考慮齒隙非線性的傳彈機械手控制技術(shù)研究的開題報告

考慮齒隙非線性的傳彈機械手控制技術(shù)研究的開題報告一、研究背景傳彈機械手是一種用于承載彈藥或炮彈的自動化系統(tǒng)，在軍事、武器裝備及研究領(lǐng)域都有廣泛的應(yīng)用。但是，由于在傳彈過程中機械手與彈藥之間存在齒隙，這就導(dǎo)致機械手在傳彈時存在非線性現(xiàn)象。這不僅會影響機械手的傳彈速度，也會影響傳彈精度，嚴重影響基于傳彈的其他后續(xù)操作。因此，研究齒隙非線性對機械手傳彈控制技術(shù)的影響，具有重要的理論和應(yīng)用意義。二、研究目的本研究的主要目的是探究齒隙非線性對機械手傳彈控制技術(shù)的影響，并提出相應(yīng)的控制策略，以提高機械手的傳彈速度和精度。三、研究內(nèi)容本研究的研究內(nèi)容主要包括以下幾個方面：1.了解傳彈機械手的結(jié)構(gòu)、特點及傳彈控制原理；2.探究齒隙非線性對機械手傳彈控制的影響；3.基于非線性控制原理，提出針對齒隙非線性的機械手傳彈控制策略；4.利用仿真和實驗記錄傳彈機械手的傳彈速度和精度，驗證控制策略的可行性和有效性。四、研究意義1.對于傳彈機械手的優(yōu)化設(shè)計和使用具有重要的理論指導(dǎo)意義；2.提高了機械手傳彈的速度和精度，有效地保證了傳彈操作的安全性和可靠性；3.為其他機械手控制技術(shù)的研究提供了借鑒和參考。五、研究方法本研究將采用理論分析、仿真及實驗的方法，對齒隙非線性對機械手傳彈控制技術(shù)的影響進行探究，并提出相應(yīng)的非線性控制策略。六、預(yù)期成果本研究將得出齒隙非線性對機械手傳彈控制技術(shù)的影響，并提出相應(yīng)的控制策略，以提高機械手傳彈的速度和精度。通過仿真和實驗，驗證控制策略的可行性和有效性。七、研究計劃階段一：文獻調(diào)研、分析傳彈機械手的結(jié)構(gòu)、特點及傳彈控制原理（2個月）階段二：探究齒隙非線性對機械手傳彈控制的影響，提出相應(yīng)的控制策略（3個月）階段三：利用仿真和實驗記錄傳彈機械手的傳彈速度和精度，驗證控制策略的可行性和有效性（4個月）階段四：完成論文撰寫及相關(guān)工作（3個月）八、參考文獻[1]陳旭,齒隙對擺線傳送機構(gòu)非線性特性及控制影響分析,機械設(shè)計與制造,2019,1:85-86.[2]李明,楊同喜,葉兆國等,齒隙對航天器舵機控制性能的影響研究,航空學(xué)報,2015,11:2013-2020.[3]王忠久,張寶玉,何道仁等,齒隙對直線伺服閥靜態(tài)特性的影響分析,工程機械,2019,4:68-73.[4]WangJianfei,ShiWangwei,LinYanguang,NonlinearslidingmodecontrolforpositioningcontrolofPWMvalvewithdeadzoneandhysteresisnonlinearity,IEEETransac