)用指令-CallByVar限製﹕不能調(diào)用帶參數(shù)的例行程序﹔所有被調(diào)用的例行程序名稱第一部分必須相同﹐例如﹕proc1,proc2,proc3;使用CallByVar指令調(diào)用例行程序比直接采用ProcCall調(diào)用例行程序需要更長時間﹔ErrorHandling:ERR_REFUNKPRC

系統(tǒng)無法找到例行程序名稱第一部分ERR_CALLPROC

系統(tǒng)無法找到例行程序名稱第二部分2023/11/16第71頁，共207頁。實例比較﹕TESTreg1CASE1:If_doordoor_loc;CASE2:rf_doordoor_loc;CASE3:Ir_doordoor_loc;CASE4:rr_doordoor_loc;DEFAULTEXIT;ENDTESTCallByVar“proc”,reg1;%”proc”+NumTostr(reg1,0)%door_loc;例行程序調(diào)用指令-CallByVar指令CallByVar不能調(diào)用帶有參數(shù)的例行程序通過RAPID結(jié)構(gòu)仍可以調(diào)用帶有參數(shù)的例行程序2023/11/16第72頁，共207頁。計時指令ClkResetClkStartClkStop2023/11/16第73頁，共207頁。ClkResetClock;Clock:時鐘名稱(clock)應(yīng)用﹕

將機器人相應(yīng)時鐘復(fù)位﹐常用於記錄循環(huán)時間或機器人跟蹤運輸鏈。實例﹕ClkResetclock1;ClkStartclock1;RunCycle;ClkStopclock;nCycleTime:=ClkRead(clock1);TPWrite“Lastcycletime:’\Num:=nCycleTime計時指令-ClkReset2023/11/16第74頁，共207頁。ClkStartClock;Clock:時鐘名稱(clock)應(yīng)用﹕

啟動機器人相應(yīng)時鐘﹐常用於記錄循環(huán)時間或機器人跟蹤運輸鏈﹐機器人時鐘啟動後﹐

時鐘不會因為機器人停止運行或關(guān)機而停止計時﹐在機器人時鐘運行時﹐指令ClkStop

與ClkReset仍起作用。計時指令-ClkStart2023/11/16第75頁，共207頁。計時指令-ClkStart實例﹕ClkResetclock1;ClkStartclock1;RunCycle;ClkStopclock;nCycleTime:=ClkRead(clock1);TPWrite“Lastcycletime:’\Num:=nCycleTime限製﹕機器人時鐘計時超過4,294,967秒﹐即49天17小時2分47秒﹐機器人將出錯﹐ErrorHandler代碼為ERR_OVERFLOW2023/11/16第76頁，共207頁。ClkStopClock;Clock:時鐘名稱(clock)應(yīng)用﹕停止機器人相應(yīng)時鐘﹐常用於記錄循環(huán)時間或機器人跟蹤運輸鏈。實例﹕ClkResetclock1;ClkStartclock1;RunCycle;ClkStopclock;nCycleTime:=ClkRead(clock1);TPWrite“Lastcycletime:’\Num:=nCycleTime計時指令-ClkStop2023/11/16第77頁，共207頁。中斷指令CONNECTIDeleteISignalDIISignalDOISignalAIISignalAOISleepIWatchIDisableIEnableITimer2023/11/16第78頁，共207頁。中斷指令-CONNECTCONNECTInterruptWITHTraproutineInterrupt:

中斷數(shù)據(jù)名稱(intnum)Traproutine:中斷處理程序(Identifier)應(yīng)用﹕

將機器人相應(yīng)中斷數(shù)據(jù)連接到相應(yīng)的中斷處理程序是機器人中斷功能必不可少的組成部分﹐必須同指令I(lǐng)SignalDI﹑ISignalDO﹑ISignalAI﹑ISignalAO﹑或ITmer聯(lián)合使用2023/11/16第79頁，共207頁。中斷指令-CONNECT實例﹕VARintnumintInspectProcmain()…..CONNECTintInpectWITHrAlarm;ISignalDIdi01_Vacuum,0,intInspect;…..ENDPROCTRAPrAlarmTPWrite“GripError”;Stop;WaitDIdi01_Vacuum,1;ENDTRAP2023/11/16第80頁，共207頁。中斷指令-CONNECT限製﹕中斷數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)類型必須為變量(VAR)﹐一個中斷數(shù)據(jù)不允許同時連接到多個中斷處理程序﹐但多個中斷數(shù)據(jù)可以共享一個中斷處理程序﹐當(dāng)一個中斷數(shù)據(jù)完成連接後﹐這個中斷數(shù)據(jù)不允許再次連接到任何中斷處理程序﹐(包括已經(jīng)連接的中斷處理程序)﹐如果需要再次連接到任何中斷處理程序﹐必須先使用指令I(lǐng)Delete將原連接去除。2023/11/16第81頁，共207頁。中斷指令-CONNECTErrorHandler:ERR_ALRDYCNT

中斷數(shù)據(jù)已經(jīng)被連接到中斷處理程序﹔ERR_CNTNOTVAR

中斷數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)類型不是變量﹔ERR_INOMAX

沒有更多的中斷數(shù)據(jù)可以使用﹔2023/11/16第82頁，共207頁。中斷指令-IDeleteIDeleteInterruptInterrupt:中斷數(shù)據(jù)名稱(intnum)應(yīng)用﹕將機器人相應(yīng)中斷數(shù)據(jù)與相應(yīng)的中斷處理程序之間的連接去除﹔實例﹕…..CONNECTIntInspectWITHrAlarm;ISingalDIdi01_Vacuum,0,intInspect;…..IDeleteintInspect;2023/11/16第83頁，共207頁。中斷指令-IDelete限製﹕執(zhí)行指令I(lǐng)Delete後﹐當(dāng)前中斷數(shù)據(jù)的連接被完全清除﹐如需再次使用這個中斷數(shù)據(jù)必須重新使用指令CONNECT連接到相應(yīng)的中斷處理程序﹔在下列情況下﹐中斷程序?qū)⒆詣尤コs-重新載入新的運行程序﹔-機器人運行程序被重置﹐程序指針回到主程序的第一行(StartFromBeginning);-機器人程序指針被移到任意一個例行程序的第一行(MovePPtoRoutine);2023/11/16第84頁，共207頁。中斷指令-ISignalDIISingalDI[\Single],Signal,TriggValue,Interrupt[\single]:單次中斷信號開關(guān)(switch)Signal:觸發(fā)中斷信號(singaldi)TriggValue:觸發(fā)信號值(dionum)Interrupt:中斷數(shù)據(jù)名稱(intnum)應(yīng)用﹕使用相應(yīng)的數(shù)字輸入信號觸發(fā)相應(yīng)的中斷功能﹐必須同指令CONNECT聯(lián)合使用2023/11/16第85頁，共207頁。中斷指令-ISignalDI100中斷觸發(fā)1中斷觸發(fā)實例﹕…..CONNECTint1WITHiroutine1;IsignalDI\singledi01,1,int1;…..CONNECTint2WITHiroutine2;ISignalDIdi02,1,int1…..中斷功能在單次觸發(fā)後失效中斷功能持續(xù)有效﹐只有在程序重置或運行指令I(lǐng)Delete後才失效2023/11/16第86頁，共207頁。中斷指令-ISignalDI限製﹕當(dāng)一個中斷數(shù)據(jù)完成連接後﹐這個中斷數(shù)據(jù)不允許再次連接到任何中斷處理程序﹐(包括已經(jīng)連接的中斷處理程序)﹐如果需要再次連接到任何中斷處理程序﹐必須先使用指令I(lǐng)Delete將原連接去除;PROCmain()CONNECTint1WITHr1;ISignalDIdi01,1,int1;…..IDeleteint1;ENDPROCPROCmain()CONNECTint1WITHr1;ISignalDIdi01,1,int1;WHILETRUEDO …..ENDWHILEENDPROC2023/11/16第87頁，共207頁。中斷指令-ISignalDOISingalDO[\Single],Signal,TriggValue,Interrupt[\single]:單次中斷信號開關(guān)(switch)Signal:觸發(fā)中斷信號(singaldi)TriggValue:觸發(fā)信號值(dionum)Interrupt:中斷數(shù)據(jù)名稱(intnum)應(yīng)用﹕使用相應(yīng)的數(shù)字輸入信號觸發(fā)相應(yīng)的中斷功能﹐必須同指令CONNECT聯(lián)合使用2023/11/16第88頁，共207頁。中斷指令-ISignalDO100中斷觸發(fā)1中斷觸發(fā)實例﹕…..CONNECTint1WITHiroutine1;IsignalDO\singledi01,1,int1;…..CONNECTint2WITHiroutine2;ISignalDOdi02,1,int1…..中斷功能在單次觸發(fā)後失效中斷功能持續(xù)有效﹐只有在程序重置或運行指令I(lǐng)Delete後才失效2023/11/16第89頁，共207頁。中斷指令-ISignalDO限製﹕當(dāng)一個中斷數(shù)據(jù)完成連接後﹐這個中斷數(shù)據(jù)不允許再次連接到任何中斷處理程序﹐(包括已經(jīng)連接的中斷處理程序)﹐如果需要再次連接到任何中斷處理程序﹐必須先使用指令I(lǐng)Delete將原連接去除;PROCmain()CONNECTint1WITHr1;ISignalDOdO01,1,int1;…..IDeleteint1;ENDPROCPROCmain()CONNECTint1WITHr1;ISignalDOdi01,1,int1;WHILETRUEDO …..ENDWHILEENDPROC2023/11/16第90頁，共207頁。中斷指令-ISignalAIISingalAI[\Single],Signal,Condition,HighValueLowValeu,DeltaValue,[\Dpos][\DNeg],Interrupt[\single]:單次中斷信號開關(guān)(switch)Signal:觸發(fā)中斷信號(singaldi)Condition:中斷觸發(fā)狀態(tài)(aiotrigg)HighValue:最大邏輯值(num)LowValue:最小邏輯值(num)2023/11/16第91頁，共207頁。中斷指令-ISignalAIISingalAI[\Single],Signal,Condition,HighValueLowValeu,DeltaValue,[\Dpos][\DNeg],InterruptDeltaValue:中斷恢復(fù)差值(num)[\DPos]:正值中斷開關(guān)(switch)[\DNeg]:負(fù)值中斷開關(guān)(switch)Interrupt:中斷數(shù)據(jù)名稱(intnum)2023/11/16第92頁，共207頁。中斷指令-ISignalAI中斷觸發(fā)狀態(tài)﹕AIO_ABOVE_HIGH

模擬量信號邏輯值大於最大邏輯值(HighValue)AIO_BELOW_HIGH模擬量信號邏輯值小於最大邏輯值(HighValue)AIO_ABOVE_LOW模擬量信號邏輯值大於最小邏輯值(LowValue)AIO_BELOW_LOW模擬量信號邏輯值小於最小邏輯值(LowValue)AIO_BETWEEN模擬量信號邏輯值處於最小邏輯值(LowValue)和最大邏輯值(HighValue)之間2023/11/16第93頁，共207頁。中斷指令-ISignalAI中斷觸發(fā)狀態(tài)﹕AIO_OUTSIDE

模擬量信號邏輯值大於最大邏輯值(HighValue)

或者小於最小邏輯值(LowValue)AIO_ALWAYS總是觸發(fā)中斷﹐與模擬量信號邏輯值處於最小邏輯值(LowValue)與最大邏輯值(HighValue)無關(guān)應(yīng)用﹕

使用相應(yīng)的模擬量輸入信號觸發(fā)相應(yīng)的中斷功能﹐必須同指令CONNECT聯(lián)合使用﹔2023/11/16第94頁，共207頁。中斷指令-ISignalAI實例﹕…..CONNECTint1WITHiroutine1;ISignalAI\Singleai1﹐AIO_BETWEEN,2,1,0,int1;…..CONNECTint2WITHiroutine2;ISignalAIai2﹐AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0,int1;…..CONNECTint3WITHiroutine3;ISignalAIai3﹐AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0.1,int3;中斷功能在單次觸發(fā)後失效中斷功能持續(xù)有效﹐只有在程序重置或運行IDelete後才失效2023/11/16第95頁，共207頁。中斷指令-ISignalAIRefValue:=CurrentValue如果沒有參變量[\Dpos]與[\DNeg]ABS(CurrentValue-RefValue)>DeltaValue如果使用參變量[\Dpos](CurrentValue-RefValue)>DeltaValue判斷中斷條件(Condition,HighValue,LowValue)如果使用參變量[\DNeg](RefValue-CurrentValue)>DeltaValueABS(CurrentValue-RefValue)>DeltaValueRefValue:=CurrentValue執(zhí)行中斷處理RefValue:=CurrentValueTRUETRUETRUETRUETRUEFALSEFALSEFALSEFALSEFALSE2023/11/16第96頁，共207頁。中斷指令-ISignalAI限製﹕當(dāng)前最大邏輯值(HighValue)與最小邏輯值(LowValue)必須是模擬量信號所定義的邏輯值範(fàn)圍內(nèi)﹔最大邏輯值(HighValue)必須大於最小邏輯值(LowValue);中斷復(fù)位差值(DeltaValue)必須為正數(shù)或0﹔指令I(lǐng)SignalDI的限製﹐仍然適用﹔2023/11/16第97頁，共207頁。中斷指令-ISignalAOISingalAO[\Single],Signal,Condition,HighValueLowValeu,DeltaValue,[\Dpos][\DNeg],Interrupt[\single]:單次中斷信號開關(guān)(switch)Signal:觸發(fā)中斷信號(singaldi)Condition:中斷觸發(fā)狀態(tài)(aiotrigg)HighValue:最大邏輯值(num)LowValue:最小邏輯值(num)2023/11/16第98頁，共207頁。中斷指令-ISignalAOISingalAO[\Single],Signal,Condition,HighValueLowValeu,DeltaValue,[\Dpos][\DNeg],InterruptDeltaValue:中斷恢復(fù)差值(num)[\DPos]:正值中斷開關(guān)(switch)[\DNeg]:負(fù)值中斷開關(guān)(switch)Interrupt:中斷數(shù)據(jù)名稱(intnum)2023/11/16第99頁，共207頁。中斷指令-ISignalAO中斷觸發(fā)狀態(tài)﹕AIO_ABOVE_HIGH

模擬量信號邏輯值大於最大邏輯值(HighValue)AIO_BELOW_HIGH模擬量信號邏輯值小於最大邏輯值(HighValue)AIO_ABOVE_LOW模擬量信號邏輯值大於最小邏輯值(LowValue)AIO_BELOW_LOW模擬量信號邏輯值小於最小邏輯值(LowValue)AIO_BETWEEN模擬量信號邏輯值處於最小邏輯值(LowValue)和最大邏輯值(HighValue)之間2023/11/16第100頁，共207頁。中斷指令-ISignalAO中斷觸發(fā)狀態(tài)﹕AIO_OUTSIDE

模擬量信號邏輯值大於最大邏輯值(HighValue)

或者小於最小邏輯值(LowValue)AIO_ALWAYS總是觸發(fā)中斷﹐與模擬量信號邏輯值處於最小邏輯值(LowValue)與最大邏輯值(HighValue)無關(guān)應(yīng)用﹕

使用相應(yīng)的模擬量輸入信號觸發(fā)相應(yīng)的中斷功能﹐必須同指令CONNECT聯(lián)合使用﹔2023/11/16第101頁，共207頁。中斷指令-ISignalAO實例﹕…..CONNECTint1WITHiroutine1;ISignalAO\Singleao1﹐AIO_BETWEEN,2,1,0,int1;…..CONNECTint2WITHiroutine2;ISignalAOao2﹐AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0,int1;…..CONNECTint3WITHiroutine3;ISignalAOao3﹐AIO_BETWEEN,1.5,0.5,0.1,int3;中斷功能在單次觸發(fā)後失效中斷功能持續(xù)有效﹐只有在程序重置或運行IDelete後才失效2023/11/16第102頁，共207頁。中斷指令-ISignalAORefValue:=CurrentValue如果沒有參變量[\Dpos]與[\DNeg]ABS(CurrentValue-RefValue)>DeltaValue如果使用參變量[\Dpos](CurrentValue-RefValue)>DeltaValue判斷中斷條件(Condition,HighValue,LowValue)如果使用參變量[\DNeg](RefValue-CurrentValue)>DeltaValueABS(CurrentValue-RefValue)>DeltaValueRefValue:=CurrentValue執(zhí)行中斷處理RefValue:=CurrentValueTRUETRUETRUETRUETRUEFALSEFALSEFALSEFALSEFALSE2023/11/16第103頁，共207頁。中斷指令-ISignalAO限製﹕當(dāng)前最大邏輯值(HighValue)與最小邏輯值(LowValue)必須是模擬量信號所定義的邏輯值範(fàn)圍內(nèi)﹔最大邏輯值(HighValue)必須大於最小邏輯值(LowValue);中斷復(fù)位差值(DeltaValue