工業(yè)機(jī)器人操作與基礎(chǔ)編程 課件 項(xiàng)目五 機(jī)器人IO通信

項(xiàng)目五機(jī)器人I/O通信標(biāo)準(zhǔn)I/O板的配置I/O信號(hào)監(jiān)控系統(tǒng)輸入輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)配置外部啟動(dòng)StartatMain信號(hào)配置外部電機(jī)上電MotorsOn信號(hào)I/OCommunicationOfIndustrialRobots操控工業(yè)機(jī)器人的奧秘之旅項(xiàng)目導(dǎo)圖紅色重點(diǎn)難點(diǎn)操作任務(wù)描述任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施任務(wù)作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)I/O板的配置任務(wù)一為機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)定如圖所示的3個(gè)I/O信號(hào)。inputsignal輸入信號(hào)

outputsignal輸出信號(hào)模擬量輸出信號(hào)數(shù)字量輸入信號(hào)組輸入信號(hào)標(biāo)準(zhǔn)I/O板的配置任務(wù)一任務(wù)描述任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施任務(wù)作業(yè)參數(shù)名稱設(shè)定值說明Nameboard10設(shè)定I/O板在系統(tǒng)中的名字TypeofUnitd651設(shè)定I/O板的類型ConnectedtoBusDeviceNet1設(shè)定I/O板連接的總線DeviceNetAddress10設(shè)定I/O板在總線中的地址I/O板的總線連接的相關(guān)參數(shù)說明參數(shù)名稱設(shè)定值說明Namedi1設(shè)定數(shù)字輸入信號(hào)的名字TypeofSignalDigitalInput設(shè)定信號(hào)類型AssignedtoUnitboard10設(shè)定信號(hào)所在的I/O模塊UnitMapping0設(shè)定信號(hào)所占用的地址參數(shù)名稱設(shè)定值說明Namegi1設(shè)定組輸入信號(hào)的名字TypeofSignalGroupInput設(shè)定信號(hào)類型AssignedtoUnitboard10設(shè)定信號(hào)所在的I/O模塊UnitMapping1-4設(shè)定信號(hào)所占用的地址組輸入信號(hào)gi1的相關(guān)參數(shù)說明模擬量輸出信號(hào)ao1的相關(guān)參數(shù)說明參數(shù)名稱設(shè)定值說明Nameao1設(shè)定模擬輸出信號(hào)的名字TypeofSignalAnalogOutput設(shè)定信號(hào)的類型AssignedtoUnitboard10設(shè)定信號(hào)所在的I/O模塊UnitMapping0~15設(shè)定信號(hào)所占用的地址AnalogEncodingTypeUnsigned設(shè)定模擬信號(hào)屬性MaximumLogicalValue10設(shè)定最大邏輯值MaximumPhysicalValue10設(shè)定最大物理值MaximumBitValue65535設(shè)定最大位值數(shù)字輸入信號(hào)di1的相關(guān)參數(shù)說明任務(wù)描述任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施任務(wù)作業(yè)任務(wù)一標(biāo)準(zhǔn)I/O板的配置插入總線一定義DSQC651板的總線連接二設(shè)定數(shù)字量輸入信號(hào)di1三設(shè)定組輸入信號(hào)gi1四設(shè)定模擬量輸出信號(hào)ao1五步驟一插入總線I/O板總線接口DeviceNet總線將總線插頭插在DeviceNet總線接口上步驟二定義DSQC651板的總線連接

步驟二定義DSQC651板的總線連接在調(diào)出的“控制面板-配置-I/O”界面，雙擊“Unit”，設(shè)定DSQC651模塊步驟二定義DSQC651板的總線連接在調(diào)出的“控制面板-配置-I/O-Unit”界面”，單擊“添加”按鈕步驟二定義DSQC651板的總線連接調(diào)出的“控制面板-配置-I/O–Unit–添加”界面，雙擊“Name”，設(shè)定DSQC651板在系統(tǒng)中的名字步驟二定義DSQC651板的總線連接在調(diào)出的“Name”界面，將DSQC651板的名字設(shè)定為“board10”，然后單擊“確定”按鈕步驟二定義DSQC651板的總線連接在調(diào)出的“控制面板-配置-I/O-Unit–board10”界面，單擊“TypeofUnit”在調(diào)出的“board10–TypeofUnit”界面，選擇“d651”，然后單擊“確定”按鈕步驟二定義DSQC651板的總線連接在調(diào)出的“控制面板-配置-I/O–Unit-board10”界面，雙擊“ConnectedtoBus”在其下拉列表框選擇“DeviceNet1”選項(xiàng)步驟二定義DSQC651板的總線連接單擊右下角向下翻頁的箭頭，找到參數(shù)“DeviceNetAddress”并將其值設(shè)定為“10”，然后單擊“確定”按鈕彈出“重新啟動(dòng)”提示框，單擊“是”按鈕，至此，完成定義DSQC651板的總線連接操作步驟三設(shè)定數(shù)字量輸入信號(hào)di1

在調(diào)出的“控制面板–配置–I/O-Signal”界面，單擊“添加”按鈕步驟三設(shè)定數(shù)字量輸入信號(hào)di1在調(diào)出的“控制面板–配置–I/O–Signal–添加”界面，雙擊“Name”在調(diào)出的“Name”界面，在文本框輸入“di1”，然后單擊“確定”按鈕步驟三設(shè)定數(shù)字量輸入信號(hào)di1在調(diào)出的“控制面板–配置–I/O–Signal–tmp()”界面，雙擊“TypeofSignal”在其下拉列表框選擇“DigitalInput”雙擊“AssignedtoUnit”在其下拉列表框選擇“board10”步驟三設(shè)定數(shù)字量輸入信號(hào)di1雙擊“UnitMapping”并將其值設(shè)定為“0”，然后單擊“確定”按鈕步驟三設(shè)定數(shù)字量輸入信號(hào)di1在彈出的“重新啟動(dòng)”提示框，單擊“是”按鈕，完成設(shè)定。步驟四設(shè)定組輸入信號(hào)gi1單擊“ABB”→“控制面板”→“配置”命令步驟三設(shè)定數(shù)字量輸入信號(hào)di1在調(diào)出的“控制面板–配置–I/O”界面，雙擊“Signal”，然后單擊“添加”按鈕步驟三設(shè)定數(shù)字量輸入信號(hào)di1在調(diào)出的“控制面板–配置–I/O–Signal–添加”界面，雙擊“Name”在調(diào)出的“Name”界面，在文本框輸入“di1”，然后單擊“確定”按鈕步驟三設(shè)定數(shù)字量輸入信號(hào)di1在調(diào)出的“控制面板–配置–I/O–Signal–tmp()”界面，雙擊“TypeofSignal”在其下拉列表框選擇“DigitalInput”雙擊“AssignedtoUnit”在其下拉列表框選擇“board10”步驟三設(shè)定數(shù)字量輸入信號(hào)di1雙擊“UnitMapping”并將其值設(shè)定為“0”，然后單擊“確定”按鈕在彈出的“重新啟動(dòng)”提示框，單擊“是”按鈕，完成設(shè)定。步驟四設(shè)定組輸入信號(hào)gi1單擊“ABB”→“控制面板”→“配置”命令步驟四設(shè)定組輸入信號(hào)gi1在調(diào)出的“控制面板–配置–I/O”界面，雙擊“Signal”，然后單擊“添加”按鈕步驟四設(shè)定組輸入信號(hào)gi1在調(diào)出的“控制面板–配置–I/O–Signal–添加”界面，雙擊“Name”在調(diào)出的“Name”界面，在文本框輸入“gi1”，然后單擊“確定”按鈕步驟四設(shè)定組輸入信號(hào)gi1在調(diào)出的“控制面板–配置–I/O–Signal–添加”界面，雙擊“TypeofSignal”在其下拉列表框選擇“GroupInput”雙擊“AssignedtoUnit”在其下拉列表框選擇“board10”步驟四設(shè)定組輸入信號(hào)gi1雙擊“UnitMapping”，將地址值設(shè)定為“1-4”，然后單擊“確定”按鈕在彈出的“重新啟動(dòng)”提示框，單擊“是”按鈕，完成設(shè)定。步驟五設(shè)定模擬量輸出信號(hào)ao1單擊“ABB”→“控制面板”→“配置”命令步驟五設(shè)定模擬量輸出信號(hào)ao1在調(diào)出的“控制面板–配置–I/O”界面，雙擊“Signal”，然后單擊“添加”按鈕步驟五設(shè)定模擬量輸出信號(hào)ao1在調(diào)出的“控制面板–配置–I/O–Signal–添加”界面，雙擊“Name”在調(diào)出的“Name”界面，在文本框輸入“ao1”，然后單擊“確定”按鈕步驟五設(shè)定模擬量輸出信號(hào)ao1在調(diào)出的“控制面板–配置–I/O–Signal–添加”界面，雙擊“TypeofSignal”在其下拉列表框“AnalogOutput”雙擊“AssignedtoUnit”在其下拉列表框選擇“board10”步驟五設(shè)定模擬量輸出信號(hào)ao1雙擊“UnitMapping”并將其值設(shè)定為“0-15”，然后單擊“確定”按鈕雙擊“AnalogEncodingType在其下拉列表框選擇“Unsigned”步驟五設(shè)定模擬量輸出信號(hào)ao1雙擊“MaximumLogicalValue”并將其值設(shè)定為“10”雙擊“MaximumPhysicalValue”并將其值設(shè)定為“10”步驟五設(shè)定模擬量輸出信號(hào)ao1雙擊“MaximumBitValue”并將其值設(shè)定為“65535”在彈出的“重新啟動(dòng)”提示框，單擊“是”按鈕，完成設(shè)定。步驟五設(shè)定模擬量輸出信號(hào)ao1請同學(xué)們?yōu)闄C(jī)器人系統(tǒng)設(shè)定3個(gè)I/O信號(hào)任務(wù)描述任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施任務(wù)作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)I/O板的配置任務(wù)一1、簡述I/O板與I/O信號(hào)的配置步驟。插入總線一定義DSQC651板的總線連接二設(shè)定數(shù)字量輸入信號(hào)di1三設(shè)定組輸入信號(hào)gi1四設(shè)定模擬量輸出信號(hào)ao1五任務(wù)描述任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施任務(wù)作業(yè)I/O信號(hào)監(jiān)控任務(wù)二對I/O信號(hào)的狀態(tài)或數(shù)值進(jìn)行仿真和強(qiáng)制操作，在機(jī)器人調(diào)試和檢修時(shí)非常實(shí)用。本次任務(wù)是針對任務(wù)1中所設(shè)定完成的3個(gè)I/O信號(hào)進(jìn)行仿真和強(qiáng)制操作，操作結(jié)果如圖所示。simulationoperation仿真操作imperativeoperation強(qiáng)制操作I/O信號(hào)監(jiān)控任務(wù)二任務(wù)描述任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施任務(wù)作業(yè)本次任務(wù)是針對任務(wù)1中所設(shè)定完成的3個(gè)I/O信號(hào)進(jìn)行仿真和強(qiáng)制操作，操作結(jié)果如圖所示。

根據(jù)任務(wù)描述，要操作的信號(hào)有3個(gè)，分別是模擬量輸出信號(hào)、數(shù)字量輸入信號(hào)，以及組輸入信號(hào)。輸入信號(hào)是仿真操作，輸出信號(hào)是強(qiáng)制操作。任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施任務(wù)作業(yè)任務(wù)二I/O信號(hào)監(jiān)控

打開“輸入輸出”一

對di1進(jìn)行仿真操作二對gi1進(jìn)行仿真操作三對ao1進(jìn)行強(qiáng)制操作四任務(wù)描述步驟一打開“輸入輸出”單擊“ABB”→“輸入輸出”→“視圖”→“I/O單元”命令”步驟一打開“輸入輸出”在調(diào)出的界面，選中“board10”，單擊“信號(hào)”按鈕在調(diào)出的“I/O單元”界面，可看到任務(wù)一中定義的信號(hào)，便可對信號(hào)進(jìn)行監(jiān)控、仿真和強(qiáng)制的操作步驟二對di1進(jìn)行仿真操作選中“di1”，然后單擊“仿真”按鈕步驟二對di1進(jìn)行仿真操作選中“1”，將di1的狀態(tài)仿真為“1”此時(shí)，di1已被仿真為“1”。待仿真結(jié)束后，單擊“消除仿真”步驟三對gi1進(jìn)行仿真操作選中“gi1”，然后單擊“仿真”按鈕在調(diào)出的界面，單擊“123…”按鈕步驟三對gi1進(jìn)行仿真操作按照任務(wù)要求，在文本框輸入“12”，然后單擊“確定”按鈕“gi1”已被仿真為“12”。待仿真結(jié)束后，單擊“消除仿真”按鈕步驟四對ao1進(jìn)行強(qiáng)制操作選中“ao1”，單擊“123…”按鈕照任務(wù)要求，在文本框輸入“2”，然后單擊“確定”按鈕步驟四對ao1進(jìn)行強(qiáng)制操作選中“di1”，然后單擊“仿真”按鈕步驟四對ao1進(jìn)行強(qiáng)制操作I/O信號(hào)監(jiān)控找到定義的信號(hào)對di1進(jìn)行仿真操作要點(diǎn)點(diǎn)撥對gi1進(jìn)行仿真操作對ao1進(jìn)行強(qiáng)制操作步驟四對ao1進(jìn)行強(qiáng)制操作請同學(xué)們針對任務(wù)1中所設(shè)定完成的3個(gè)I/O信號(hào)進(jìn)行仿真和強(qiáng)制操作任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施任務(wù)作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)I/O板的配置任務(wù)二復(fù)習(xí)本節(jié)所學(xué)內(nèi)容。任務(wù)描述任務(wù)描述任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施任務(wù)作業(yè)系統(tǒng)輸入輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)任務(wù)三配置外部電動(dòng)機(jī)上電MotorsOn信號(hào)，以及外部啟動(dòng)StartatMain信號(hào)外部電動(dòng)機(jī)上電MotorsOn信號(hào)外部啟動(dòng)StartatMain信號(hào)系統(tǒng)輸入輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)任務(wù)三任務(wù)描述任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施任務(wù)作業(yè)通過外部設(shè)備來控制機(jī)器人系統(tǒng)。系統(tǒng)輸入信號(hào)外部電動(dòng)機(jī)上電MotorsOn信號(hào)外部啟動(dòng)StartatMain信號(hào)系統(tǒng)輸入“電動(dòng)機(jī)開啟”與數(shù)字輸入信號(hào)“di1”的關(guān)聯(lián)系統(tǒng)輸入“從主程序開始”與數(shù)字輸入信號(hào)di2的關(guān)聯(lián)建立建立②設(shè)置任務(wù)描述任務(wù)分析任務(wù)實(shí)施任務(wù)作業(yè)任務(wù)三系統(tǒng)輸入輸出與I/O信號(hào)的關(guān)聯(lián)配置外部電機(jī)上電MotorsOn信號(hào)一配置外部啟動(dòng)StartatMain信號(hào)二步驟一配置外部電機(jī)上電MotorsOn信號(hào)

在調(diào)出的“控制面板-配置–I/O”界面，雙擊“SystemInput”步驟一配置外部電機(jī)上電MotorsOn信號(hào)在調(diào)出的“控制面板-配置-I/O-SystemInput”界面，單擊“添加”按鈕步驟一配置外部電機(jī)上電MotorsOn信號(hào)在調(diào)出的“控制面板-配置-I/O-SystemInput–添加”界面，根據(jù)圖示配置系統(tǒng)參數(shù)，“SignalName”選擇“di1”，“Action”選擇“MotorsOn”，單擊“確定”按鈕彈出“重新啟動(dòng)”提示框。單擊“是”按鈕，重新啟動(dòng)控制器，啟動(dòng)完成后即完成了di1信號(hào)的關(guān)聯(lián)步驟二配置外部啟動(dòng)StartatMain信號(hào)單擊“ABB”→“控制面板”→“配置”命令，在調(diào)出的界面雙擊“SystemInput”，調(diào)出如圖所示界面，單擊“添加”按鈕步驟二配置