國(guó)家開(kāi)放大學(xué)2023年7月期末統(tǒng)一試《11400機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用》試題及答案-開(kāi)放本科

試卷代號(hào)：11400國(guó)家開(kāi)放大學(xué)2023年春季學(xué)期期末統(tǒng)一考試機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用試題2023年7月一、單項(xiàng)選擇題（每小題3分，共45分）1.輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)具有以下（）特點(diǎn)？ A.機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜 B.可靠性比較好 C.動(dòng)力系統(tǒng)不成熟 D.控制系統(tǒng)不成熟2.輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)適用于在（）高速和高效地移動(dòng)。 A.小臺(tái)階 B.草地 C.溝壑 D.規(guī)則的硬路面上3.連桿懸架系統(tǒng)和獨(dú)立驅(qū)動(dòng)輪系成為目前（）的主流設(shè)計(jì)。 A.掃地機(jī)器人 B.音樂(lè)機(jī)器人 C.水下機(jī)器人 D.星球探測(cè)機(jī)器人4.沈陽(yáng)自動(dòng)化所研制的“靈蜥-H型”排爆機(jī)器人屬于（）。 A.腿式機(jī)器人 B.混合式移動(dòng)機(jī)器人 C.輪式機(jī)器人 D.履帶機(jī)器人5.SCARA機(jī)械臂具有（）個(gè)平行的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。 A.1 B.2 C.3 D.46.運(yùn)動(dòng)副符號(hào)代表的含義是（）。 A.轉(zhuǎn)動(dòng)副 B.移動(dòng)副 C.球面副 D.平面副7.運(yùn)動(dòng)副符號(hào)代表的含義是（）。 A.轉(zhuǎn)動(dòng)副 B.移動(dòng)副 C.圓柱副 D.平面副8.下圖是（）減速器。 A.齒輪 B.蝸輪蝸桿 C.行星齒輪 D.復(fù)合9.下圖是（）減速器。 A.齒輪 B.蝸輪蝸桿 C.行星齒輪 D.復(fù)合10.機(jī)器人控制系統(tǒng)中，可完成從任務(wù)、運(yùn)動(dòng)指令到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的全部運(yùn)算的是（）。 A.伺服控制系統(tǒng) B.協(xié)調(diào)控制計(jì)算機(jī) C.傳感器 D.溫度控制器11.能夠檢測(cè)壓力的機(jī)器人傳感器是（）。 A.光敏陣列、CCD B.光電傳感器 C.微動(dòng)開(kāi)關(guān)、薄膜接點(diǎn) D.壓電傳感器12.以下屬于機(jī)器人點(diǎn)一點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的是（）。 A.點(diǎn)焊 B.噴漆 C.噴涂 D.弧焊13.判斷有無(wú)對(duì)象，并得到定量結(jié)果的是（）。 A.明暗覺(jué)傳感器 B.位置覺(jué)傳感器 C.力覺(jué)傳感器 D.接觸覺(jué)傳感器14.判斷物體空間位置，判斷物體移動(dòng)的是（）。 A.明暗覺(jué)傳感器 B.位置覺(jué)傳感器 C.力覺(jué)傳感器 D.接觸覺(jué)傳感器15.如圖為（）越過(guò)壕溝的示意圖。 A.輪式機(jī)器人 B.腿式機(jī)器人 C.變形輪機(jī)器人 D.履帶式機(jī)器人二、判斷題（每小題2分，共30分）16.機(jī)器人發(fā)展到現(xiàn)在共分為三個(gè)階段。第一階段的機(jī)器人只有“手”，以固定程序工作，不具有外界信息的反饋能力，可稱之為智能機(jī)器人。（）17.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)是給定機(jī)器人幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)變量，求末端執(zhí)行器相對(duì)于參考坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)。（）18.對(duì)于機(jī)械臂的設(shè)計(jì)方法包括2點(diǎn)，即機(jī)構(gòu)部分的設(shè)計(jì)和內(nèi)部傳感器與外部傳感器的設(shè)計(jì)。（）19.剛體在空間中只有2個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。（）20.構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的兩個(gè)構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)若是平面運(yùn)動(dòng)則稱為平面運(yùn)動(dòng)副，若為空間運(yùn)動(dòng)則稱為空間運(yùn)動(dòng)副。（）21.液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用壓縮空氣驅(qū)動(dòng)直線或旋轉(zhuǎn)氣缸，用人工或電磁閥進(jìn)行控制。（）22.Arduino并不能用來(lái)開(kāi)發(fā)交互產(chǎn)品，例如控制電燈、電機(jī)和其他各式各樣的物理設(shè)備。（）23.在平面機(jī)構(gòu)中，每個(gè)構(gòu)件只有5個(gè)自由度。每個(gè)平面低副（轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副）提供1個(gè)約束，每個(gè)平面高副提供2個(gè)約束。（）24.機(jī)器人中用于驅(qū)動(dòng)的直線電機(jī)散熱面積小，不易冷卻，所以不允許較高的電磁負(fù)荷。（）25.和液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相比，氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的功率一質(zhì)量比要高得多。（）26.導(dǎo)電塑料膜電位計(jì)位移傳感器的阻抗可以連續(xù)變化。（）27.伺服控制系統(tǒng)只由控制器、電機(jī)組成。（）28.在實(shí)際研究中，往往把機(jī)器人控制系統(tǒng)簡(jiǎn)化成若干個(gè)簡(jiǎn)單的低階子系統(tǒng)來(lái)描述。（）29.機(jī)器人只有一種基本運(yùn)動(dòng)方式，即連續(xù)運(yùn)動(dòng)。（）30.增量編碼器比絕對(duì)編碼器要便宜得多，在機(jī)器人技術(shù)中對(duì)增量編碼器的使用更加廣泛。（）三、綜合題（共25分）31.為了縮短維護(hù)和修理時(shí)間，節(jié)約維修成本，可以將工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)成什么結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的機(jī)器人？說(shuō)明這種設(shè)計(jì)思路的優(yōu)點(diǎn)？（10分）32.分析下圖是什么形式的機(jī)器人？求其自由度？（15分）試卷代號(hào)：11400國(guó)家開(kāi)放大學(xué)2023年春季學(xué)期期末統(tǒng)一考試機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用試題答案及評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)（供參考）2023年7月一、單項(xiàng)選擇題（每小題3分，共45分）1B2D3D4B5C6B7C 8A9B10B11D12.A13.A14B15D二、判斷題（每小題2分，共30分）16×17×18×19×20√21×22×23×24×25×26√27×28√29×30√三、綜合題（共25分）31為了縮短維護(hù)和修理時(shí)間，節(jié)約維修成本，可以將T業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)成什么結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的機(jī)器人？說(shuō)明這種設(shè)計(jì)思路的優(yōu)點(diǎn)？（10分）解：可以設(shè)計(jì)為可重構(gòu)模塊化機(jī)器人，由若干離散模塊組成，每個(gè)模塊具有相對(duì)獨(dú)立的功能和結(jié)構(gòu)，這些模塊之問(wèn)能夠以多種方式實(shí)現(xiàn)物理連接，不同的組合方式可以構(gòu)成不同的形狀以及不同的功能，其組合變形的方式稱為重組。（5分）可重構(gòu)模塊化機(jī)器人的特點(diǎn)是模塊問(wèn)的互換性強(qiáng)，可以大大縮短維護(hù)和修理時(shí)間，節(jié)約維修成本。南于模塊化機(jī)器人具有模塊種類少、單種數(shù)量多的特點(diǎn)，故在保證加工質(zhì)量的同時(shí)，可降低生產(chǎn)成本。（5分）32．分析下圖是什么形式的機(jī)器