電機(jī)控制器通信協(xié)議

電機(jī)控制器通信協(xié)議1協(xié)議概述1?1協(xié)議規(guī)范:CAN總線系統(tǒng)執(zhí)行CAN2.0B技術(shù)規(guī)范，物理層應(yīng)符合SAE〕1939-11:2006中的相關(guān)規(guī)定，總線通信速率：250kbit/s。使用CAN擴(kuò)展幀29位標(biāo)識符，格式定義應(yīng)符合SAEJ1939-21:2006中的相關(guān)規(guī)定。多字節(jié)數(shù)據(jù)發(fā)送時，低字節(jié)先發(fā)，高字節(jié)后發(fā)。29位標(biāo)識符由優(yōu)先級P(0~7)、保留位R(=0)、數(shù)據(jù)頁DP(=0)、PDU格式PF、PDU特定格式PS及源地址SA七部分組成，協(xié)議數(shù)據(jù)單元(PDU)格式如下：J1939PDUIIPRDPTlIITIIPFIIITIIIPSIIIIIIISAII……IIDataField311888D?64Flits—?1.2CAN總線網(wǎng)絡(luò)組成CANOCAN41.3CAN總線各節(jié)點地址分配CAN網(wǎng)名節(jié)點名稱地址分配名稱英文縮寫DecHexCANO整車控制器VCU330x21電機(jī)控制單元MCU239OxEF儀表單元Meter230x17DC/ACDCAC1270x7FDC/DCDCDC1260x7E1.4數(shù)據(jù)格式定義參數(shù)放大比例（分辨率）實際量程范圍偏移參數(shù)長度備注電壓0.1v/bit0~1000v0to1000002BYTE用于總電壓0.01v/bit0~24v0to240002BYTE用于單體電壓0.02v/bit0~5.1v0to25501BYTE僅用于在BMS中用于傳輸各單體電池的單體電壓電流0.1A/bit-1600A~1600A0to32000-1600A2BYTE0.1A/bit-400A~400A0to8000-400A2BYTE僅用于充電機(jī)溫度1°C/bit-50C~200C0to250-50C1BYTESOC1%/bit0~100%0to10001BYTE轉(zhuǎn)矩1%00~1000%0to100002BYTE1%：最大扭矩的千分之一

轉(zhuǎn)速0.5rpm-lOOOOrpm~lOOOOrmp-2OOOOto2OOOO-1OOOOrpm2BYTE車速1km/h0~2OOkm/hOto2OOO1BYTE壓力O.IMpaO~25MpaOto25OO1BYTE踏板位置1%O~1OO%Oto1OOO1BYTE加速踏板和腳制動踏板能量O.lkwhOTOOOkwhOto1OOOOO2BYTE里程0.1kmO~3OO,OOOkmO~3,OOO,OOOO3BYTE單體電池編號11~2551to255O1BYTE注：電壓，電流，溫度，SOC能量等部分參數(shù)數(shù)據(jù)格式的定義參考GB/T27930?20152電機(jī)控制器通信協(xié)議2.1報文信息模塊發(fā)送節(jié)點接收節(jié)點報文序號報文描述IDPRDPPFPSSA周期(ms)He/.數(shù)據(jù)長度備注電機(jī)控制單元VCUMCU1電機(jī)控制命令0x08C1EF212000xC10xEF0x21208MCUVCU,Meter1電機(jī)狀態(tài)信息10x0CFFC6EF3000xFF0xC60xEF208VCU,Meter2電機(jī)狀態(tài)信息20x0CFFC7EF3000xFF0xC70xEF208

2.2報文解析發(fā)送節(jié)點接收節(jié)點報文ID參數(shù)名起始位長度范圍分辨率偏移備注VCUMCU1號地址：0x08ClEF212號地址：0X08B1EF21轉(zhuǎn)速值12B-lOOOOrpm~10000rmp0.5rpm-lOOOOrpm最高轉(zhuǎn)速，實際轉(zhuǎn)速不超過此值轉(zhuǎn)矩值32B0?1000%。1%o0控制模式指令5.1lbit0~10：非自由模式；1：自由模式5.2lbit0~10：非力矩模式；1：力矩模式***5.31bit0~10：非速度模式；1：速度模式5.41bit0~10：非制動模式；1：制動模式***5.51bit0~10：非零速鎖定模式；1：零速鎖定模式***5.61bit0~1預(yù)留5.71bit0~1預(yù)留5.81bit0~10：正常運(yùn)行；1：系統(tǒng)故障，要求停機(jī)檔位狀態(tài)6.12bit0~30：空擋，2：前進(jìn)擋，1：倒車擋預(yù)留主正接觸器6.41bit0~10:斷開，1：閉合直流母線電壓72B0~1000v0.1v0MCUVCUMeter1號地址：0X0CFFC6EF轉(zhuǎn)速值12B-lOOOOrpm~lOOOOrmp0.5rpm-lOOOOrpm轉(zhuǎn)矩值32B0?1000%。1%o0控制模式指令5.11bit0~10：非自由模式；1：自由模式

2號地址：0x0CB221EF5.21bit0~10：非力矩模式；1：力矩模式***5.31bit0~10：非速度模式；1：速度模式5.41bit0~10：非制動模式；1：制動模式***5.51bit0~10：非零速鎖定模式；1：零速鎖定模式***5.61bit0~1預(yù)留5.71bit0~1預(yù)留5.81bit0~10：正常運(yùn)行；1：系統(tǒng)故障，要求停機(jī)控制器就緒6.11bit0~10：未就緒，1：已就緒預(yù)充狀態(tài)6.21bit0~10：未完成，1:完成旋變報警6.31bit0~10：正常，1：故障過流報警6.41bit0~10：正常，1：報警母線過壓6.51bit0~10：正常，1：報警控制電異常6.61bit0~10：正常，1：報警母線欠壓6.71bit0~10：正常，1：報警功率限幅報警6.81bit0~10：正常，1：報警控制器溫度報警7.11bit0~10：正常，1：報警電機(jī)溫度報警7.21bit0~10：正常，1：報警預(yù)留自檢狀態(tài)7.81bit0~10：自檢未完成或不正常1:自檢完成并正常綜合報警8.12bit0~30：正常，1:三級報警（警告提示），

2：二級報警（限功率輸出），3：—級報警（停機(jī)）MCUVCUMeter1號地址：0x0CFFC7EF2號地址：0x0CB321EF控制器溫度11B-50?200°C1C-50C電機(jī)溫度21B-50?200°C1C-50C直流母線電壓32B0?1000v0.1v0直流母線電流52B-1600A?1600A0.1