基于模糊選擇器的四輪轉(zhuǎn)向多模式控制方法研究的開題報(bào)告

基于模糊選擇器的四輪轉(zhuǎn)向多模式控制方法研究的開題報(bào)告開題報(bào)告一、研究背景隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的快速發(fā)展，四輪驅(qū)動(dòng)、四輪轉(zhuǎn)向的車輛越來(lái)越多地引起了人們的關(guān)注。不同的駕駛場(chǎng)景需要不同的車型模式，而多模式控制方法的研究已成為當(dāng)前研究熱點(diǎn)。模糊控制作為一種基于規(guī)則的控制方法，能夠有效地處理含模糊信息的問(wèn)題，已成為多模式控制研究的一個(gè)重要領(lǐng)域。因此，基于模糊選擇器的四輪轉(zhuǎn)向多模式控制方法的研究具有重要的意義。二、研究目的本研究旨在基于模糊選擇器的四輪轉(zhuǎn)向多模式控制方法，實(shí)現(xiàn)針對(duì)不同駕駛場(chǎng)景的車型模式自動(dòng)轉(zhuǎn)換與控制，提高車輛的駕駛性能和穩(wěn)定性。三、研究?jī)?nèi)容1.建立四輪驅(qū)動(dòng)、四輪轉(zhuǎn)向車輛的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；2.分析車輛駕駛場(chǎng)景分類及對(duì)應(yīng)的車型模式；3.設(shè)計(jì)基于模糊選擇器的車型模式選擇器，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同駕駛場(chǎng)景的自動(dòng)識(shí)別和對(duì)應(yīng)的車型模式選擇；4.針對(duì)不同的車型模式，設(shè)計(jì)相應(yīng)的控制策略，實(shí)現(xiàn)車輛動(dòng)態(tài)控制。四、研究組成1.四輪驅(qū)動(dòng)、四輪轉(zhuǎn)向車輛的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型分析；2.駕駛場(chǎng)景分類及對(duì)應(yīng)的車型模式選擇；3.基于模糊選擇器的車型模式選擇器的設(shè)計(jì)；4.不同車型模式下車輛的控制策略設(shè)計(jì)；5.仿真實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析。五、預(yù)期成果1.建立基于模糊選擇器的四輪轉(zhuǎn)向多模式控制方法；2.實(shí)現(xiàn)車輛對(duì)不同駕駛場(chǎng)景的自動(dòng)識(shí)別和對(duì)應(yīng)的車型模式選擇；3.實(shí)現(xiàn)針對(duì)不同的車型模式的動(dòng)態(tài)控制；4.仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該方法實(shí)現(xiàn)了車輛駕駛性能和穩(wěn)定性的提高。六、研究難點(diǎn)1.建立四輪轉(zhuǎn)向車輛的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，考慮雙向轉(zhuǎn)向的情況；2.駕駛場(chǎng)景分類及對(duì)應(yīng)的車型模式選擇；3.模糊選擇器的設(shè)計(jì)與優(yōu)化。七、研究方法1.理論研究：對(duì)車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型、駕駛場(chǎng)景分類及車型模式設(shè)計(jì)進(jìn)行理論分析和探索；2.數(shù)值仿真：使用MATLAB/Simulink進(jìn)行建模仿真，并驗(yàn)證所提出的控制方案；3.實(shí)驗(yàn)研究：使用實(shí)際的四輪驅(qū)動(dòng)、四輪轉(zhuǎn)向車輛進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。八、進(jìn)度安排1.第一年：建立四輪驅(qū)動(dòng)、四輪轉(zhuǎn)向車輛的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并完成駕駛場(chǎng)景分類及對(duì)應(yīng)的車型模式的分析；2.第二年：完成基于模糊選擇器的車型模式選擇器的設(shè)計(jì)，并實(shí)現(xiàn)對(duì)不同駕駛場(chǎng)景的自動(dòng)識(shí)別和對(duì)應(yīng)的車型模式選擇；3.第三年：設(shè)計(jì)不同車型模式下車輛的控制策略，并進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析。九、參考文獻(xiàn)1.熊可，吳超，李湘申。四輪轉(zhuǎn)向車輛的動(dòng)態(tài)控制。北京科技大學(xué)學(xué)報(bào)，2010，32（8）：944-949。2.劉增厚，王平，黃潤(rùn)秋。四輪轉(zhuǎn)向車輛的控制策略研究。機(jī)械工程學(xué)報(bào)，2010，46（19）：97-101。3.李波，郭雪濤，董世清。基于模糊控制的多模式切換控制器設(shè)計(jì)。系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào)，2013，25（7）：1443-1447。4.張?zhí)┟?，林震宇，黃澄清?；谀：x擇器的汽車CACC控制方法?？刂评碚撆c應(yīng)用，2019，36（7）：969-9