操作要領書伺服點焊用途下

以下是具有代表性的焊接系統(tǒng)輸入輸出示意圖圖9-點焊系統(tǒng)輸入輸出示意?焊接條件（電平信號向焊機設定焊接條以下是具有代表性的焊接系統(tǒng)輸入輸出示意圖圖9-點焊系統(tǒng)輸入輸出示意?焊接條件（電平信號向焊機設定焊接條 ???焊接異常清除（電平清除焊機異常狀態(tài)9- ????????????9.2（伺服焊鉗專用鍵（伺服焊鉗示教編程器上的數(shù)字鍵作為點焊功能的專用鍵使用789?4??56?123ぎ.-0顯示手動焊接畫面調用作業(yè)原點位置畫面1［前進］+［作業(yè)9.2（伺服焊鉗專用鍵（伺服焊鉗示教編程器上的數(shù)字鍵作為點焊功能的專用鍵使用789?4??56?123ぎ.-0顯示手動焊接畫面調用作業(yè)原點位置畫面1［前進］+［作業(yè)原點要登錄焊接作業(yè)，讓輸入緩沖行顯示SVSPOT.［聯(lián)鎖］+［焊接在手動焊接的顯示畫面，同時按這2個鍵，執(zhí)行手動焊要登錄空打作業(yè)，在輸入緩沖顯示SVGUNCL命令2［聯(lián)鎖］+［空打在手動焊接顯示畫面，同時按這2個鍵，執(zhí)行空ぎ執(zhí)行焊接通/斷信號的ON/OFF第一次按下時，顯示小開位置設在小開顯示畫面，按該鍵時，小開位置的選擇-［聯(lián)鎖］+［小開移動側電極向選擇的小開位置移動第一次按下時，顯示大開位置設在小開顯示畫面，按下該鍵時，大開位置的選擇號變換［聯(lián)鎖［大開移動側電極向選擇的大開位置移動［聯(lián)鎖］+[焊接異常清除持續(xù)按2鍵時，輸出焊接異常清除信號9-專用（伺服焊鉗［聯(lián)鎖］在手動焊接畫面或在程序畫面專用（伺服焊鉗［聯(lián)鎖］在手動焊接畫面或在程序畫面顯示時，進行加壓動作89?9-9.3（伺服焊鉗示教（伺服焊鉗要使用伺服焊鉗功能，請先進行以下動作確認手動焊手動焊接請進行以下操作29.3（伺服焊鉗示教（伺服焊鉗要使用伺服焊鉗功能，請先進行以下動作確認手動焊手動焊接請進行以下操作2［聯(lián)鎖］［］.顯示手動焊接畫面時，同時按這2個鍵，執(zhí)行手動焊接手動焊接使用焊接畫面顯示的條件進行手動空手動空打請按照以下步驟進行1［0］2.［聯(lián)鎖］＋［2/］2ぎ顯示手動焊接畫面時，同時按這2個鍵，執(zhí)行空打手動空打使用手動點焊畫面顯示的條件進行9- 條件設定請參閱「9.4.1“手動焊接的設定”頁9-10」 條件設定請參閱「9.4.1“手動焊接的設定”頁9-10」9.3（伺服焊鉗伺服焊鉗的打開/關閉，請按以下步驟操作按「外部軸切換」鍵–每按9.3（伺服焊鉗伺服焊鉗的打開/關閉，請按以下步驟操作按「外部軸切換」鍵–每按一［外部軸切換］鍵，對象外部軸就轉換一次按手動速度速度催??–詳細內容請參閱「 –伺服焊鉗「打開」或「關閉」電極的安電極的安裝用空打動作完成空打動作請參“手動空打”9-重 實施示教時，請務必使用沒有磨損的新電極伺服焊鉗的打開/關閉方向視焊鉗型號的不同而各異重向9.3（伺服焊鉗 作業(yè)工具的登在作業(yè)工具的登錄中，單行程焊鉗與雙行程焊鉗的登錄方法不一樣單行程焊請以固定側電極的尖端位置作為工具控制點，登錄工具坐標值Z??Z雙行程焊請以兩側電極接觸位置為工具控制點，登錄工具坐標值設定工具姿勢數(shù)據(jù)時，要使從下側電極向上側電極的方向為工9.3（伺服焊鉗 作業(yè)工具的登在作業(yè)工具的登錄中，單行程焊鉗與雙行程焊鉗的登錄方法不一樣單行程焊請以固定側電極的尖端位置作為工具控制點，登錄工具坐標值Z??Z雙行程焊請以兩側電極接觸位置為工具控制點，登錄工具坐標值設定工具姿勢數(shù)據(jù)時，要使從下側電極向上側電極的方向為工方向??9- 若Z軸方向設定不正確，就無法進行正確的電極磨損補償 請務必在設定中把工具Z軸的方向朝向移動側電極方向。9.3（伺服焊鉗 程序的建本小節(jié)介紹機器人軸與焊鉗軸程序的建立方法登錄加壓命令用程序的建立步選擇9.3（伺服焊鉗 程序的建本小節(jié)介紹機器人軸與焊鉗軸程序的建立方法登錄加壓命令用程序的建立步選擇【主菜單】中的選擇【建立新程序–設定帶焊鉗軸的控制組–焊鉗軸作為工裝登錄–機器人拿焊鉗時，請務必器人工裝（焊鉗軸）”的–只有焊鉗軸的控制組程序時，不能正常使用加壓補償功能（舉例）R1、S時控制組選擇“R1+S11的詳細內容請參「9.8.8“焊鉗壓力補償5.［回車］9-9.3（伺服焊鉗「3.1.33-1」程序點的登程序點的登錄請按照以下步驟進行FIAHDCGB9.3（伺服焊鉗「3.1.33-1」程序點的登程序點的登錄請按照以下步驟進行FIAHDCGB讓焊鉗在位置⑤關閉、以程序5在程序讓焊鉗在位置⑥打開、以程序點6在程序中登錄把⑦～⑨位置作為程序7～9登錄（執(zhí)行焊接）命令的登按示教編程器數(shù)字鍵中接SVSPOTSVSPOTGUN#(1)PRESS#(1)WTM=1①②③④①焊鉗指定焊接時使用的焊鉗號②壓力文件指定設定壓力的文件號③焊接條件號指定焊機設定的焊接條件號④焊機啟動時WST=0：執(zhí)行SVSPOT命令的同時啟動焊機由于在加壓開始前要啟動焊機，所以焊機需要預壓時間WST=1：在執(zhí)行一次加壓的同時啟動焊機WST=2：在執(zhí)行二次加壓的同時啟動焊機9-位置⑤不要接觸工件，工件與電極距離5～10mm重在程序點5SVSPOT（執(zhí)行焊接）令，所以在接觸動作時與工件接觸9.3（伺服焊鉗焊機啟動信號輸出的時序?????(WST=□1??(WST=□2??(WST=9-9.3（伺服焊鉗焊機啟動信號輸出的時序?????(WST=□1??(WST=□2??(WST=9-9.4（伺服焊鉗焊接條件的（伺服焊鉗手動焊接的設手動焊接畫?9.4（伺服焊鉗焊接條件的（伺服焊鉗手動焊接的設手動焊接畫????①雙焊鉗控使用雙焊鉗時，選擇②焊鉗/無同時控制設定實施加壓的焊鉗號③焊接條設定焊接時使用的焊接條件文件⑤焊鉗加壓文件設定焊接時使用的加壓文件號接觸動作：執(zhí)行SVSPOT由于在加壓開始前啟動焊機，所以焊機需要預壓時間1次加壓：在1次加壓的同時啟動焊機2次加壓：在2次加壓的同時啟動焊機⑦空打動作的指從以下2個條件選擇。文件：按照空打壓力文件的指定加壓固定加壓：用“固定壓力”指定的壓力⑧空打壓力文件號或固定壓空打壓力文件號：設定加壓使用的空打壓力文件號9-固定壓力：設定空打動作時的壓力操作步按數(shù)值鍵［0/手動條件］固定壓力：設定空打動作時的壓力操作步按數(shù)值鍵［0/手動條件］–顯示手動焊接畫面選擇待設定項目輸入數(shù)值，按［回車］鍵作”、“129-9.4（伺服焊鉗焊鉗壓力的設焊接時的壓力，命令選擇的壓力文件指定焊鉗壓力畫???①文件顯示壓力文件號9.4（伺服焊鉗焊鉗壓力的設焊接時的壓力，命令選擇的壓力文件指定焊鉗壓力畫???①文件顯示壓力文件號②設顯示壓力文件設定狀態(tài)③接觸速表示焊鉗關閉時電極的動作速度用焊鉗電機額定轉數(shù)的比率（%）表示④接觸壓表示電極與工件接觸時的壓力電極與工件接觸，到達接觸壓力點時，實施一次加壓1～4表示各階段的壓力1～4次加壓結束條件“完成等待焊接結當選擇“加壓時間”時，只在指定的時間加壓。時間在下一個項目中指當選“等待焊接結束”時，從焊機得到焊接結束的信號后結束加壓此外，若在1～3次加壓均選1～4次加壓時表示各階段壓力的加壓時間。當結束條件“等待焊接結束”時，該9-目不顯示操作步在【主菜單】中選目不顯示操作步在【主菜單】中選擇【點焊】選擇【焊鉗壓力】–顯示焊鉗壓力畫面用翻頁鍵選擇文件號。輸入數(shù)值，按［回車］鍵把光標移動到“設定”，按9-焊接條件的設定（伺服焊鉗–顯示轉變“完成9-例0.20.1加圧t溶完信t結束條接觸加1加2加3加焊接條件的設定（伺服焊鉗–顯示轉變“完成9-例0.20.1加圧t溶完信t結束條接觸加1加2加3加4加有關 ：接觸速度建議使用5%重有關④、⑤：請設定為接觸壓力≦1次壓力若不采用上述方法，有時不能保證實際壓力達到指定壓力焊接電流、焊接時間的設焊接電流及焊接時間在焊機中設定設定方法請參閱焊機操作要領書焊接電流、焊接時間的設焊接電流及焊接時間在焊機中設定設定方法請參閱焊機操作要領書 加壓條件的設定、建議將接觸速度設定在5%以下、接觸重 力設定在摩擦扭矩以上（一般在1000N以上）9.5（伺服焊鉗本章介紹檢查運行和焊接的執(zhí)行檢查運檢查運行在確認示教軌跡時使用檢查運行時不能執(zhí)9.5（伺服焊鉗本章介紹檢查運行和焊接的執(zhí)行檢查運檢查運行在確認示教軌跡時使用檢查運行時不能執(zhí)行SVSPOT命令等，可進行空轉運行在菜單區(qū)選擇【實用工具】鍵。選擇【設定特殊運行】選擇“檢查運行”并啟動執(zhí)行焊動作軌跡確認后，執(zhí)行焊接如果關閉檢查運行，就會執(zhí)9.6（伺服焊鉗在實施電極修磨、電極安裝等作業(yè)時，焊鉗需要進行加壓動作（空打動空打動作可在程序中登錄并執(zhí)行9.6（伺服焊鉗在實施電極修磨、電極安裝等作業(yè)時，焊鉗需要進行加壓動作（空打動空打動作可在程序中登錄并執(zhí)行（空打動作）命按示教編程器數(shù)字鍵上的2/空打”鍵，登命令SVGUNCLGUN#(1)①②①焊鉗指定執(zhí)行空打的焊鉗號SVSPOT命令使用同一焊鉗②空打壓力文件指定設定空打壓力的文件號9.6（伺服焊鉗空打壓力的設空打時的壓力、命令選擇的空打壓力文件中指定空打壓力畫?9.6（伺服焊鉗空打壓力的設空打時的壓力、命令選擇的空打壓力文件中指定空打壓力畫??①文件顯示空打壓力文件號用翻頁 選擇文件號②合鉗時指從修磨器旋轉信號輸出到焊鉗開始加壓的時間③開鉗時指從加壓結束到修磨器的輸出信號斷開的時間④接觸速指焊鉗關閉時電極的動作速度用焊鉗電機額定轉數(shù)的比率（%）表示⑤壓力單指空打壓力的單位?？蛇x擇“N”，也可選擇“%（力矩）”⑥接觸壓指電極與工件接觸時的壓力電極接觸工件，到達接觸壓力時，為一次壓力1～4指不同階段時的空打壓力⑧第１～４加壓時指不同階段空打壓力的加壓時間⑨有／無與１～４次壓力同步輸出的信與電極修磨器同步輸出信號時，選擇“有”。⑩１～9-9.6（伺服焊鉗指與各階段空打加壓同步輸出的通用輸出信號的序號操作步選擇【主菜單】中的9.6（伺服焊鉗指與各階段空打加壓同步輸出的通用輸出信號的序號操作步選擇【主菜單】中的選擇【空打壓力】–顯示空打壓力畫面輸入數(shù)值，按［回車］鍵–若［選擇］鍵（力矩）關于 ：接觸速度請設定為５％重關于⑥、⑦：請設定為接觸壓力≦第１壓力若不按照以上方法使用時，不能保證實際壓力達到指定壓力9.6（伺服焊鉗9-2:合鉗時間＝1.0(秒）、開鉗時間=1.0（秒重 修磨器同步信號的序號、請 “輸出分配畫面”進行選擇 壓加壓時（秒9.6（伺服焊鉗9-2:合鉗時間＝1.0(秒）、開鉗時間=1.0（秒重 修磨器同步信號的序號、請 “輸出分配畫面”進行選擇 壓加壓時（秒輸接觸加１次加有２次加有３次加無４次加無修磨器旋轉信空打動（伺服焊鉗加壓條件建議將接觸速度設定在5%以下空打動（伺服焊鉗加壓條件建議將接觸速度設定在5%以下、接觸壓力設定重 摩擦力矩以上。（一般為1000N以上9.7（伺服焊鉗磨損檢測及磨損補償?shù)膭幼髁髂p檢測及磨損補償請按以下步驟進行??????? ??ぎ?????????? ????????????ぎ?????9.7（伺服焊鉗磨損檢測及磨損補償?shù)膭幼髁髂p檢測及磨損補償請按以下步驟進行??????? ??ぎ?????????? ????????????ぎ??????????????????????????9.7（伺服焊鉗 磨損檢電極磨損檢測可采用空打接觸動作和傳感器檢測動作的方法進行空打接觸動讓固定側（下側）電極和移動側（上側）電極接觸，讀取該位置執(zhí)行SVGUNCL(空打動作）命令，進行空打接觸動作SVGUNCLGUN#(1)PRESSCL#(1)TWC-②③①①焊鉗②空打壓力文件③指定空打接觸動9.7（伺服焊鉗 磨損檢電極磨損檢測可采用空打接觸動作和傳感器檢測動作的方法進行空打接觸動讓固定側（下側）電極和移動側（上側）電極接觸，讀取該位置執(zhí)行SVGUNCL(空打動作）命令，進行空打接觸動作SVGUNCLGUN#(1)PRESSCL#(1)TWC-②③①①焊鉗②空打壓力文件③指定空打接觸動傳感器檢測動把移動側（上側）電極在傳感器檢測范圍移動，讀取該位置數(shù)據(jù)。根據(jù)位置SVGUNCLGUN#(1)PRESSCL#(1)TWC-①②③①焊鉗②空打壓力文件③指定傳感器檢測動作磨損檢測舉ぎ????DFACEB①SVGUNCLGUN#(1PRESSCL#(1TWC-A（空打接觸動作③9-9.7（伺服焊鉗④⑤⑥GUN#(1)9.7（伺服焊鉗④⑤⑥GUN#(1)TWC-（傳感器檢測動作當焊鉗為雙行程焊鉗時，在進行傳感器檢測動作的示教時重要要使上側電極從傳感器側檢測范圍通過「9.10.1焊鉗特性文件9-90」9.7（伺服焊鉗焊接診斷的設可顯示電極磨損量等內容還可設定磨損量的允許值焊接診斷畫??9.7（伺服焊鉗焊接診斷的設可顯示電極磨損量等內容還可設定磨損量的允許值焊接診斷畫??①焊鉗表示焊鉗的序號用翻頁 選擇焊鉗號②電極使用次數(shù)（當前值、允許值把SVSPOT若當前值超過允許值時，焊鉗特性文件指定的“超過打點次數(shù)允許值”信也可通過焊鉗特性文件指定的“打點次數(shù)清除輸入”信號把次數(shù)設定為若當前值超過允許值時，焊鉗特性文件指定的“超過移動側磨損量允許若當前值超過允許值時，焊鉗特性文件指定的“超過固定側磨損量允許⑤控制點調整表示控制點位置的補償量⑥焊鉗行程修顯示焊鉗開度的補償量⑦基準位置（移動側基準位置數(shù)據(jù)清除后，登錄的是最初的檢測位置（傳感器信號輸入位9-9.7（伺服焊鉗從第2次檢測開始，把檢測位置與基準位置的差作為磨損量進行計算⑧基準位置（固定側9.7（伺服焊鉗從第2次檢測開始，把檢測位置與基準位置的差作為磨損量進行計算⑧基準位置（固定側從第2次檢測開始，把檢測位置與基準位置的差作為磨損量進行計算操作步選擇【主菜單】中的選擇【焊接診–顯示焊接診斷畫面輸入數(shù)值，按［回車］手動清除當前值的操作步1.9.7（伺服焊鉗選擇【清除當前值9.7（伺服焊鉗選擇【清除當前值9.7（伺服焊鉗磨損修SVSPOT3mm、固時???9.7（伺服焊鉗磨損修SVSPOT3mm、固時????????MOVJ←對此位置進行磨損修正GUN#(1)9-固定側電極向工具坐標的Z軸+方向修正重請正確登錄工具位置和方向。參閱（「9.3.59.7（伺服焊鉗 電極磨損時的位置示若在電極出現(xiàn)磨損后進行位置示教時，可根據(jù)電極磨損量登錄位置示教舉9.7（伺服焊鉗 電極磨損時的位置示若在電極出現(xiàn)磨損后進行位置示教時，可根據(jù)電極磨損量登錄位置示教舉???ッ??????參若磨損量未達到允許值，不進行修正當AxP010=10001mm：示教位置登錄時忽略磨損量。AxP014：磨損示教時的顯示方0：位置登錄時顯示“已修正”的信息9-在執(zhí)行上述動作中，SVSPOT命令前的移動命令有效重如果不是SVSPOT命令前的移動命令，登錄位置時不考慮損量??????????9.7（伺服焊鉗磨損量的讀可將磨損量的檢測數(shù)據(jù)讀入程序由于磨損量數(shù)據(jù)存儲在系統(tǒng)的D參數(shù)（＄D），所以請使用GETS命令讀入（舉例）GETSD0001儲到DOOO（単位9.7（伺服焊鉗磨損量的讀可將磨損量的檢測數(shù)據(jù)讀入程序由于磨損量數(shù)據(jù)存儲在系統(tǒng)的D參數(shù)（＄D），所以請使用GETS命令讀入（舉例）GETSD0001儲到DOOO（単位其他功能（伺服焊鉗 伺服焊鉗的開伺服焊鉗的開度分大開、小開2種其他功能（伺服焊鉗 伺服焊鉗的開伺服焊鉗的開度分大開、小開2種焊鉗開度的大開小開8點任意位置可以登錄大開位置設定畫???①焊鉗表示進行位置設定的焊鉗用翻頁 選擇焊鉗號②選當前選擇的位置有“●”顯示③位表示焊鉗開度登錄當前位1［3］［］9-用翻頁鍵選擇焊鉗號選擇待登錄位置，按［修改］+［回車］鍵用翻頁鍵選擇焊鉗號選擇待登錄位置，按［修改］+［回車］鍵用數(shù)值鍵登選擇待登錄的位置輸入數(shù)值，按［回車］鍵用翻頁鍵選擇焊鉗號反復按［3/用翻頁鍵選擇焊鉗號反復按［3/］［小開］鍵，修改選擇位置 小開位置的移后，被選擇控制組的焊鉗軸向大開或小開位置 焊鉗更本小節(jié)對焊鉗的更換進行說明焊鉗更換命焊鉗更換用GUNCHG（焊鉗更換）命令執(zhí)行<舉例GUNCHGGUN#(1)①②①焊鉗②指定焊鉗的安裝（分離「當指PICK伺服焊鉗電機電源接通「當指定PLACE（焊鉗分離）時，伺服焊鉗電機電源斷開 焊鉗更本小節(jié)對焊鉗的更換進行說明焊鉗更換命焊鉗更換用GUNCHG（焊鉗更換）命令執(zhí)行<舉例GUNCHGGUN#(1)①②①焊鉗②指定焊鉗的安裝（分離「當指PICK伺服焊鉗電機電源接通「當指定PLACE（焊鉗分離）時，伺服焊鉗電機電源斷開執(zhí)行焊鉗更換時的確認信執(zhí)行焊鉗更換命令時，要求信號處于以下狀態(tài)信號必須處于下表顯示狀態(tài)此外，DX100控制電源接通后，確認以上信號如果焊鉗處于連接狀態(tài)，伺服接通時，焊鉗電機的伺服電源也接通焊鉗GUN#GUN#GUN#GUN#GUN#GUN#名輸入/輸內信號狀通常分配ATC（卡緊=OFF焊鉗更換程通過以下實例，對焊鉗更換的程序進行說明〈I/O分配例〈焊鉗安裝程序舉例待機位ATCATC焊鉗1焊鉗1蓋子打焊鉗更換程通過以下實例，對焊鉗更換的程序進行說明〈I/O分配例〈焊鉗安裝程序舉例待機位ATCATC焊鉗1焊鉗1蓋子打ATC連接位置ATC卡緊ATC卡緊確認0.2TIMER：焊鉗1焊鉗1蓋子關待機位〈焊鉗斷開程序舉例（輸入信號（輸出信號焊鉗安裝/斷開11MOVJVJ=30WAITIN#(3)=ONDOUTOT#(2)=ONWAITIN#(5)=ON：MOVLV=500MOVLV=100PL=0WAITIN#(4)=ONGUNCHGGUN#(1)TIMERMOVJVJ=30WAITIN#(3)=ONDOUTOT#(2)=ONWAITIN#(5)=ON：MOVLV=500MOVLV=100PL=0WAITIN#(4)=ONGUNCHGGUN#(1)TIMER焊鉗1焊鉗1蓋子打1在置放臺正上方位焊鉗1放置位焊鉗1在位確時間0.2秒：1在焊鉗1蓋子關WAITIN#(6)=ON：待機位 焊鉗更換時焊鉗的更換時間見以下顯示?????????/??焊鉗更換時焊鉗的更換時間見以下顯示?????????/????????OFF ? 接觸示教功????G???? ??=??V板厚設焊接診斷畫面（板厚的設定?①電極間的距表示接觸示教時電極間的距離在程序畫面，同時 接觸示教功????G???? ??=??V板厚設焊接診斷畫面（板厚的設定?①電極間的距表示接觸示教時電極間的距離在程序畫面，同時鍵時②工件板輸入焊接工件的板厚③接觸示教時的距離補表示固定側電極在接觸示教時距離補償操作步9-選擇【焊接診斷】–顯示焊接診斷畫面用翻頁鍵選擇焊鉗號選擇選擇【焊接診斷】–顯示焊接診斷畫面用翻頁鍵選擇焊鉗號選擇“工件板厚”5根據(jù)接觸示教對動作位置進行登錄和確認選擇【主菜單】上的選擇【程序內同時［轉換］+[回車]工件厚度d(s-d)mm5根據(jù)接觸示教對動作位置進行登錄和確認選擇【主菜單】上的選擇【程序內同時［轉換］+[回車]工件厚度d(s-d)mm電極間距離示教位(按換車]鍵登錄校正[前進]鍵移動機器(通過–在程序畫面，同鍵，向工具坐標Z9-向進行補償–通過“前進”鍵，移動機器人，可對實際登錄位置進行確認 強制加壓功可在外部信號輸入的同時進行焊鉗加壓向進行補償–通過“前進”鍵，移動機器人，可對實際登錄位置進行確認 強制加壓功可在外部信號輸入的同時進行焊鉗加壓輸入信號序號的設選擇【主菜單】中的重 使用外部信號只可進行空打不能使用外部信號的輸入進行焊接–顯示焊鉗特性畫面3.選擇待設定的信號序號。（文件）???信號輸入后開始加壓–顯示焊鉗特性畫面3.選擇待設定的信號序號。（文件）???信號輸入后開始加壓（繼續(xù)） 當信號關閉時，焊鉗停止加壓9- 當信號序號選擇為“0”號時，不能通過外部信號的輸入進行空 固定式焊鉗的磨損補即使不安裝在機器人上的固定式焊鉗也可進行磨損量的補償用戶坐標的設以固定側電極的尖端作為原點設定用戶坐標請把用戶坐Z軸正方向設定為指向移動側電極方向用戶坐ZXY參數(shù)設用設定的用戶坐標號為焊鉗設定 固定式焊鉗的磨損補即使不安裝在機器人上的固定式焊鉗也可進行磨損量的補償用戶坐標的設以固定側電極的尖端作為原點設定用戶坐標請把用戶坐Z軸正方向設定為指向移動側電極方向用戶坐ZXY參數(shù)設用設定的用戶坐標號為焊鉗設定“磨損補償用戶坐標No.（固定式焊鉗1）”設定。若固定式焊鉗有2把以上時，請用以下參數(shù)設定坐標號參（焊（焊（焊（焊（焊（焊（焊（焊DX100具有“外部基準點控制功能”（將空間的一點視為機重 人的控制點進行示教或再現(xiàn)的功能）重 固定式焊鉗不能用固定傳感器檢測磨損量磨損檢測時，需要配備使傳感器進入焊鉗移動范圍的裝置S2C346（9）S2C348：固定式焊鉗磨損補償用戶坐標號（焊鉗11）S2C349：固定式焊鉗磨損補償用戶坐標號（焊S2C346（9）S2C348：固定式焊鉗磨損補償用戶坐標號（焊鉗11）S2C349：固定式焊鉗磨損補償用戶坐標號（焊鉗〈舉例焊鉗2：固定式焊鉗、使用用戶坐標#5時…S2C339=5補償舉根據(jù)電極磨損量補償工件位置及焊鉗開度磨損補償在SVSPOT命令前一行的登錄點位置進行MOVJ←對此位置進行磨損補償SVSPOTGUN#(1)PRESS#(1)WTM=1WST=1=3mm、固定側磨損時??????=?? 9-工件向指定用戶坐標Z軸 方向進行補償。請正確登錄用重 坐標位置、方向。（參閱「“用戶坐標的設定”9-43 間隙示教功操作流以下是間隙示教操作的流程????????????????????3?????????????????????????? 間隙示教功操作流以下是間隙示教操作的流程????????????????????3??????????????????????????????????????????????????示教類型的設示教類型的設定有3電極1種進行設定???????????????????9-?選擇【示教條–顯示示教條件設定畫面把光標指向“間隙示教方法”項選擇【示教條–顯示示教條件設定畫面把光標指向“間隙示教方法”項目3種類型上電極示教：讓上電極接觸工件示教下電極示教：讓下電極接觸工件示教上、下電極示教：讓上下電極接觸工件示教4.鍵，示教方法被更改間隙文件的下電極示教：讓下電極接觸工件示教上、下電極示教：讓上下電極接觸工件示教4.鍵，示教方法被更改間隙文件的設在此，對間隙文件中各種數(shù)據(jù)的設定步驟進行說明 打點位置的示教前，需要對文件中的“板厚”進行設定。 最多可使用32個間隙文件選擇【主菜單】中的選擇【間隙設定】–顯示間隙設定畫面–可設定間隙示教及動作條件3種類型???–顯示間隙設定畫面–可設定間隙示教及動作條件3種類型???斜著打–※該文件是用移動命令的間隙標簽指定的文件（32個條件。選擇待設定項目1/10mm設定–分別輸入數(shù)值，按鍵，可進行數(shù)值的設定打點位置的示教操–分別輸入數(shù)值，按鍵，可進行數(shù)值的設定打點位置的示教操下面介紹對打點位置的示教方法選擇【主菜單】中的選擇【程序內容】–顯示程序內容畫面補方顯SVSPOTMOV–實施間隙示教時，通過改變插補方式（[插補方–顯示程序內容畫面補方顯SVSPOTMOV–實施間隙示教時，通過改變插補方式（[插補方顯示間隙動作的移動命令（SVSPOTMOV）并登錄。–注）插補方式的更改只能在機器人動作狀態(tài)（機LED指編輯命令的標簽項按[插入]鍵，按[回車]鍵–間隙動作命令被登錄時，出現(xiàn)如下顯示 間隙動作命下面對間隙動作命令進行說明登錄加壓命 （SVSPOT，SVGUNCL，SVSPOTMOV）時，請建 包含焊鉗軸控制組的程序〈舉例SVSPOTMOVV=1000.0PLIN=1PLOUT=1CLF#(1)GUN#(1)WTM=1（請參閱「9.8“其他功能（伺服焊鉗）〈舉例SVSPOTMOVV=1000.0PLIN=1PLOUT=1CLF#(1)GUN#(1)WTM=1（請參閱「9.8“其他功能（伺服焊鉗）9-31」間隙動下面介紹間隙動作的有關內容(PLIN)進行動作9-3MOVJSVSPOTMOVV=1000.0PLIN=0CLF#(1)GUN#(1)PRESS#(1)WTM=1WST=1SVSPOTMOVV=1000.0PLIN=0CLF#(1)GUN#(1)PRESS#(1)WTM=1WST=1SVSPOTMOVV=1000.0PLIN=0CLF#(1)GUN#(1)PRESS#(1)WTM=1WST=1SVSPOTMOVV=1000.0PLIN=0CLF#(1)GUN#(1)PRESS#(1)WTM=1WST=1SVSPOTMOVV=1000.0PLIN=0CLF#(1)GUN#(1)PRESS#(1)WTM=1WST=1PLIN＝0AGBCDEFAG指定位置指定（PLOUT）進行動作MOVJSVSPOTMOVV=1000.0PLOUT=0CLF#(1)GUN#(1)PRESS#(1)WTM=1WST=1SVSPOTMOVV=1000.0PLOUT=0CLF#(1)GUN#(1)PRESS#(1)WTM=1WST=1SVSPOTMOVV=1000.0PLOUT=0CLF#(1)GUN#(1)AGBCDEFAG指定位置指定（PLOUT）進行動作MOVJSVSPOTMOVV=1000.0PLOUT=0CLF#(1)GUN#(1)PRESS#(1)WTM=1WST=1SVSPOTMOVV=1000.0PLOUT=0CLF#(1)GUN#(1)PRESS#(1)WTM=1WST=1SVSPOTMOVV=1000.0PLOUT=0CLF#(1)GUN#(1)PRESS#(1)WTM=1WST=1SVSPOTMOVV=1000.0PLOUT=0CLF#(1)GUN#(1)PRESS#(1)WTM=1WST=1SVSPOTMOVV=1000.0PLOUT=0CLF#(1)GUN#(1)PRESS#(1)WTM=1WST=1MOVL9-AGBCDEFAG9-AGBCDEFAG9- 加壓示教功操作流該功能可在位置示教時，把伺服焊鉗加壓狀態(tài)時的位置進行登錄以下是該功能的操作流程???位置登錄步以下是位置登錄時的步驟該功能只能在間隙示教功能之一“上下電極”的間隙示教方法中使用使固定側電極接觸工件，然后加壓]+[8] 加壓示教功操作流該功能可在位置示教時，把伺服焊鉗加壓狀態(tài)時的位置進行登錄以下是該功能的操作流程???位置登錄步以下是位置登錄時的步驟該功能只能在間隙示教功能之一“上下電極”的間隙示教方法中使用使固定側電極接觸工件，然后加壓]+[8]后，加壓空打加壓文件”指定的文件號。確停止加??????? ??????????????????? ???設定加壓條件的操作步下面對設定加壓條件的操作步驟進行說明加壓條件用下“空打加壓文件”的文件號進行指定設定加壓條件的操作步下面對設定加壓條件的操作步驟進行說明加壓條件用下“空打加壓文件”的文件號進行指定此外，在以下畫面中，按數(shù)字可顯示內容 焊鉗壓力補償功操作流以下是該功能的操作流程???????????? 焊鉗壓力補償功操作流以下是該功能的操作流程???????????????功能概下面介紹該功能的概要圖9-2的模式1、顯示向下加壓；圖9-3的模式2、顯在模式1、焊鉗特性文件的壓力～扭矩轉換值、最多可設定12個點「圖9-5“加壓～扭矩轉換（1）9-58」），從12個點數(shù)據(jù)，圖9-21（向下加壓??9-??圖9-2時（向上加壓??圖9-焊鉗特性文件（向下加壓圖9-2時（向上加壓??圖9-焊鉗特性文件（向下加壓9-圖9-5加壓～扭矩轉換（?????????0=9-32時（向上加壓）”9-57」顯示2、伺圖9-5加壓～扭矩轉換（?????????0=9-32時（向上加壓）”9-57」顯示2、伺服焊圖961～Z+（圖-7圖9-6:壓力補償（=???0=圖9-7:????????9-??壓力補償值的設下面介紹如何對模式2的壓力補償值進行設定模式1、向壓力補償值的設下面介紹如何對模式2的壓力補償值進行設定模式1、向下的數(shù)據(jù)登錄(壓力扭矩轉換值的設定）請參閱「選擇【主菜單】中的選擇【焊鉗特性】–顯示焊鉗特性畫面把光標與“壓力補償”項目對齊、選擇–由于在壓力補償中對補償加壓進行了指定（0～9999N），所 伺服焊鉗搬運工件的功搬運工件的操作流該功能可使用伺服焊鉗搬運工件以下顯示的是工件搬運的操作流程?設 伺服焊鉗搬運工件的功搬運工件的操作流該功能可使用伺服焊鉗搬運工件以下顯示的是工件搬運的操作流程?設工件把持/放開條（壓力）的設定使用空打壓力文件進行個???????選擇【空打壓–顯示空打壓力畫面–（設定項目接觸速選擇【空打壓–顯示空打壓力畫面–（設定項目接觸速空打動作時的移動速度（用與電機額定轉速的比空打壓力單（0～100%）進行指定空打壓力單位N（轉矩） 設定各階段壓力（N）。 設定時間在0.00～9.99秒之間。（初始值：0.00秒0.00秒時，設定選擇待設定項目輸入數(shù)值，按[回車]工件把持/放開命SVGUNCLGUM#(1)PRESSCL#(1)①②③④工件把持/放開命SVGUNCLGUM#(1)PRESSCL#(1)①②③④②指定把持工件的焊鉗號③指定空打條件文件（工件把持壓力設定）號④選擇【程序內容】。–顯示程序內容畫面［命令一覽］–把持命令選擇【SVGUNCL把光標移到【SVGUNCL】，按2次–把持命令選擇【SVGUNCL把光標移到【SVGUNCL】，按2次［選擇］鍵–顯示詳細編輯畫面（搬運工件時，需要插入搬運標簽，所以顯示詳細編輯畫面。編輯命令的標簽項目“ON”為把持“OFF”為放［插入］鍵，按［回車］“ON”為把持“OFF”為放［插入］鍵，按［回車］鍵數(shù)據(jù)確定后，按［回車］鍵，返回程序內容畫面 操下面介紹用示教編程器、手動操作工件的把持/放開先讓固定側電極接觸焊接板，而后把持工件–按［聯(lián)鎖］+數(shù)字鍵的［8］，進行加加壓條件使用手動焊接畫面中的空打加壓文件指定的文件號斷開加9.8.10操作流使用通用信號，對伺服焊鉗的電極磨損以下是該功能的操作步驟（固定/活動）進行清除?信號分配的步9.8.10操作流使用通用信號，對伺服焊鉗的電極磨損以下是該功能的操作步驟（固定/活動）進行清除?信號分配的步要想分別對固定側、移動側磨損量進行清除，需要設定各種信號I/O的分配可使用焊鉗特性文件進行設定選擇【焊鉗特性】。–顯示焊鉗特性畫面把光標移到“固定磨損清除輸入”，進行選擇–可設定用于磨損量清除的通用輸入信號???????輸入數(shù)值，按回車鍵輸入數(shù)值，按回車鍵9.8.11焊接條件組輸出功操作流在焊接中向焊機輸出焊接組信號的功能以下是該功能的操作流程?組輸出繼電器分配的步9.8.11焊接條件組輸出功操作流在焊接中向焊機輸出焊接組信號的功能以下是該功能的操作流程?組輸出繼電器分配的步SVSPOT命令時，通過以下操作，對組輸出信號的序號進行分配。主菜單】中的I/O分配–顯示輸入分配畫面??????????選擇【顯示】的【輸出分配】–顯示輸出信號的分配畫面選擇待設定項目選擇【顯示】的【輸出分配】–顯示輸出信號的分配畫面選擇待設定項目輸入數(shù)值，按9-設定組輸出標下面介紹加壓條件的設定顯示程序內容方式輸入行的命令從普通的（MOVJ,MOVL,MOVC,MOVS）插入切換到間隙示教插補方式。選擇設定組輸出標下面介紹加壓條件的設定顯示程序內容方式輸入行的命令從普通的（MOVJ,MOVL,MOVC,MOVS）插入切換到間隙示教插補方式。選擇【主菜單】中的選擇【程序內–顯示程序內容畫面按［轉換］+［插補方式］，顯示SVSPOTMOV（SVSPOT）2個命令設定［選擇］。–顯示詳細畫面設定組輸出–初始值是“未使用”，按[選擇]選擇“WGO=”輸入數(shù)值［組輸選擇“WGO=”輸入數(shù)值［組輸組輸出也可用“0”作為開始號ＡｘＰ０３１（指定組輸出號Ａｘ組的序號范圍是ＡｘＰ０３１＝１：組的序號范圍是對于加壓時焊鉗臂的撓度，可通過機器人動作進行位置修正??.h)分別設定壓力為1000N（工具坐X、Y、Z對于加壓時焊鉗臂的撓度，可通過機器人動作進行位置修正??.h)分別設定壓力為1000N（工具坐X、Y、Z若使焊鉗撓度補償系數(shù)：K（mm/1000N)、焊鉗壓力：F（N），在焊鉗加F的同時，機器人位置向工具各坐標方向補1000mm焊鉗撓度補償系數(shù)的設選擇【焊鉗特性】。–顯示焊鉗特性畫面用“翻頁鍵”選擇焊鉗號。–焊鉗撓度補償系設定壓力為1000N時焊鉗臂撓度的補償量5.補償舉焊鉗撓度補償系數(shù)：2.0（mm/1000N）9-焊鉗壓力撓度補設定壓力為1000N時焊鉗臂撓度的補償量5.補償舉焊鉗撓度補償系數(shù)：2.0（mm/1000N）9-焊鉗壓力撓度補償量0撓度補償動作是在執(zhí)行SVSPOT命令時，由機器人進行重當程序控制組沒有機器人時，就不能進行撓度補償＜舉例R1+S1：執(zhí)行撓度補償動作 ：不執(zhí)行撓度補償動作重 若輸入值是0時，不進行撓度補償9.8.13未進行焊鉗行程設進行了焊鉗行程設接觸動行程移接觸動行程位置的設SVSPOTGUN#（1）PRESS#WTM=1WST=19.8.13未進行焊鉗行程設進行了焊鉗行程設接觸動行程移接觸動行程位置的設SVSPOTGUN#（1）PRESS#WTM=1WST=1①①焊接開始行程當本項目被省略時，只進行接觸動作行程動作速度的設選擇【焊鉗特性】。–顯示焊鉗特性畫面選擇【行程移動速度】。–行程移動速SVSPOT速度5.動作舉20％時行程移動速度:接觸動作速度:SVSPOT速度5.動作舉20％時行程移動速度:接觸動作速度:9-9.8.14該設定作為間隙示教功能的一部分，只在間隙示教方法為“上下電極”時方為焊鉗壓入系數(shù)設定系數(shù)值后，用“上下電極”形式進行加壓示教時，要減????????9.8.14該設定作為間隙示教功能的一部分，只在間隙示教方法為“上下電極”時方為焊鉗壓入系數(shù)設定系數(shù)值后，用“上下電極”形式進行加壓示教時，要減?????????焊鉗壓入系數(shù)的設選擇【焊鉗特性】。–顯示焊鉗特性文件設定“焊鉗壓入系數(shù)”值[mm/1000N]）9-–按[選擇]鍵后，呈數(shù)值輸入狀態(tài)4.焊鉗壓入系數(shù)的計算方1000N–按[選擇]鍵后，呈數(shù)值輸入狀態(tài)4.焊鉗壓入系數(shù)的計算方1000N[mm進行設定圖9-8:壓力[N]mm]????0=焊鉗壓力系數(shù)單位用[mm]設定9-電極安裝的管理功焊鉗加壓時的位置誤差主要源于電極的磨損和電極的安裝誤差這兩方面可對電極真實的磨損量進行管理，選擇最佳時間更換電極焊接診斷畫電極安裝的管理功焊鉗加壓時的位置誤差主要源于電極的磨損和電極的安裝誤差這兩方面可對電極真實的磨損量進行管理，選擇最佳時間更換電極焊接診斷畫 磨損 溶接診斷管電極安裝誤電極磨分電極安裝誤差的檢測流電極安裝誤差的檢測，按照以下步驟進行??????????9- 使用該功能時，磨損檢測請使用TWC-A,TWC-B。?電極安裝誤差的檢測流電極安裝誤差的檢測，按照以下步驟進行??????????9- 使用該功能時，磨損檢測請使用TWC-A,TWC-B。???7:&$?7:&%????????7:&$(?7:&%(???????????7:&7:& ?ぎ??????????7:&$7:& 乍?????????? 乍??電極安裝管顯示電極安裝誤差※測量模式為時，可獲得與基準位置的差、即電極的安裝誤差電極安裝管理畫?電極安裝管顯示電極安裝誤差※測量模式為時，可獲得與基準位置的差、即電極的安裝誤差電極安裝管理畫??①焊鉗表示焊鉗的序號用翻頁鍵選擇焊鉗號②接觸位置（新電極③接觸位置（當前值④固定側電極安裝的補償顯示固定電極安裝誤差的當前值⑤移動側電極安裝補償顯示移動側電極安裝誤差的當前值⑥檢測模操作步9-選擇【電極安裝管–顯示電極安裝管理畫面設定“測量模式”。選擇【電極安裝管–顯示電極安裝管理畫面設定“測量模式”。測量模ON電極安裝誤差檢（TWC-AE,TWC-BE）測量模式OFF：磨損檢測（TWC-A，TWC-B）ON狀態(tài)下進行磨損檢測（TWC-A,TWC-B），使電極安裝誤此時，磨損量被清除為0電極安裝后， “測量模式ON”執(zhí)行磨損檢測程序后，重 務必使“測量模式為OFF”當測量模式在ON的狀態(tài)時，磨損量作為電極安裝誤差受到（電極更換請求信號等）。電極安裝誤差的檢在電極安裝管理畫面把測量模式設定為ON用相同程序進行磨損檢測與電極安裝誤差檢測時，請使用該方法電極安裝誤差的檢在電極安裝管理畫面把測量模式設定為ON用相同程序進行磨損檢測與電極安裝誤差檢測時，請使用該方法空打接觸運行(TWC-讓固定側電極與移動側電極接觸，讀取該位置值執(zhí)行SVGUNCL（空打動作）命令，進行空打接觸運行<舉例SVGUNCLGUN#(1PRESSCL#(1TWC-擋板接觸運行(TWC-讓移動側電極與板接觸，讀取該位置值SVGUNCL（空打動作命令，進行空打接觸運行<舉例SVGUNCLGUN#(1PRESSCL#(1TWC-使用電極安裝誤差專用標簽空打接觸動作（TWC-讓固定側電極與移動側電極接觸，讀取該位置值執(zhí)行SVGUNCL（空打動作）命令，進行空打接觸運行＜舉例SVGUNCLGUN#(1)PRESSCL#(1)TWC-與板接觸動作(TWC-讓移動側電極與板接觸，讀取該位置值執(zhí)行SVGUNCL（空打動作）命令，進行空打接觸運行＜舉例SVGUNCLGUN#(1)PRESSCL#(1)TWC-這項作業(yè)僅限于在電極剛剛安裝后進行重若在電極發(fā)生磨損后進行該項作業(yè)，磨損量也作為電極安誤差受到管理，與磨損量有關信號（電極更換請求信號等）不程序舉ぎ????? ???（ON）電極安裝誤差檢測運①在電極安裝管理畫面測量模式為SVGUNCL程序舉ぎ????? ???（ON）電極安裝誤差檢測運①在電極安裝管理畫面測量模式為SVGUNCLGUN#(1PRESSCL#(1TWC-A（空打接觸動作③④⑤SVGUNCLGUN#(1PRESSCL#(1TWC-B在電極安裝管理畫面，測量模式為⑥焊磨損檢測運①'②'SVGUNCLGUN#(1)PRESSCL#(1)TWC-③'④'（⑤⑥'SVGUNCLGUN#(1)PRESSCL#(1)TWC-'（與板接觸動作＜程序舉例（不使用測量模式時）電極安裝誤差的檢測動①SVGUNCLGUN#(1PRESSCL#(1TWC-AE（空打接觸動作③④SVGUNCLGUN#(1)PRESSCL#(1TWC-BE（使用板動作⑥9-以下內容同上電極安裝錯誤監(jiān)使用下列參數(shù)可監(jiān)視電極安裝錯誤電極安裝誤差絕對值臨界值（移動側以下內容同上電極安裝錯誤監(jiān)使用下列參數(shù)可監(jiān)視電極安裝錯誤電極安裝誤差絕對值臨界值（移動側電極安裝誤差絕對值臨界值（固定側μμ＜舉例A1P56=5A1P57=1000A1P58=2000移動側電極安裝補償值的絕對值≧1mm固定側電極安裝補償值的絕對值≧當上述條件中的任意一個條件成立時，通用信5 當通用信號分配參數(shù)（A1P56）為0及A1P57、58這2個參數(shù)值均為0時，不輸出信號。9.9（伺服焊鉗I/O分配的操每個焊機系統(tǒng)均可將焊接所需的I/O設定為通用輸入輸出信號9.9（伺服焊鉗I/O分配的操每個焊機系統(tǒng)均可將焊接所需的I/O設定為通用輸入輸出信號。????變壓器過焊接通／輸入分配畫選擇【主菜單】中的I/O分配】–顯示輸入分配畫面選擇待設定的信號序號9.9（伺服焊鉗–呈數(shù)值輸入狀態(tài)輸入數(shù)值，按［回車］9.9（伺服焊鉗–呈數(shù)值輸入狀態(tài)輸入數(shù)值，按［回車］輸出分配畫選擇【主菜單】中的I/O分配–顯示輸入分配畫面9.9（伺服焊鉗選擇【顯示】中的【輸出–顯示輸出信號的分配畫9.9（伺服焊鉗選擇【顯示】中的【輸出–顯示輸出信號的分配畫面選擇待設定項目–呈數(shù)值輸入狀態(tài)9.9（伺服焊鉗虛擬輸入信號畫選擇【主菜單】中的【輸入9.9（伺服焊鉗虛擬輸入信號畫選擇【主菜單】中的【輸入輸出】選擇【模擬輸入信號】–顯示虛擬輸入信號畫面把光標移到有效或無效的信號，［聯(lián)鎖［選擇］鍵請務必確認在程序中沒有使用已分配的通用信號 奇偶要使用參數(shù)進行設定9.9（伺服焊鉗 分配信號的意表9-向機器人控制柜輸入的信表9-自機器人控制柜輸出的信信內對象設標準設（電平信號 9.9（伺服焊鉗 分配信號的意表9-向機器人控制柜輸入的信表9-自機器人控制柜輸出的信信內對象設標準設（電平信號 128（8）信內對象設標準設伺服電源維持ON狀態(tài)。伺服電源維持ON狀態(tài)。ON（NC）信號，當信號為OFF伺服電源維持ON狀態(tài)。（由聯(lián)鎖控制柜等PLC接收焊接選擇鍵開/關的狀態(tài)信息。據(jù)此、并根據(jù)機器人狀態(tài)，向焊機輸出焊接開關信號。信號接收（ON）時，讓焊機關閉，不進行點焊焊接。CN12-焊鉗特性文焊鉗固有內容由焊鉗特性文件指定操作步選擇焊鉗特性文焊鉗固有內容由焊鉗特性文件指定操作步選擇【主菜單】中的選擇【焊鉗特–顯示焊鉗特性畫面9.10（伺服焊鉗鉗”、“X（單行程9.10（伺服焊鉗鉗”、“X（單行程）”“X（雙行程）輸入數(shù)值，按”回車”鍵9.10（伺服焊鉗焊鉗特性畫????????????①焊鉗9.10（伺服焊鉗焊鉗特性畫????????????①焊鉗表示要使用的焊鉗號2翻頁②設顯示焊鉗特性文件的設定狀態(tài)選擇焊鉗號③焊鉗類表示焊鉗的類型C型鉗”、“X（單行程）”、“X（雙行程④焊機表示安裝的焊機號⑤轉矩方指定焊鉗軸電機的壓力方向9-9.10（伺服焊鉗當電機編碼器數(shù)值增加方向與焊鉗的加壓方向相同時，選擇“正”；反之，選擇“負”。9.10（伺服焊鉗當電機編碼器數(shù)值增加方向與焊鉗的加壓方向相同時，選擇“正”；反之，選擇“負”。⑥脈沖～行程轉表示焊鉗軸電機編碼器脈沖值與焊鉗張開度的關系與指定焊鉗張開度對應的脈沖值，可通過其數(shù)值的插補計算獲得⑦轉矩～壓力的轉表示焊鉗軸電機的轉矩與電極壓力的關系與指定壓力對應的轉矩值可通過這些數(shù)值的插補計算獲得⑧最大壓輸入焊鉗的最大壓力若壓力文件指定的壓力超過最大壓力值，加壓時就會發(fā)生報警⑨接觸檢測的延續(xù)時表示在SVSPOTSVGUNCL命令、從接觸動作開始到接觸檢測開⑩接觸速度臨界SVSPOT命令SVGUNCL令、為檢測接觸加壓點、焊鉗軸電機需要到表示從磨損檢測用傳感器輸入信號的直接輸入序號（固定側表示在磨損檢測動作（TWC-C）中檢測到的磨損量中，固定側電極所占的磨損補償固定偏移表示與磨損補償同時進行的固定側電極的偏移量打點時，要使位移始終朝一個方法進行，請進行值的置換磨損檢測傳感器信號極表示磨損檢測傳感器的信號極性通常為OFF，ON，OFFON」。焊鉗閉合后電極動作比率（下側）（X（雙行程）時顯=4：660傳感器檢測電極的動（上側）（X（雙行程）時=7：370行程運動速選擇請參照「9.8.139-74」選擇請參照「9.8.139-74」焊鉗撓度補償系設定與1000N壓力對應的焊鉗臂撓度的補償量詳細內容請參閱「9.8.12“焊鉗臂撓度補償（CX焊鉗（壓力補向上加壓時，設定與向下加壓時的壓力差詳細內容請參閱「9.8.89-56固定極磨損清除的輸通過指定的通用輸入，把焊接診斷畫面的“固定極磨損量的當前值”歸移動極磨損清除的輸通過指定的通用輸入，把焊接診斷畫面上的“移動極磨損量的當前值”歸焊鉗壓入系設定與每1000N壓力時對應的焊鉗軸壓入量詳細內容請參閱「9.8.149-76固定電極接觸時的動作限設定在執(zhí)行加壓命令時，固定側電極在接觸檢測位置上的允許范圍活動電極接觸動作的限設定移動側電極在執(zhí)行加壓命令時、接觸檢測位置的允許范圍強制加壓（文件用指定的通用輸入進行空打加壓動作按照“強制加壓文件號”指定的空打壓力文件的壓力、在文件指定的加壓強制加壓（繼續(xù)通過指定的通用輸入進行空打加壓動作ONOFF強制文指定強制加壓時使用的空打加壓文件號打點次數(shù)清除的輸用指定的通用輸入清除打點次數(shù)超過固定極磨損量輸（ON）。超過移動極磨損量輸（ON）。超過打點次數(shù)輸時9.10（伺服焊鉗脈沖～行程轉換數(shù)據(jù)的輸要想用mm指定焊鉗的張開度，需要輸入焊鉗軸電機編碼器的脈沖值與焊鉗張開度（mm）的關系值。9.10（伺服焊鉗脈沖～行程轉換數(shù)據(jù)的輸要想用mm指定焊鉗的張開度，需要輸入焊鉗軸電機編碼器的脈沖值與焊鉗張開度（mm）的關系值。用示教編程器進行微動動作，設定適宜的焊鉗張開度8個點可重復上述1.〉的步驟。–若通過機械圖紙，已了解二者關系時，求8個點的數(shù)據(jù)將獲得的8組數(shù)據(jù)輸入到焊鉗特性文件的“脈沖～行程轉換”中轉矩～壓力轉換數(shù)據(jù)的輸N壓力，需要輸入焊鉗軸電機的轉（%）和壓力（N）的關系值。在空打壓力文件設定壓力把SVGUNCL命令登錄到程序。改變壓力，重1.〉～3.〉的步驟，測量轉矩與壓力8把得到8文“轉矩～壓力轉換”中重 焊鉗特性文件未進行指定時，不能加壓最初加壓時，請在焊鉗特性文件設定臨時值焊機特性文焊接固有功能在焊機特性文件中指定選擇【主菜焊機特性文焊接固有功能在焊機特性文件中指定選擇【主菜單】中的選擇【點焊焊機特性】–顯示焊機特性畫面輸入數(shù)值，按“回車”鍵9.10（伺服焊鉗焊機啟動時序當焊接命令輸出形式?□□?? ???9.10（伺服焊鉗焊機啟動時序當焊接命令輸出形式?□□?? ???當焊接命令輸出形式□□????????????當焊接命令輸出形式□□????????????9.10（伺服焊鉗當焊接命令輸出形式“開始信號”□□??????????????9.10（伺服焊鉗當焊接命令輸出形式“開始信號”□□??????????????磨損量檢測基準位置脈沖的清磨損量檢測使用的基準位置脈沖是作為內部數(shù)據(jù)登錄的當改變檢測磨損動作后，請清除該數(shù)值選擇【磨損量檢測基準位置脈沖的清磨損量檢測使用的基準位置脈沖是作為內部數(shù)據(jù)登錄的當改變檢測磨損動作后，請清除該數(shù)值選擇【主菜單】中的選擇【焊接診–顯示焊接診斷畫面用翻頁鍵選擇焊鉗號9.10（伺服焊鉗9.10（伺服焊鉗9.10（伺服焊鉗軟極限值的設9.10（伺服焊鉗軟極限值的設參S1CxG208：脈沖軟極限（－側<舉例S1CxG200=50000、S1CxG208=0電極磨損后，為了使電極接觸，將的值設定為-3000，讓S1CxG208的輸入值，輸入時要把相當于兩側電極的最大磨損量與焊鉗軸9-9.10（伺服焊鉗電極脫落檢測值的設通過監(jiān)視焊鉗軸脈沖，當伺服焊鉗的電極發(fā)生松脫時，能夠輸出信號???????9.10（伺服焊鉗電極脫落檢測值的設通過監(jiān)視焊鉗軸脈沖，當伺服焊鉗的電極發(fā)生松脫時，能夠輸出信號????????0????S2C003=10（S1（焊鉗軸）使用干涉1。）S2C067=0（用脈沖監(jiān)視S3C064=3000、～的范圍輸出信號以下是伺服焊鉗命令一覽表〈〉顯示數(shù)值或文字等數(shù)據(jù)。在添加項目中，一格內有多個數(shù)字時，可從中選擇一個使用 1～1～1～0～以下是伺服焊鉗命令一覽表〈〉顯示數(shù)值或文字等數(shù)據(jù)。在添加項目中，一格內有多個數(shù)字時，可從中選擇一個使用 1～1～1～0～1～1～1～0～MOVLSVSPOTGUN#(1)PRESS#(1)WTM=1WST=1MOVLV=1000 1～1～TWC- MOVLMOVLV=1000 1～GUNCHGGUN#(1)基本命令一移動命〈〉內顯示數(shù)值或文字等數(shù)據(jù)。在添加項目中，當一個框內有多個項目時，選擇其中的一個使用功添加項使用畫面中不顯VJ:0.01～基本命令一移動命〈〉內顯示數(shù)值或文字等數(shù)據(jù)。在添加項目中，當一個框內有多個項目時，選擇其中的一個使用功添加項使用畫面中不顯VJ:0.01～100.00%PL:0～8DEC=（減速度調整比率MOVJVJ=50.00PL=2NWAITUNTIL功添加項VE=（外部軸的再現(xiàn)速度PL=（定位等級1500.0mm/1～9000cm/分R:0.1～180.0/秒VE:0.01～100.00PL:0～8DEC=（減速度調整比率使用MOVLV=138PL=0NWAITUNTIL功添加項使用工裝軸位置數(shù)VE=（外部軸的再現(xiàn)速度）PL=（定位等級與MOVLPL:0～8ACC=（加速度調整比率DEC=（減速度調整比率MOVCV=138PL=010移動命功添加項使用工裝軸位置數(shù)VE=〈外部軸的再現(xiàn)速度〉ACC=（加速度調整比率PL:0～810移動命功添加項使用工裝軸位置數(shù)VE=〈外部軸的再現(xiàn)速度〉ACC=（加速度調整比率PL:0～8ACC：20～DEC=（減速度調整比率DEC：20～MOVSV=120功添加項使用EX（變量號）V=（再現(xiàn)速度VE=（外部軸的再現(xiàn)速度ACC=（加速度調整比率PL:0～BF:基座坐標TF:工具坐標UF:用戶坐標ACC：20～DEC=（減速度調整比率DEC：20～IMOVP000V=138PL=1功添加項使用REFP功添加項使用VJ=（關節(jié)速度V=（控制點速度VR=（姿態(tài)角速度VE=（外部軸速度SPEED1010.2功添加項OT#(〈輸出號〉)、OG#(〈輸出組號〉)使用DOUTOT#(12)功添加項OT#(〈輸出號〉)OG#1010.2功添加項OT#(〈輸出號〉)、OG#(〈輸出組號〉)使用DOUTOT#(12)功添加項OT#(〈輸出號〉)OG#使用PULSEOT#(10)功添加項IN#(〈輸入號〉)、IGH#(〈輸入組號〉)、IG#(〈輸入組號〉)、OT#OGH#(〈輸出組號〉)、OG#(〈輸出組號〉)、使用DINB002功添加項IN#（輸入號IGH#(〈輸入組號〉)、IG#(〈輸入組號〉)、OT#OGH#(〈輸出組號〉)、OG#(〈輸出組號〉)、T=（時間使用WAITIN#(12)=ONT=10.00WAITIN#(12)=B002功添加項1～使用AOUTAO#(2)10輸入輸出命功添加項1～-14.00～0.110輸入輸出命功添加項1～-14.00～0.1～150.0mm/1～9000cm/-14.00～使用ARATIONAO#(1)BV=10.00V=200.0功添加項1～使用ARATIOF1010.3功添加項使用*〈標號字符串〉、JOB:〈程序名稱〉、D〈變量號〉IF語句JUMPJOB:TEST1IF*1010.3功添加項使用*〈標號字符串〉、JOB:〈程序名稱〉、D〈變量號〉IF語句JUMPJOB:TEST1IF*（標號功 功添加項使用JOB:（程序名稱）、D〈變量號〉IF語句CALLJOB:TEST1IFIN#(24)=ONCALLI