2023年智能機(jī)器人功能開發(fā)與設(shè)計(jì)

智能機(jī)器人一功能開發(fā)與設(shè)計(jì)

此京理工人學(xué)

自劭化學(xué)浣

內(nèi)容簡介

本書主要針對(duì)近幾年應(yīng)用比較廣泛的智能機(jī)器人做了詳細(xì)的分析介紹，全

面闡述了智能機(jī)器人的基本理論與應(yīng)用。全書共分成了兩大部分，第一部分著重

介紹智能機(jī)器人的軟件和硬件；第二部分主要針對(duì)智能機(jī)器人的功能開發(fā)與設(shè)計(jì)

做了詳細(xì)的介紹。

本書通過查閱大量的資料，在智能機(jī)器人的功能方面做出了進(jìn)一步的開發(fā)

設(shè)計(jì)，拓展了智能機(jī)器人的應(yīng)用范圍。將功能比較齊全、應(yīng)用廣泛的幾大類傳感

器應(yīng)用到智能機(jī)器人上，使智能機(jī)器人實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能。書中在第二部分做了詳

細(xì)的闡述。

本書可以作為專業(yè)技能院校在傳感器理論及應(yīng)用方面的教科書，亦可供從

事智能機(jī)器人研究的各專業(yè)工程技術(shù)人員自學(xué)參考。

圖書編目數(shù)據(jù)

智能機(jī)器人一功能開發(fā)與設(shè)計(jì)/姚小蘭主編.一北京：北京理工大學(xué)，2013

普通專業(yè)技能院校教材g《智能機(jī)器人一功能開發(fā)與設(shè)計(jì)》

IX智資Hx姚第HIx智能機(jī)器人-專業(yè)技能院校-教材

北京理工大學(xué)g自動(dòng)化學(xué)院

智能機(jī)器人項(xiàng)目主要參加人員：

北京理工大學(xué)：姚小蘭、李保奎、于蕾、張東洋、苗江濤、張家鑫、高雙

廣州市公用事業(yè)技師學(xué)院：周俊林、李照勛、張瑞佳、陸天智

本書由北京理工大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院編輯

地址：北京市海淀區(qū)中關(guān)村南大街5號(hào)

郵編：100089

電話/p>

目錄

1.智能機(jī)器人概述.................................................1

1.1智能機(jī)器人硬件介紹............................................1

1.1.1概述.......................................................1

1.1.2電機(jī)的安裝.................................................2

1.1.3LCD顯示屏的安裝..........................................2

1.2智能機(jī)器人軟件介紹...........................................3

1.2.1CPU內(nèi)程序................................................3

1.2.2上位機(jī)界面.................................................5

2.功能介紹及測(cè)試.................................................8

2.1通訊設(shè)置......................................................8

2.2超聲波測(cè)距...................................................9

2.2.1功能說明...................................................9

2.2.2操作說明...................................................9

2.2.3程序流程..................................................11

2.3紅外線避障功能...............................................13

2.3.1功能說明..................................................13

2.3.2操作說明..................................................13

2.3.3實(shí)現(xiàn)方法..................................................15

2.3.4程序流程..................................................15

2.4超聲波避障功能...............................................16

2.4.1功能說明..................................................16

2.4.2功能試驗(yàn)操作說明..........................................16

2.4.3實(shí)現(xiàn)方法..................................................18

2.4.4程序流程..................................................18

2.5超聲波+紅外線避障功能........................................19

2.5.1功能說明..................................................19

2.5.2操作說明..................................................19

2.5.3實(shí)現(xiàn)方法..................................................21

2.5.4程序流程..................................................21

2.6尋找火源....................................................22

2.6.1功能說明..................................................22

2.6.2功能試驗(yàn)操作說明..........................................22

2.6.3實(shí)現(xiàn)方法..................................................23

2.6.4程序流程.................................................23

2.7燈光控制....................................................24

2.7.1功能說明..................................................24

2.7.2功能試驗(yàn)操作說明..........................................24

2.7.3實(shí)現(xiàn)方法..................................................26

2.7.4程序流程.................................................26

2.8尋線功能....................................................27

2.8.1功能說明..................................................27

2.8.2功能試驗(yàn)操作說明..........................................27

2.8.3實(shí)現(xiàn)方法..................................................29

2.8.4程序流程.................................................29

附錄：智能機(jī)器人傳感器變量匯總....................................30

1.智能機(jī)器人概述

智能機(jī)器人系統(tǒng)采用三片CPU,分別掛接不同傳感器，配合相應(yīng)程序，完

成不同功能。

1.1智能機(jī)器人硬件介紹

1.1.1概述

系統(tǒng)主要由三片CPU、電機(jī)、LCD顯示屏、若干傳感器、接口、開關(guān)及輔

助電路構(gòu)成。

與CPU1相連的接口及傳感器主要有遙控接收器、LCD顯示屏、LED指示

燈、程序下裝口和通訊接口，配合程序完成遙控、編程、LCD顯示和通訊功能。

與CPU2相連的接口及傳感器主要有超聲波傳感器、紅外避障傳感器、碰撞

開關(guān)、震動(dòng)傳感器、傾角傳感器、溫度傳感器、溫濕度傳感器、LED指示燈、

程序下裝口和通訊接口，配合程序完成超聲波測(cè)距、紅外避障、溫濕度測(cè)量、編

程和通訊等功能。

與CPU3相連的接口及傳感器主要有電機(jī)、三軸加速度計(jì)、灰度傳感器、火

焰?zhèn)鞲衅鳌熿F傳感器、酒精傳感器、光線傳感器、顏色傳感器、LED指示燈、

程序下裝口和通訊接口，配合程序完成機(jī)器人移動(dòng)、尋線、尋找火源、編程和通

訊等功能。

系統(tǒng)主要的硬件連接如圖1-1所示，其中，圖l-l(a)是未安裝傳感器時(shí)系統(tǒng)

硬件連接圖，圖l-l(b)是整體硬件連接圖。

圖l-l(a)未安裝傳感器系統(tǒng)硬件連接

圖l-l(b)整體硬件連接

1.1.2電機(jī)的安裝

智能機(jī)器人系統(tǒng)采用兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)兩個(gè)輪子，用戶可以對(duì)兩個(gè)電機(jī)分別

進(jìn)行控制，以完成前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎等多種動(dòng)作。電機(jī)的安裝如圖1-2所示：

圖1-2電機(jī)的安裝

安裝電機(jī)時(shí)，左側(cè)電機(jī)連接線與M0T1接口相連；電機(jī)連接線與M0T2接

口相連；同時(shí)，注意三根連接線的顏色位置。

1.1.3LCD顯示屏的安裝

智能機(jī)器人系統(tǒng)可采用LCD顯示屏來顯示各個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)，其通過連接

線與接口板相連，安裝如圖1-3所示：

2

圖1-3LCD的安裝

在安裝LCD顯示屏?xí)r，注意接口板上各個(gè)信號(hào)引腳與LCD上的各個(gè)信號(hào)引

腳要一一對(duì)應(yīng)。

1.2智能機(jī)器人軟件介紹

系統(tǒng)軟件部分包含CPU內(nèi)程序部分和上位機(jī)界面兩個(gè)部分。

1.2.1CPU內(nèi)程序

CPU1作為主CPU,包含的程序如下：

(l)LCD顯示程序，使數(shù)據(jù)在機(jī)器人上的顯示；

(2)與上位機(jī)通訊程序，實(shí)現(xiàn)接收上位機(jī)命令、處理分解命令以及向上位機(jī)

回送命令、傳感器配置信息和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)的功能；

(3)與CPU2、CPU3通訊程序，用來向從CPU發(fā)送與接收命令和數(shù)據(jù)；

(4)遙控程序，讀取遙控器按鍵編碼；

(5)基本測(cè)試程序，通過向從CPU發(fā)送與接收的命令和數(shù)據(jù)，完成對(duì)傳感器

各項(xiàng)功能的基本測(cè)試；

(6)電機(jī)速度設(shè)定程序，用來設(shè)定機(jī)器人電機(jī)的目標(biāo)速度；

(7)各項(xiàng)功能程序，通過向從CPU發(fā)送與接收的命令和數(shù)據(jù)以及多種傳感器

的配合，實(shí)現(xiàn)尋線、紅外避障、超聲波測(cè)距、紅外+超聲波避障、尋找火源等功

能；

(8)開放程序，用戶可通過調(diào)用從CPU的各項(xiàng)傳感器數(shù)據(jù)，配合自身設(shè)計(jì)的

算法，實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能。

CPU2作為從CPU,包含的程序如下：

3

(1)與CPU1的通訊程序，接收來自CPU1的命令和數(shù)據(jù)、并向CPU1發(fā)送請(qǐng)

求數(shù)據(jù)；

⑵實(shí)現(xiàn)各種功能的程序，實(shí)現(xiàn)檢測(cè)傳感器數(shù)據(jù)功能，以及各傳感器的啟動(dòng)、

運(yùn)行、讀取數(shù)據(jù)的功能。

CPU3作為從傳感器，包含的程序如下：

(1)與CPU1通訊程序，接收來自CPU1的命令和數(shù)據(jù)、并向CPUI發(fā)送請(qǐng)求

數(shù)據(jù)；

(2)實(shí)現(xiàn)各種功能的程序，實(shí)現(xiàn)檢測(cè)傳感器數(shù)據(jù)功能以及各傳感器啟動(dòng)、運(yùn)

行、讀取數(shù)據(jù)的功能。

(3)電機(jī)控制程序，根據(jù)CPU1的命令，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)目標(biāo)速度的控制。

為了方便用戶的自主開發(fā)，針對(duì)電機(jī)和LCD顯示屏，可按照如下方式進(jìn)行

控制：

(1)電機(jī)控制

使用變量stMotor.SpeedLeft和stMotor.SpeedRight對(duì)左右電機(jī)進(jìn)行控制，二

者有四種取值：MOT_SPD_FULL、MOT_SPD_FAST、MOT_SPD_SLOW>

MOT_SPD_ZERO,分別表示全速正轉(zhuǎn)、高速正轉(zhuǎn)、低速正轉(zhuǎn)和靜止。若需控制

電機(jī)反轉(zhuǎn)，則用0減去相應(yīng)的取值即可。通過上述取值的不同組合，可以實(shí)現(xiàn)前

進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎等運(yùn)動(dòng)方式。電機(jī)控制的具體語句為(以全速前進(jìn)為例)：

{…

stMotor.SpeedLeft=MOT_SPD_FULL;

stMotor.SpeedRight=MOT_SPD_FULL;

stMotor.SpeedControl=FALSE;

stUART2.CPU3SendMotorReq=TRUE;

}

若用戶在程序中對(duì)電機(jī)進(jìn)行操作，那么在程序的結(jié)尾處需要加入上述語句中

的最后兩句，以使前述控制生效。

(2)LCD顯示

若用戶需用LCD對(duì)結(jié)果等數(shù)據(jù)內(nèi)容進(jìn)行顯示，可采用如下語句格式：

4

sprintf（stLCD.Rowl,"格式"茂量）；〃第一行顯示內(nèi)容，沒有可刪除

sprintf（stLCD.Row2,“格式"，變量）；〃第二行顯示內(nèi)容，沒有可刪除

stLCD.ShowReq=1;

在上述語句中，變量stLCD.ShowReq控制顯示方式，共有三種取值：一種

是只顯示第一行，一種是只顯示第二行，還有一種是顯示兩行。"格式"在使用中

用需要顯示內(nèi)容的輸出格式代替，如"$PRINTDistance:%dmm\n"。

1.2.2上位機(jī)界面

上位機(jī)界面分為通訊設(shè)置、傳感器設(shè)置、演示實(shí)驗(yàn)和調(diào)試四個(gè)界面，如圖

1-4、1-5、1-6和1-7所示，用戶可根據(jù)后續(xù)章節(jié)介紹了解上位機(jī)界面的操作。

圖1-4通訊設(shè)置

5

圖1-5傳感器設(shè)置

圖1-6演示實(shí)驗(yàn)

6

圖1-7調(diào)試

7

2.功能介紹及測(cè)試

2.1通訊設(shè)置

PC機(jī)與智能機(jī)器人需要通過通訊接口來實(shí)施控制。因此，需要在PC機(jī)上進(jìn)

行一定的配置。配置方法如下：

（1）通過USB線連接PC機(jī)和智能機(jī)器人，將兩個(gè)開關(guān)撥到合適的位置。

（2）在“計(jì)算機(jī)”上單擊右鍵，點(diǎn)擊“管理”，雙擊“設(shè)備管理器”，如圖

2-1所示。

,艮?算機(jī)管理

旦文件G）操作3）查看（V）窗口的幫助00

的甯哈圖麗

國計(jì)篁機(jī)管理建地）名稱

-蠹系統(tǒng)工具以系統(tǒng)工具

中向事件查看器理存健

+rJ共享文件夾蟲服務(wù)和應(yīng)用程序

I+.施本地用戶和蛆

+知性能日志和警報(bào)

u宴記客曾迎器’n

4歲可移動(dòng)存儲(chǔ)

B磁盤碎片整理程序

密磁盤管理

+除服務(wù)和應(yīng)用程序

圖2-1設(shè)備管理器

（3）在“端口（COM和LPT）”中查看與智能機(jī)器人連接的通訊端口號(hào)，如

圖2-2所示，此處的端口號(hào)為COM5（各PC機(jī)的端口號(hào)可能不同）。

8

圖2-2通訊端口

(4)在PC機(jī)上打開parasetup軟件。在通訊設(shè)置選擇端口號(hào)，此處為C0M5,

并點(diǎn)擊連接。此時(shí)窗口下方應(yīng)顯示“已連接C0M5”。

圖2-3通訊配置

2.2超聲波測(cè)距

2.2.1功能說明

測(cè)量位于機(jī)器人前方障礙物距機(jī)器人的距離，并顯示在計(jì)算機(jī)屏幕上，或顯

示在機(jī)器人LCD顯示屏上。

2.2.2操作說明

(1)安裝傳感器

9

該功能采用的傳感器為超聲波傳感器，安裝在接口板“SR04”處，如圖2-4所

示:

圖2-4超聲波傳感器與智能機(jī)器人的連接

⑵勾選傳感器設(shè)置中“超聲波測(cè)距"HC-SR04”項(xiàng)，如圖2-5所示，下裝傳感

器配置至機(jī)器人，打開“演示實(shí)驗(yàn)”中超聲波測(cè)距顯示，如圖2-6所示。

圖2-5超聲波測(cè)距傳感器配置

10

圖2-6超聲波測(cè)距顯示功能選擇

2.2.3程序流程

圖2-7超聲波傳感器測(cè)距程序流程圖

圖2-8數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換程序流程圖

圖2-9顯示距離程序流程圖

11

開始

圖2-7超聲波傳感器測(cè)距流程圖圖2-8數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換流程圖

12

圖2-9顯示距離流程圖

2.3紅外線避障功能

2.3.1功能說明

在行進(jìn)過程中探測(cè)位于機(jī)器人左前方或右前方的障礙物并有效地避開障礙

物繼續(xù)前進(jìn)

2.3.2操作說明

(1)安裝傳感器

該功能采用的傳感器為兩個(gè)紅外線避障傳感器，安裝在接口板“IR2”

處，如圖如10所示:

13

圖2-10紅外避障傳感器與智能機(jī)器人的連接

（2）在傳感器設(shè)置中勾選“紅外避障傳感器（左）”、“紅外避障傳感器（右）”,

將設(shè)置下裝到機(jī)器人中，如圖2-11所示，并在“演示試驗(yàn)”界面打開“紅外避障”,

運(yùn)行機(jī)器人，如圖2-12所示。

圖2-11紅外避障傳感器配置

14

圖2-12紅外避障功能選擇

2.3.3實(shí)現(xiàn)方法

機(jī)器人左右兩側(cè)各裝一個(gè)紅外線傳感器，分別控制左右兩側(cè)的電機(jī)，用于探

測(cè)左前方及右前方的障礙物，若左前方有障礙物，則向左側(cè)電機(jī)發(fā)送信號(hào)，使左

側(cè)電機(jī)快速轉(zhuǎn)動(dòng)，右側(cè)電機(jī)速度為零，機(jī)器人右轉(zhuǎn)；若右前方有障礙物，則向右

側(cè)點(diǎn)擊發(fā)送信號(hào)，使右側(cè)電機(jī)快速轉(zhuǎn)動(dòng)，左側(cè)電機(jī)速度為零，機(jī)器人左轉(zhuǎn)；若左

右兩側(cè)均有障礙物，則控制左側(cè)電機(jī)速度為零，右側(cè)電機(jī)快速轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)器人左轉(zhuǎn);

若左右兩側(cè)均無障礙物則左右兩側(cè)電機(jī)均快速轉(zhuǎn)動(dòng)。

2.3.4程序流程

程序流程圖如圖2-13所示：

15

開始

圖2-13紅外避障程序流程

2.4超聲波避障功能

2.4.1功能說明

利用超聲波傳感器避開機(jī)器人前方2.2m以內(nèi)的障礙物

2.4.2功能試驗(yàn)操作說明

(1)安裝傳感器

該功能采用超聲波傳感器和兩個(gè)紅外避障傳感器，安裝在接口板“SR04”處,

如圖2-14所示：

16

圖2-14超聲波傳感器與智能機(jī)器人的連接

(2)在傳感器設(shè)置中勾選“超聲波測(cè)距HC-SR04",將設(shè)置下裝到機(jī)器人中,

如圖2-15所示，并在“演示試驗(yàn)”界面打開"超聲波避障“，運(yùn)行機(jī)器人，如

圖2-16所示。

圖2-15超聲波避障傳感器配置

17

圖2-16超聲波避障功能選擇

2.4.3實(shí)現(xiàn)方法

目的是利用超聲波傳感器探測(cè)障礙物的距離。當(dāng)障礙物的距離大于200cm

時(shí)，保持小車原來的速度；當(dāng)障礙物的距離小于200cm時(shí)，使左側(cè)電機(jī)的速度

為零，右側(cè)電機(jī)的保持不變，從而避開障礙物。

2.4.4程序流程

程序流程圖如圖2-17所示

圖2-17超聲波避障程序流程

18

2.5超聲波+紅外線避障功能

2.5.1功能說明

同時(shí)啟用超聲波和紅外線傳感器，避開前方一定距離內(nèi)的障礙物。

2.5.2操作說明

(1)安裝傳感器

該功能采用的傳感器為超聲波傳感器和兩個(gè)紅外避障傳感器，其安裝位置為

接口板“SR04"、“IR2”處，如圖2-18(a)、(b)所示：

圖2-18(a)超聲波傳感器與智能機(jī)器人的連接

圖2-18(b)紅外避障傳感器與智能機(jī)器人的連接

(2)在傳感器設(shè)置中同時(shí)勾選“超聲波測(cè)距HC-SR04”、“紅外避障傳感器

(左)”、“紅外避障傳感器(右”'，將設(shè)置下裝到機(jī)器人中，如圖2-19所示，并

19

在“演示試驗(yàn)”界面打開"超聲+紅外避障“，運(yùn)行機(jī)器人，如圖2-20所示。

圖2-19紅外+超聲波避障傳感器配置

圖2-20紅外+超聲波避障功能選擇

20

2.5.3實(shí)現(xiàn)方法

利用超聲波傳感器探測(cè)障礙物的距離，當(dāng)距離大于220cm時(shí)，保持機(jī)器人

全速行進(jìn)；當(dāng)距離小于220cm時(shí)，利用紅外線傳感器探測(cè)障礙物的方位，若位

于左側(cè)，使左側(cè)電機(jī)快速轉(zhuǎn)動(dòng)，使右側(cè)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；若位于右側(cè)，使右側(cè)電機(jī)

快速轉(zhuǎn)動(dòng)，使左側(cè)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；若兩側(cè)均有障礙物，使左側(cè)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，右

側(cè)電機(jī)快速轉(zhuǎn)動(dòng)；若障礙物位于正前方，使左右兩側(cè)電機(jī)慢速轉(zhuǎn)動(dòng)。

2.5.4程序流程

程序流程圖如圖2-21所示

圖2-21紅外+超聲波避障程序流程

21

2.6尋找火源

2.6.1功能說明

使機(jī)器人尋找周圍環(huán)境中的火源

2.6.2功能試驗(yàn)操作說明

(1)安裝傳感器

該功能采用兩個(gè)火焰?zhèn)鞲衅?，安裝在接口板”Firel"、"Fire2”處，如圖2-19

所示：

圖2-19火焰?zhèn)鞲衅髋c智能機(jī)器人的連接

(2)在傳感器設(shè)置中同時(shí)勾選“火焰?zhèn)鞲衅?左)“、”火焰?zhèn)鞲衅?右)”

將設(shè)置下裝到機(jī)器人中，如圖2-20所示，并在“演示試驗(yàn)”界面打開”尋找火

源”，運(yùn)行機(jī)器人，如圖2-21所示。

圖2-20尋找火源傳感器配置

22

圖2-21尋找火源功能選擇

2.6.3實(shí)現(xiàn)方法

利用火焰?zhèn)鞲衅鞑杉車h(huán)境的信息，再將采集到的模擬信息通過A/D轉(zhuǎn)

換器轉(zhuǎn)換成數(shù)字量再進(jìn)一步轉(zhuǎn)換成距離。若兩側(cè)火焰?zhèn)鞲衅鳒y(cè)得的距離均小于

0.45m,則兩側(cè)電機(jī)速度均為零一一找到火源；若兩側(cè)距離大于0.45m,且兩側(cè)

距離差小于0.1m,則兩側(cè)電機(jī)同速轉(zhuǎn)動(dòng)，使智能機(jī)器人直線前進(jìn)；若兩側(cè)距離

大于0.45m且右側(cè)距離小于左側(cè)距離，保持右側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速為零，左側(cè)電機(jī)保持轉(zhuǎn)

動(dòng)，機(jī)器人右轉(zhuǎn)，靠近光源；若兩側(cè)距離大于0.45m且右側(cè)距離大于左側(cè)距離，

控制左側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速為零，右側(cè)電機(jī)保持轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)器人左轉(zhuǎn)，靠近光源。

2.6.4程序流程

程序流程圖如圖2-22所示

23

圖2-22尋找火源程序流程

2.7燈光控制

2.7.1功能說明

機(jī)器人根據(jù)周圍環(huán)境的光線強(qiáng)度，控制燈光的亮度。

2.7.2功能試驗(yàn)操作說明

(1)安裝傳感器

該功能采用光線傳感器，安裝在接口板“Light”處，如圖2-23所示:

24

圖2-23光線傳感器與智能機(jī)器人的連接

(2)在傳感器設(shè)置中同時(shí)勾選“光線傳感器”，將設(shè)置下裝到機(jī)器人中，如

圖2-24所示，并在“演示試驗(yàn)”界面打開“燈光控制”，運(yùn)行機(jī)器人，如圖2-25

所示。

圖2-24燈光控制傳感器配置

25

圖2-25燈光控制功能選擇

2.7.3實(shí)現(xiàn)方法

機(jī)器人采集周圍環(huán)境中的光線強(qiáng)度，并將采集到的模擬量由A/D轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)

換成數(shù)字量，通過比較環(huán)境光照強(qiáng)度和設(shè)定的閾值來控制各盞燈的亮滅。

2.7.4程序流程

程序流程圖如圖2-26所示

圖2-26燈光控制程序流程

26

2.8尋線功能

2.8.1功能說明

讓機(jī)器人按照預(yù)定的軌跡行進(jìn)。

2.8.2功能試驗(yàn)操作說明

(1)安裝傳感器

該功能采用灰度傳感器，安裝在接口板“Gray”處，如圖2-27所示:

圖2-27灰度傳感器與智能機(jī)淵人的連接

(2)在傳感器設(shè)置中同時(shí)勾選“灰度傳感器”，將設(shè)置下裝到機(jī)器人中，如

圖2-28所示。并在“演示試驗(yàn)”界面打開“尋線”，運(yùn)行機(jī)器人，如圖2-29所

Zjso

27

圖2-28尋線功能傳感器配置

圖2-29尋線功能選擇

28

2.8.3實(shí)現(xiàn)方法

利用灰度傳感器采集當(dāng)下軌跡的灰度值，灰度傳感器如圖2-30所示。機(jī)器

人不斷采集5個(gè)位置的灰度，根據(jù)5個(gè)位置的灰度值控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。

2.8.4程序流程

程序流程圖如圖2-31所示

圖2-31尋線程序流程圖

29

附錄：智能機(jī)器人傳感器變量匯總

裝置使用變量變量類型變量范圍變量訪問方式變量含義安裝說明

浮點(diǎn)型，精確到小

溫度傳感器stTemp.t只讀溫度值，單位為攝氏度CPU2P2A5

數(shù)點(diǎn)后兩位

溫度：stHumidity.t浮點(diǎn)型，精確到小溫度和相對(duì)濕度值，單

溫濕度傳感器只讀CPU2P2A6

濕度：stHumidity.h數(shù)點(diǎn)后兩位位為攝氏度和百分比

stGray.gl>

stGray.g2>灰度值，數(shù)值越大，灰

灰度傳感器整型0~99只讀接口板Gray處

stGray.g3、度越低即越白

stGray.g4>stGray.g5

左側(cè):stFire.Left浮點(diǎn)型，精確到小與火焰的距離，單位為接口板Fire1、Fire2

火焰?zhèn)鞲衅髦蛔x

右側(cè)：stFire.Right數(shù)點(diǎn)后兩位厘米處

浮點(diǎn)型，精確到小光照強(qiáng)度，數(shù)值越大光

光線傳感器stLight.d0~99只讀接口板Light處

數(shù)點(diǎn)后兩位照越強(qiáng)

浮點(diǎn)型，精確到小煙霧濃度，單位為百分

煙霧傳感器stSmoke.d只讀接口板MQ2處

數(shù)點(diǎn)后兩位比

浮點(diǎn)型，精確到小

氣體傳感器stAIcohol.d0~99只讀酒精濃度，單位為ppm接口板MQ3處

數(shù)點(diǎn)后兩位

與前方障礙物距離，單

超聲波傳感器stUltrasonic.d整型只讀接口板SR04處

位為毫米

OxfO：左前方有障礙

紅外避障傳感四種取值：OxfO,OxOf：右前方有障礙

stIR.d整型只讀接口板IR1、IR2處

器OxOf、Oxff、0x00Oxff：左右前方有障礙