現(xiàn)代控制理論第二章

線性定常齊次狀態(tài)方程解狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣線性定常非齊次狀態(tài)方程解線性時變系統(tǒng)解離散系統(tǒng)狀態(tài)方程解連續(xù)時間狀態(tài)空間表達(dá)式離散化

第二章狀態(tài)空間表達(dá)式的解2.1線性定常齊次狀態(tài)方程的解一、線性定常連續(xù)系統(tǒng)的自由運動2.1線性定常齊次狀態(tài)方程的解2.2狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣一、狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣根本性質(zhì)〔1〕〔2〕〔3〕〔4〕〔5〕2.2狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣2.2狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣二、特殊狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣2.2狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣2.2狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣2.2狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣三、狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣計算〔1〕根據(jù)定義計算例：2.2狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣〔2〕拉普拉斯變換法2.2狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣2.2狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣〔3〕變換A為約旦標(biāo)準(zhǔn)型2.2狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣?yán)?.2狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣?yán)航猓?.2狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣2.2狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣〔4〕凱萊-哈密頓定理2.2狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣2.2狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣2.2狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣2.2狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣2.3線性定常非齊次方程的解2.3線性定常非齊次方程的解2.4線性時變系統(tǒng)解一、線性時變系統(tǒng)的自由運動2.4線性時變系統(tǒng)解二、線性時變系統(tǒng)的受控運動2.4線性時變系統(tǒng)解三、狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣根本性質(zhì)(1)(2)(3)(4)定常系統(tǒng)：時變系統(tǒng)：2.4線性時變系統(tǒng)解四、狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣計算〔1〕當(dāng)〔2〕當(dāng)2.4線性時變系統(tǒng)解例：計算其狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣解：2.4線性時變系統(tǒng)解2.4線性時變系統(tǒng)解2.4線性時變系統(tǒng)解例：計算其狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣解：2.4線性時變系統(tǒng)解2.5離散時間系統(tǒng)狀態(tài)方程解一、遞推法2.5離散時間系統(tǒng)狀態(tài)方程解或二、離散時間系統(tǒng)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣2.5離散時間系統(tǒng)狀態(tài)方程解三、離散狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣性質(zhì)〔1〕〔2〕〔3〕2.5離散時間系統(tǒng)狀態(tài)方程解例：離散時間系統(tǒng)狀態(tài)方程為：求x(k)。2.5離散時間系統(tǒng)狀態(tài)方程解解：將G轉(zhuǎn)化為對角型矩陣那么2.5離散時間系統(tǒng)狀態(tài)方程解2.5離散時間系統(tǒng)狀態(tài)方程解2.5離散時間系統(tǒng)狀態(tài)方程解2.6連