北交所行業(yè)主題報告：梳理機器人產(chǎn)業(yè)研究框架與產(chǎn)業(yè)鏈圖景北交所多元標(biāo)的前景廣闊

目 錄1、研究框架：跟隨技術(shù)演進與投資擴張，制造+服務(wù)引領(lǐng)需求 42、產(chǎn)業(yè)圖景：從產(chǎn)線走向多元場景，最終實現(xiàn)人形機器人普及遠景 6、工業(yè)機器人：聚焦底層零部件及數(shù)智化驅(qū)動，從電子、汽車向全行業(yè)普及 8、移動機器人：汽車、新能源需求引領(lǐng)，AMR及磁導(dǎo)航走向普及 、人形機器人：投融資升溫，關(guān)注運動及感知模塊國產(chǎn)化核心機遇 153、北交所公司：涵蓋零部件到集成領(lǐng)域，高成長兼具專精屬性 18、鼎智科技：構(gòu)建高端電機及傳動產(chǎn)品矩陣，實現(xiàn)精密驅(qū)動領(lǐng)域國產(chǎn)替代 19、蘇軸股份：深耕高精密滾動軸承，汽車、機器人開啟業(yè)績持續(xù)釋放 21、奧迪威：深耕超聲波傳感器23年，2023開啟業(yè)績修復(fù)向上 21、機科股份：智能制造及移動機器人小巨人”，工業(yè)+醫(yī)療雙輪驅(qū)動 234、風(fēng)險提示 24圖表目錄圖1：供給側(cè)看技術(shù)迭代、產(chǎn)業(yè)鏈演進與資本熱度，需求端看下游行業(yè)滲透進展、制造與服務(wù)端需求 4圖2：全市場機器人產(chǎn)業(yè)鏈標(biāo)的梳理：零部件各領(lǐng)域均有相關(guān)公司，北交所、新三板 5圖3：機器人產(chǎn)業(yè)將工業(yè)制造形態(tài)從自動化到智能化逐步推進，最終普及更具社會屬性的人形機器人 6圖4：2023年機器人行業(yè)投融資數(shù)量穩(wěn)中有升 7圖5：2023Q3億元級融資達20起，基本與H1持平起 7圖6：工業(yè)機器人通過上位機→控制器伺服系統(tǒng)→傳動機構(gòu)→執(zhí)行機構(gòu)實現(xiàn)高效工作并及時反饋 8圖7：產(chǎn)業(yè)鏈上游為核心零部件，為工業(yè)機器人最核心的部分 8圖8：產(chǎn)業(yè)端提效需要工業(yè)機器人體系進化并與新技術(shù)融合 9圖9：中國工業(yè)機器人2022年新增安裝量增長5%/千臺 10圖10：2022年中國工業(yè)機器人主要用于電子、汽車產(chǎn)業(yè) 10圖近三年中國工業(yè)機器人在汽車領(lǐng)域滲透較快，其他行業(yè)也逐步滲透/千臺 10圖12：2022全球協(xié)作機器人滲透已達10%，正加快普及 圖13：過去十年全球工業(yè)機器人應(yīng)用領(lǐng)域向多元發(fā)展 圖14：預(yù)計2023-2026年全球安裝量維持5-10%增長 圖15：預(yù)計亞太市場占比2026提升至75%/千臺 圖16：移動機器人產(chǎn)業(yè)鏈下游領(lǐng)域覆蓋汽車制造、金屬冶煉、新能源等諸多行業(yè) 12圖17：移動機器人用于搬運、分揀、倉儲等場景 12圖18：深度智能化的工業(yè)調(diào)度平臺實現(xiàn)機器人高效運作 12圖19：四大移動機器人工業(yè)端場景中，國產(chǎn)廠商在各自賽道均具備較強競爭力，并已延伸向多類型應(yīng)用 13圖20：2023年預(yù)計全球AGV市場規(guī)模達413億元 13圖21：2023年預(yù)計國內(nèi)AGV市場規(guī)模達132億元 13圖22：2022年移動機器人主要應(yīng)用在零售物流、汽車工業(yè)、電子、新能源等領(lǐng)域 14圖23：2021年AGV市場二維碼類占比75% 15圖24：2022年傳統(tǒng)AGV在物流機器人領(lǐng)域占據(jù)主導(dǎo) 15圖25：特斯拉Optimus已實現(xiàn)強大視覺識別能力 16圖26：特斯拉Optimus已可實現(xiàn)較高難度運動動作 16圖27：人形機器人2026年預(yù)計全球規(guī)模80億美元 16圖28：中國服務(wù)機器人市場2026年預(yù)計超1500億元 16圖29：人形機器人包括控制感知、機械執(zhí)行兩大模塊，特斯拉Optimus通過多類旋轉(zhuǎn)和線性電機驅(qū)動器實現(xiàn)運動 17圖30：聚焦人形機器人發(fā)展遠景，6大領(lǐng)域投資價值值得關(guān)注 17圖31：北交所機器人標(biāo)的：集中在工業(yè)制造、零部件領(lǐng)域，高壁壘優(yōu)質(zhì)公司具備投資價值 18圖32：鼎智科技精密運動控制解決方案以微特電機為主要構(gòu)成，滿足客戶不同需求 20圖33：2022年鼎智科技實現(xiàn)營收3.2億元（+64%） 20圖34：鼎智科技毛利率凈利率維持50%/30%左右水平 20圖35：蘇軸股份高精度軸承產(chǎn)品可用于智能制造及各類型機器人領(lǐng)域 21圖36：蘇軸股份2023Q1-Q3營收/盈利上升11%/54% 21圖37：2023Q1-Q3毛利率凈利率升至37.3%/18.7% 21圖38：奧迪威2023Q1-Q3營收盈利增長25%/50% 22圖39：2023Q1-Q3毛利率凈利率持續(xù)提升至40%/19% 22圖40：奧迪威2023H1傳感器收入增長超20% 22圖41：奧迪威2023Q1-Q3研發(fā)費用率提升至9% 22圖42：機科股份智能制造領(lǐng)域業(yè)務(wù)對制造行業(yè)中的輸送、加工與裝配等全流程提供一體化服務(wù) 23圖43：2022年機科股份實現(xiàn)營收5.21億元（+26.11%） 23圖44：2023Q1-Q3毛利率凈利率為23%/4.4% 23圖45：2022年機科股份智能制造領(lǐng)域創(chuàng)收4.3億元 24圖46：2023H1制造醫(yī)療領(lǐng)域毛利率上升至27%/23% 24表1：16家機器人領(lǐng)域公司沖刺IPO，涵蓋工業(yè)、移動、醫(yī)療及上游零件等賽道 7表2：工業(yè)機器人2023年億元級投融資事件匯總：Q3大額融資頻頻出現(xiàn)，資本市場熱度逐步提升 9表3：2023H1國內(nèi)移動機器人需求在汽車、新能源領(lǐng)域持續(xù)上升，而醫(yī)藥、零售物流整體持平 14表4：技術(shù)發(fā)展來看，AGV到AMR再到無人叉車性能不斷升高，但成本和使用范圍有較大差異 14表5：2023年8-10月人形仿生機器人投融資集中涌現(xiàn)，行業(yè)熱度快速上升 15表6：北交所機器人相關(guān)公司PETTM中值為26X，毛利率中值為30% 191、研究框架：跟隨技術(shù)演進與投資擴張，制造+服務(wù)引領(lǐng)需求方面AI投入，廠商自身固定資產(chǎn)、研發(fā)投入和產(chǎn)能擴張、客戶變化等也是關(guān)鍵指標(biāo)。人力成本上升趨勢，以及高端制造產(chǎn)業(yè)對效率要求日益苛刻、居民對可靠且即時的高質(zhì)量服務(wù)需求，從而帶動工業(yè)和社會對更加智能的機器人需求圖1：供給側(cè)看技術(shù)迭代、產(chǎn)業(yè)鏈演進與資本熱度，需求端看下游行業(yè)滲透進展、制造與服務(wù)端需求資料來源：IFR、B-COMMAND官網(wǎng)、研究所了工業(yè)機器人、移動機器人到人形機器人潛在業(yè)務(wù)相關(guān)的多元類型公司，在工業(yè)、物流、服務(wù)等多元類型機器人以及未來人形機器人潛在應(yīng)用關(guān)聯(lián)的產(chǎn)業(yè)鏈“最大公約數(shù)”類別，從伺服驅(qū)動、減速傳動、絲杠與導(dǎo)軌、軸承、微特電機與空心“驅(qū)動“控制圖2：全市場機器人產(chǎn)業(yè)鏈標(biāo)的梳理：零部件各領(lǐng)域均有相關(guān)公司，北交所、新三板資料來源：、研究所注：黑色為滬深公司，紅色為北交所公司，藍色為新三板公司；本圖為不完整梳理，除?？禉C器目前處于上市籌備狀態(tài)以外其余公司均已上市，未包含其他非上市公司。2、產(chǎn)業(yè)圖景：從產(chǎn)線走向多元場景，最終實現(xiàn)人形機器人普及遠景“機器人”概念首先脫胎于早年對“仿生機械體”的設(shè)想，在現(xiàn)實中率先落地于工業(yè)制造端用于對人力工作的替代，其后逐步向更多元、復(fù)雜的工作類型發(fā)展，并最終將會通過“具身智能”回歸其“仿人實體”的設(shè)想、實現(xiàn)人形機器人產(chǎn)品向全社會普及。從機器人行業(yè)具體發(fā)展軌跡來看，AIAI技術(shù)在機器人領(lǐng)域全面應(yīng)用，進，移動機器人則將向具備自主移動能力的AMR在常規(guī)機器人技術(shù)充分成熟基礎(chǔ)上，仿生與仿人機器人也將從小規(guī)模應(yīng)用、特種用途走向大規(guī)模滲透，有望在下一個十年走向社會的每一個角落。圖3：機器人產(chǎn)業(yè)將工業(yè)制造形態(tài)從自動化到智能化逐步推進，最終普及更具“社會屬性”的人形機器人資料來源：IFR、研究所148起；2023Q3億元級融資數(shù)量提升至20起2023H122圖4：2023年機器人行業(yè)投融數(shù)量穩(wěn)中有升 圖5：2023Q3億元級融資達20起，基本與H1持平起25202520201913131415925201510501月2月3月4月5月6月7月8月9月2023年機器人行業(yè)投融資數(shù)量/起

806040200

21215411232422202023H1 2023Q3億元級 千萬元級 百萬元級 未披露數(shù)據(jù)來源：GGII、研究所 數(shù)據(jù)來源：GGII、研究所從IPO角度來看60手術(shù)機器人領(lǐng)軍者思哲睿計劃募資20億元，協(xié)作機器人國內(nèi)龍頭節(jié)卡也正沖刺科創(chuàng)7.5上游零部件產(chǎn)業(yè)鏈（傳感芯片（長光辰芯）北交所則為體量較小的企業(yè)（專注于工控產(chǎn)品和系統(tǒng)的控匯股份，從事細分專用自動化設(shè)備的金康精工表1：16家機器人領(lǐng)域公司沖刺IPO，涵蓋工業(yè)、移動、醫(yī)療及上游零件等賽道企業(yè)擬上市板塊擬募資金額(億元)主營業(yè)務(wù)?？禉C器人創(chuàng)業(yè)板60.0機器視覺、移動機器人思哲?？苿?chuàng)板20.3手術(shù)機器人長光辰芯科創(chuàng)板15.57機器視覺芯片喬峰智能創(chuàng)業(yè)板13.6數(shù)控機床中力股份主板13.4物流倉儲機器人科峰智能主板8.95諧波減速器節(jié)卡機器人科創(chuàng)板7.5協(xié)作機器人夏廈精密主板7.5小模數(shù)齒輪盛普股份創(chuàng)業(yè)板7.1精密流體設(shè)備杰銳思創(chuàng)業(yè)板6.0機器視覺創(chuàng)志科技創(chuàng)業(yè)板5.5系統(tǒng)集成長步道科創(chuàng)板5.06工業(yè)相機瑞迪智驅(qū)創(chuàng)業(yè)板3.6諧波減速器控匯股份北交所1.6工業(yè)自動化控制產(chǎn)品靈鴿科技北交所1.5自動化計量配混系統(tǒng)金康精工北交所1.2自動電機繞線機數(shù)據(jù)來源：GGII、、各公司公告、研究所注：不完全；未包含尚在輔導(dǎo)未申報階段的公司、圖6：工業(yè)機器人通過上位機→控制器→伺服系統(tǒng)→傳動機構(gòu)→執(zhí)行機構(gòu)實現(xiàn)高效工作并及時反饋資料來源：艾瑞咨詢《2023年中國工業(yè)機器人行業(yè)研究報告》從產(chǎn)業(yè)鏈來看，工業(yè)機器人上游主要提供工業(yè)機器人生產(chǎn)所需核心零部件，包括傳動機構(gòu)(減速器、齒輪、推桿等)，驅(qū)動模塊(如伺服電機等)，控制模塊，傳感模塊等等，以及機器視覺、軟件技術(shù)等軟件供應(yīng)。中游為工業(yè)機器人本體制造，主要是各類型機器人的制造商；下游包括工業(yè)自動化系統(tǒng)集成以及終端制造場景應(yīng)用。圖7：產(chǎn)業(yè)鏈上游為核心零部件，為工業(yè)機器人最核心的部分資料來源：36氪研究院一級市場方面，20232023Q3工業(yè)機器人大額融資頻頻出現(xiàn)，資本市場熱度逐步提升構(gòu)、控制模塊等零部件關(guān)注度較高；機器人本體方面，汽車制造協(xié)作機器人制造商長廣溪圖靈機器人時間 公司 融資概況 主要產(chǎn)品表2：工業(yè)機器人2023年億元級投融資事件匯總：Q3大額融資頻頻出現(xiàn)，資本市場熱度逐步提升時間 公司 融資概況 主要產(chǎn)品鈞舵機器人

近億元B輪融資，由溫潤投資（原溫氏投資）領(lǐng)投，敦鴻資產(chǎn)、創(chuàng)業(yè)工場等機構(gòu)跟投，A+輪領(lǐng)投方分享投資在本輪繼續(xù)加持

電伺服末端執(zhí)行器2023.03 摩通傳動 近億元A輪融資，本輪融資由國科投資領(lǐng)投，老股東川商基金跟投 多軸伺服智同科技2023.05 科伺智能2023.06

獲得金融街資本、熙誠金睿、小米集團、亦莊國投、慧眼資本、沿?；鸬葦?shù)億元戰(zhàn)略融資超億元B投資機構(gòu)完成近億元A輪融資，由陜煤集團（開源思創(chuàng)基金）領(lǐng)投，老股東上海大鈞資本、海南集潤嘉等跟投

機器人用高精密減速機伺服驅(qū)動、控制系統(tǒng)工業(yè)機器人全宇工業(yè) A輪近億元人民幣融資。本融資由德聯(lián)資本領(lǐng)投，北京國管順禧基金跟投 機器人打磨裝備2023.08

佳安智能清能德創(chuàng)

A輪近億元融資，歷史投資機構(gòu)包括達晨財智、順為資本、群欣投資、青松基金、伽利略資本1.5億元C輪融資由金石投資領(lǐng)投，C+灼星基金投資過億元戰(zhàn)略融資。本輪融資由國風(fēng)投（北京）智造基金、國新科創(chuàng)基金聯(lián)合領(lǐng)投，中車資本基金、中科海創(chuàng)基金、北創(chuàng)投基金跟投

機器人智能磨拋工作站軟體機器人伺服驅(qū)動器、電機等車規(guī)級高速協(xié)作機2023.09 長廣溪智造 A輪近億元融資器人資料來源：GGII、研究所從技術(shù)驅(qū)動來看，AIAI（1）（2）機器視覺（3）自然語言編程動工業(yè)機器人功能應(yīng)用門檻的便捷性。云計算：推動“眼/、物聯(lián)網(wǎng)：助力工業(yè)機器人與產(chǎn)線上的其他設(shè)備之間的互聯(lián)互通AR/VR交互具有降低使用門檻、方便現(xiàn)場實施、提高運維和管理效率等功能，同時，還可保證特殊情景下的安全問題。圖8：產(chǎn)業(yè)端提效需要工業(yè)機器人體系進化并與新技術(shù)融合資料來源：IFR、研究所IFR20229（019國內(nèi)以電子（5%、汽車（2%、金屬及機械制造（1%）為核心場景GGII數(shù)據(jù)，2023H1中國市場工業(yè)機器人產(chǎn)量為2.21萬臺（48萬臺971，圖中國工業(yè)機器人2022年新增安裝量增長千臺 圖10：2022年中國工業(yè)機器人要用于電子車產(chǎn)業(yè)500

70%60%50%40%30%20%10%0%-10%

化0%食品2%橡膠與塑料

其他25%

電子35%中國工業(yè)機器人安裝量/千臺 yoy

2%金屬與機械11%

汽車25%數(shù)據(jù)來源：IFR、研究所 數(shù)據(jù)來源：IFR、研究所IFR2020年的3萬臺提升到2022年的7.3萬臺2022較大下滑。圖11：近三年中國工業(yè)機器人在汽車領(lǐng)域滲透較快，其他行業(yè)也逐步滲透/千臺100931009366737573585130373119566345111100806040200電子 汽車 金屬與機械橡膠與塑料 食品 醫(yī)療與日化 其他2020 2021 2022數(shù)據(jù)來源：IFR、研究所當(dāng)前工業(yè)機器人發(fā)展趨勢主要有兩方面，2017-20221.15.53%。圖12：2022全球協(xié)作機器人滲已達正加快普及 圖13：過去十年全球工業(yè)器應(yīng)用領(lǐng)域向多元發(fā)展0

2017 2018 2019 2020 2021 協(xié)作機器人安裝量/千臺傳統(tǒng)工業(yè)機器人安裝量/千臺協(xié)作機器人滲透率

12%4255425511192126389 405366484 4983638%6%4%2%0%

100%0%

38%47%38%47%42%25%20%28%電子 汽車 一般工業(yè)數(shù)據(jù)來源：IFR、研究所 數(shù)據(jù)來源：IFR、研究所隨著技術(shù)驅(qū)動、品類升級與多元化應(yīng)用，IFR預(yù)計全球工業(yè)機器人安裝量將在2023-2026年全球市場維持5-10%增長，2026年將達71.8萬臺；其中亞太市場（中國占據(jù)主體）作為核心構(gòu)成，預(yù)計占比在2026提升至75%，增速較全球更快。圖14：預(yù)計2023-2026年全球裝量維持5-10%增長 圖15：預(yù)計亞太市場占比2026提升至75%/千臺0

40%30%20%10%0%-10%-20%

0

2021 2022 2023E2024E2025E

75.5%75.0%74.5%74.0%73.5%73.0%72.5%72.0%全球工業(yè)機器人安裝量/千臺 yoy

亞太 歐洲 美國 亞太占比數(shù)據(jù)來源：IFR、研究所 數(shù)據(jù)來源：IFR、研究所、移動機器人：汽車、新能源需求引領(lǐng)，AMR及磁導(dǎo)航走向普及移動機器人是一種以電池為動力，裝備有電磁、視覺和激光等自動導(dǎo)航模塊，能夠沿規(guī)劃路線移動乃至自主行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，常常也作為工業(yè)機器人的一類分支，但與一般的產(chǎn)線端機械臂形式作業(yè)機器人有較大差異，特殊性在于其可以到達指定地點，完成搬運、分揀、裝配等作業(yè)任務(wù)。產(chǎn)業(yè)鏈維度看，上游包含傳感器、伺服系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、能源動力及機械件等硬件產(chǎn)品以及控制軟件、數(shù)據(jù)服務(wù)等軟件產(chǎn)品；中游是如?？禉C器人、機科股份這類的生產(chǎn)商，其可提供機器人本體及調(diào)度系統(tǒng)，即機械設(shè)計及整機生產(chǎn)、機器人調(diào)度相關(guān)的算法及業(yè)務(wù)軟件等；下游是系統(tǒng)集成商和終端客戶，前者根據(jù)不同的應(yīng)用場景和用途進行有針對性地系統(tǒng)集成和軟件二次開發(fā)，進而投入到下游應(yīng)用領(lǐng)域產(chǎn)業(yè)，如汽車、新能源、3C電子、醫(yī)藥醫(yī)療、電商零售等。圖16：移動機器人產(chǎn)業(yè)鏈下游領(lǐng)域覆蓋汽車制造、金屬冶煉、新能源等諸多行業(yè)資料來源：?？禉C器招股書業(yè)機器人廠商。圖17：移動機器人用于搬、揀、倉儲等場景 圖18：深度智能化的工業(yè)度臺實現(xiàn)機器人高效作資料來源：灼識咨詢、研究所 資料來源：灼識咨詢、研究所GGII數(shù)據(jù)，80%以上高于常規(guī)2022年AGV業(yè)務(wù)訂單額過億的企業(yè)共41家，其中?？禉C器人、極智嘉AGV業(yè)務(wù)訂單超203-10億的企業(yè)共8億的企業(yè)共30家。此外，在定位精度、穩(wěn)定性、控制及導(dǎo)航方式等產(chǎn)品性能方面，國產(chǎn)移動機器人產(chǎn)品已具備競爭優(yōu)勢，結(jié)合國內(nèi)生產(chǎn)的性價比優(yōu)勢，客戶更傾向于選擇國產(chǎn)移動機器人。GGII2021（）為（8.15%；其余AV（C輪（0024.S、機科股份（835579.BJ）圖19：四大移動機器人工業(yè)端場景中，國產(chǎn)廠商在各自賽道均具備較強競爭力，并已延伸向多類型應(yīng)用資料來源：甲子光年《制造業(yè)企業(yè)物流“智”動化——驅(qū)動現(xiàn)代制造新模式的落地體系不栓塞》、研究所GGII統(tǒng)計，2022291.620271800億元。國內(nèi)市場，2022年我國移動機器人市場規(guī)模約97億元；下游應(yīng)用分化明顯，新能源、汽車、工程機械等行業(yè)表現(xiàn)較好，其中新能源行業(yè)（鋰電、光伏等）出貨量增長近70%，3C、面板、電商、3PL、家電等行業(yè)需求相對低迷。展望未來，由于無人叉車替換需求、倉儲機器人需求等都較為旺盛，GGII預(yù)測我國移動機器人市場在2027年將超過460億元，發(fā)展空間較大。圖20：2023年預(yù)計全球AGV市場規(guī)模達413億元 圖21：2023年預(yù)計國內(nèi)AGV市場規(guī)模達132億元2000150010000

1874預(yù)計CAGR維持40%+1298894613413132預(yù)計CAGR維持40%+1298894613413132140150216292

60%50%40%30%20%10%0%

0

463預(yù)計CAGR維持25418013278預(yù)計CAGR維持254180132789723354052

60%50%40%30%20%10%0%數(shù)據(jù)來源：GGII、研究所 數(shù)據(jù)來源：GGII、研究所3C新能源（光伏、鋰電GGII預(yù)計2023年AGV圖22：2022年移動機器人主要應(yīng)用在零售物流、汽車工業(yè)、電子、新能源等領(lǐng)域其他,17.00%工程機械,3.50%醫(yī)藥,3.90%鞋服,5.30%光伏,9.80%鋰電,12.60%

電商/零售/物流,19.20%汽車及零部件,16%3C及半導(dǎo)體,12.70%

電商/零售/汽車及零部件3C及半導(dǎo)體鋰電光伏鞋服醫(yī)藥工程機械數(shù)據(jù)來源：GGII、研究所據(jù)I02314826。100%3C行業(yè) 電商/零售/物流 3C行業(yè) 電商/零售/物流 3C電子 汽車工業(yè) 鋰電 光伏 醫(yī)藥 鞋服 工程機械2023H1需求變化

持平 下滑 上升 上升 上升 持平 下滑 下滑數(shù)據(jù)來源：GGII、研究所和AMR將成為帶動AGV增長的主要產(chǎn)品類型，通過與AI實現(xiàn)持續(xù)迭代，預(yù)計未來幾年逐步走向普及。AGVAMRAGV AMR 無人叉車表4：技術(shù)發(fā)展來看，AGV到AMRAGV AMR 無人叉車自動導(dǎo)引運輸車(Automated名稱GuidedVehicle)

自主移動機器人(AutonomousMobileRobot)

無人叉車/叉車AGV出現(xiàn)時間 1953年出現(xiàn)世界上首臺AGV 繼傳統(tǒng)AGV后發(fā)展的新型機器人 2000年左右中國開始應(yīng)搬運模式 移動頂升機器人 移動頂升機器人 移動機器人激光SLAM、視覺SLAM導(dǎo)航路徑規(guī)劃按規(guī)劃路徑行進無軌可自主規(guī)劃路徑無軌可自主規(guī)劃路徑負載重量/起升高度100-1000航路徑規(guī)劃按規(guī)劃路徑行進無軌可自主規(guī)劃路徑無軌可自主規(guī)劃路徑負載重量/起升高度100-1000千克/50-60毫米100-1000千克/50-60毫米1-3噸/2-8米搬運物品料架、包裹料架托盤、料籠使用場景揀選/分揀搬運搬運資料來源：仙工智能官網(wǎng)、灼鼎咨詢、研究所GGII2022年我國移動機器人市場中AMR14%AGV2021AGVAMR2022年滲透率已經(jīng)分別超過20%、10%，GGII預(yù)北交所行業(yè)主題報告計2023年無人叉車市場銷量將突破2萬臺，AMR在光伏行業(yè)需求帶動下，銷量將突破2.5萬臺；而常規(guī)AGV也將從二維碼向磁導(dǎo)航發(fā)展。圖23：2021年AGV市場二維類占比75% 圖24：2022年傳統(tǒng)AGV在物機器人領(lǐng)域占據(jù)主導(dǎo)二維碼產(chǎn)品,75%其他二維碼產(chǎn)品,75%純SLAM產(chǎn)品,15%

磁導(dǎo)AGV,10.40%無人叉車,

料箱機器人,4.20%

類KIVA

復(fù)合機器人,1.40%13.90%

AGV,48%AMR,22.10%二維碼產(chǎn)品 純SLAM產(chǎn)品 其他數(shù)據(jù)來源：灼鼎咨詢、研究所 數(shù)據(jù)來源：GGII、研究所注：類KIVAAGV指以二維碼導(dǎo)航為基礎(chǔ)的雙差速AGV、人形機器人：投融資升溫，關(guān)注運動及感知模塊國產(chǎn)化核心機遇從投融資事件來看82720227.5國內(nèi)入局做人形機器人的企業(yè)已有十余家，業(yè)內(nèi)老牌廠商如優(yōu)必選、小米等，2023年8-10月更3個月內(nèi)有8家人形時間 公司 融資概況 主要產(chǎn)品表5：2023年8-10月人形/仿生機器人投融資集中涌現(xiàn)，行業(yè)熱度快速上升時間 公司 融資概況 主要產(chǎn)品加速進化 數(shù)千萬元天使輪融資Pre-A2億;

人形機器人本體和運控開發(fā)平臺2023.10

逐際動力銀河通用機器人

資本、明勢資本和昆仲資本。Pre-A與了本輪投資（上海（限合伙）投資

通用足式機器人智能通用服務(wù)機器人2023.09 戴盟機器人 數(shù)千萬天使輪融資，由昆仲資本獨家投資 仿人移動機器人觸覺傳感器、靈巧手及人形機2023.08

帕西尼感知數(shù)千萬元Pre-A及加輪融資，本輪領(lǐng)投方為盈富泰克，加輪方為光躍投資月泉仿生 千萬級人民幣天使輪融資，投資方為啟航投資

器人高自由度通用型仿生人形機器人運動系統(tǒng)及核心零部件智元機器人 獲比亞迪投資 具身智能通用人形機器人蔚藍科技 過億元A1輪融資，由國資市場化基金領(lǐng)投，老股東追投 四足機器人資料來源：中國機器人網(wǎng)、研究所馬斯克對擎天柱的應(yīng)用前景做出了樂觀展望，未來致力于融入人類社會之中，與工業(yè)機器人、物流機器人等形成互補而非競爭：1）價格：該機器人預(yù)計將實現(xiàn)不 北交所行業(yè)主題報告21-23）于工生和三業(yè)作為類動的充比如斯汽的造作。圖25：特斯拉Optimus已實現(xiàn)強大視覺識別能力 圖26：特斯拉Optimus已可實現(xiàn)較高難度運動動作資料來源：中國機器人網(wǎng)公眾號 資料來源：中國機器人網(wǎng)公眾號沙利文咨詢預(yù)計20261575184841074年全球中國服務(wù)機器人市場CAGR將達25%/27%馬斯克在2023年5月17日的投資者交流會上指出Optimus這樣的人可能將達到100-200202680圖27：人形機器人2026年預(yù)計全球規(guī)模80億美元 圖28：中國服務(wù)機器人市場2026年預(yù)計超1500億元0

2000150010000智能個人/家庭服務(wù)機器人（億美元）智能專業(yè)服務(wù)機器人（億美元）人形機器人（億美元）

智能專業(yè)服務(wù)機器人（億元）智能個人/家庭服務(wù)機器人（億元）數(shù)據(jù)來源：沙利文咨詢、優(yōu)必選招股書、研究所 數(shù)據(jù)來源：沙利文咨詢、優(yōu)必選招股書、研究所驅(qū)動方式來看，同樣是基于主控系統(tǒng)→控制器→驅(qū)動→傳動→執(zhí)行→傳感反饋的邏輯，然而對智能化、多模態(tài)感知和即時精確運動控制等能力的要求大幅提升，頭部北交所行業(yè)主題報告廠商通過積累算法和結(jié)構(gòu)方案經(jīng)驗，壁壘極高；價值構(gòu)成來看，算法和運算芯片、驅(qū)動及執(zhí)行器等圍繞仿生運動和交互的部分將占重要地位。圖29：人形機器人包括控制感知、機械執(zhí)行兩大模塊，特斯拉Optimus通過多類旋轉(zhuǎn)和線性電機驅(qū)動器實現(xiàn)運動資料來源：優(yōu)必選《大型仿人機器人整機構(gòu)型研究及應(yīng)用》、TeslaAIDay2022、研究所3）汽車、消費電子、工業(yè)裝備等產(chǎn)業(yè)鏈已有成熟經(jīng)驗，競爭較高，不過人形機器人具端類別的背景下，更多要求特定條件約束下的性能和降本，國產(chǎn)廠商的規(guī)?；a(chǎn)能力和低成本是較大優(yōu)勢。因此在上游供應(yīng)鏈中，我們認為運動控制模塊硬件是國內(nèi)廠商潛力較大同時價值量較高的領(lǐng)域。圖30：聚焦人形機器人發(fā)展遠景，6大領(lǐng)域投資價值值得關(guān)注資料來源：研究所3、北交所公司：涵蓋零部件到集成領(lǐng)域，高成長兼具專精屬性機科股份等。圖31：北交所機器人標(biāo)的：集中在工業(yè)制造、零部件領(lǐng)域，高壁壘優(yōu)質(zhì)公司具備投資價值資料來源：、?？禉C器官網(wǎng)、ABB官網(wǎng)、華爾街見聞官方賬號、研究所當(dāng)前市值超過20億元的有8家（鼎智科技、蘇軸股份、吉岡精密；奧迪威、開特股份；連城數(shù)控、機科股份、卓大；PETTM中值為26X45X業(yè)績方面，2023Q1-Q3坤博精工、明陽科技、奧迪威、開特股份、大地電氣、營收及利潤增速領(lǐng)先高盈利水平（毛利率超過50%）高研發(fā)投入（研發(fā)費用率超過10%）公司有毛利率 研發(fā)費用率yoy歸母凈利潤/億元yoy營收/毛利率 研發(fā)費用率yoy歸母凈利潤/億元yoy營收/億元當(dāng)前市值/ PE億元 TTM代碼公司領(lǐng)域運動零部件&結(jié)構(gòu)件傳感&控制&連接機器人集成智能裝備

鼎智科技 873593.BJ 39.3 47.0 2.38 -8% 0.67 -20% 53% 6.8%蘇軸股份 430418.BJ 22.2 19.5 4.66 11% 0.87 54% 37% 6.0%吉岡精密 836720.BJ 21.4 45.1 3.33 15% 0.32 -29% 19% 4.1%坤博精工 873570.BJ 15.5 28.7 2.24 49% 0.40 101% 30% 4.1%豐光精密 430510.BJ 16.6 26.8 1.54 -19% 0.16 -41% 28% 7.0%明陽科技 837663.BJ 13.3 21.3 1.79 26% 0.44 34% 46% 4.9%星辰科技 832885.BJ 13.5 161.8 0.91 3% 0.08 -66% 40% 14.7%美心翼申 873833.BJ 11.8 21.5 2.38 -9% 0.28 15% 27% 2.1%優(yōu)機股份 833943.BJ 11.3 13.8 6.27 11% 0.56 49% 28% 4.0%旺成科技 830896.BJ 10.0 24.0 2.61 9% 0.33 18% 24% 3.5%泰德股份 831278.BJ 7.5 76.7 2.01 6% 0.04 -70% 20% 5.2%榮億精密 873223.BJ 7.4 -23.6 1.78 -6% -0.24 -264% 16% 9.6%海達爾 836699.BJ 7.4 25.5 1.88 -8% 0.24 -4% 22% 3.6%七豐精工 873169.BJ 5.9 27.4 1.24 -15% 0.18 -46% 28% 4.5%奧迪威 832491.BJ 23.5 31.5 3.37 25% 0.64 50% 40% 9.1%開特股份 832978.BJ 23.6 22.7 4.57 31% 0.79 51% 33% 4.8%易實精密 836221.BJ 11.7 25.5 1.86 20% 0.33 33% 32% 4.6%威貿(mào)電子 833346.BJ 10.6 28.7 1.74 18% 0.29 8% 30% 5.1%大地電氣 870436.BJ 9.8 -65.6 5.42 42% -0.05 65% 19% 8.2%智新電子 837212.BJ 10.0 38.0 2.95 -9% 0.14 -59% 16% 4.6%樂創(chuàng)技術(shù) 430425.BJ 8.1 26.9 0.60 -5% 0.22 12% 65% 16.8%連城數(shù)控 835368.BJ 92.3 14.1 36.98 74% 4.58 79% 27% 5.3%卓兆點膠 873726.BJ 24.9 16.7 2.30 65% 0.66 1015% 62% 8.4%巨能股份 871478.BJ 14.5 59.3 1.46 -24% 0.12 -47% 31% 5.4%舜宇精工 831906.BJ 12.1 23.5 5.19 -12% 0.27 -31% 20% 7.2%五新隧裝 835174.BJ 15.9 12.1 7.03 65% 1.16 87% 35% 5.9%恒進感應(yīng) 838670.BJ 13.4 34.3 0.44 -59% 0.18 -55% 44% 15.7%機科股份 835579.BJ 24.8 58.6 2.59 2% 0.11 24% 23% 5.1%科達自控 831832.BJ 13.4 21.5 2.45 30% 0.22 37% 41% 12.2%數(shù)據(jù)來源：、研究所 注：財務(wù)數(shù)據(jù)均為2023Q1-Q3期間數(shù)據(jù)，美心翼申最新為中報數(shù)據(jù)；估值數(shù)據(jù)截至2023.12.8、鼎智科技：構(gòu)建高端電機及傳動產(chǎn)品矩陣，實現(xiàn)精密驅(qū)動領(lǐng)域自主開發(fā)圖32：鼎智科技精密運動控制解決方案以微特電機為主要構(gòu)成，滿足客戶不同需求資料來源：鼎智科技招股說明書2022年鼎智科技實現(xiàn)收入3.2億元，2018-2022年保持年化45%高增長；盈利水平較強，毛利率/凈利率維持50%/30%左右高水平。線性執(zhí)行器為第一大業(yè)務(wù)，20221.953%2023Q1-Q3收入2.38/0.672023圖33：2022年鼎智科技實現(xiàn)營收3.2億元（+64%） 圖34：鼎智科技毛利率凈利率維持50%/30%左右水平3210

100%50%0%-50%-100%

60.0%50.0%40.0%30.0%20.0%10.0%0.0% 營收/億元 歸母凈利潤/億元營收yoy 歸母yoy

毛利率 凈利率數(shù)據(jù)來源：、研究所 數(shù)據(jù)來源：、研究所2022銷售電機中應(yīng)用于醫(yī)療領(lǐng)域的占比62%IDEXX、美國Adaptas、韓國三星等；音圈電機：邁瑞醫(yī)療呼吸機；混合式步進電機、直流電機：工業(yè)控制領(lǐng)域，主要客戶包括凱格精機、銘賽機器人、正實自動化等，產(chǎn)品主要應(yīng)用于點膠機、錫3D、蘇軸股份：深耕高精密滾動軸承，汽車、機器人開啟業(yè)績持續(xù)釋放1958廣孚高科、延鋒、博世（H、博格華納（RRER、采埃孚（（NGN（ThenkupAdenonConoRERNO）等具備603億套軸承年產(chǎn)能。圖35：蘇軸股份高精度軸承產(chǎn)品可用于智能制造及各類型機器人領(lǐng)域資料來源：蘇軸股份官網(wǎng)、研究所2022年營收、歸母凈利潤分別達到5.63/0.84億元，2023Q1-Q3營收/盈利上升且歸母凈利潤已超過2022全年，達到0.87億元，相比于2019-2021年盈利穩(wěn)定在60002023Q1-Q318.7%圖36：蘇軸股份2023Q1-Q3營收/盈利上升11%/54%圖37：2023Q1-Q3毛利率/凈利率升至37.3%/18.7%6 60%5 50%4 40%330%320%2 10%1 0%0 -10%

40%35%30%25%20%15%10%5%0% 營收/億元 歸母凈利潤/億元營收yoy 歸母yoy

毛利率 凈利率數(shù)據(jù)來源：、研究所 數(shù)據(jù)來源：、研究所、奧迪威：深耕超聲波傳感器23年，2023開啟業(yè)績修復(fù)向上完善了電聲產(chǎn)品-霧化換能產(chǎn)品-測距傳感器-流量傳感器等多元產(chǎn)品序列。的車載超聲波傳感器已廣泛前裝配套國內(nèi)頭部汽車制造廠商，超聲波流量傳感器已進入國際主流品牌智能水表和氣表廠商供應(yīng)鏈，安防報