《工業(yè)機器人實驗指導(dǎo)書》

興機器人一臺，導(dǎo)管架焊接機器人一臺，爬壁式機器人一臺Softfloat軟浮動功能用于機床工件的安裝和取出，有彈性的機械手.外，還包括焊接所需的各個組件:適合材料：碳鋼/不銹鋼/合金鋼/鋁合金焊接波型：CV/Pulse/RapidArc/TechnologyTM輸入電源：380V/50Hz/3Phase/PE適合焊絲：實芯/藥芯/鋁焊絲送絲速度范圍：50-800IPM(1.3-20.3m/min)70-1200IPM(2.0-30.5m/焊絲：碳鋼/不銹鋼，實芯/藥芯，0.1.6mmTP的作業(yè)包括：點動機器人，編寫機器人程序，試運行程序，生產(chǎn)運行和查布具體各個按鍵的功能如下:COORD!:用該鍵來切換機器人運動的坐標(biāo)系(World,Tool,Joint)DATA鍵：顯示weldschedules,weldproc功能鍵：使用這些鍵根據(jù)屏帛顯不■執(zhí)行指定的速度鍵：用這些鍵來調(diào)整機器人的運動速度鍵：用這些鍵來選擇編程時的菜單選項空光標(biāo)鍵：使用這些鍵在屏幕上按一定的方向移動光確認(rèn)鍵：使用該鍵確認(rèn)一個數(shù)值的輸入，或者從一個菜單中確認(rèn)選擇單步模式（每次執(zhí)行程序中的一行）連續(xù)運行程序時，使用該鍵驅(qū)使機器人開始執(zhí)行編好的程序WELDWELDENBLM:運行一個程序時，使用該鍵來控制是否開啟焊接過BACKSPACE!:使用該鍵能依次刪除光標(biāo)前的字母和數(shù)字ABORT（ALL）強制中斷正在執(zhí)行或暫打開機器人控制柜的斷路開關(guān)，按住“ON”按鈕幾秒鐘，示教盒的在示教盒鍵盤上找到“STEP鍵，按一下并確認(rèn)左上部的“STEP狀2）關(guān)節(jié)坐標(biāo)模式（JointCoordinate）下移動機器人進(jìn)行大范圍的調(diào)節(jié)），為了安全起見，在開始的時候盡量以較低的速3）直角坐標(biāo)模式下移動機器人松開“SHIFT鍵，在鍵盤上找到并按“COORD鍵直到藍(lán)色的狀態(tài)欄顯示“World”。（注意，切換了示教模式之后機器人此時再移動機器人時，機器人不再單軸（單關(guān)節(jié)）轉(zhuǎn)動。而是：當(dāng)按前面4）認(rèn)識軸的軟件限位一直按住“J3,+Z”鍵，第三軸提升到一定程度將白動停止繼續(xù)往上升，此時，在屏幕頂部的信息提示欄中應(yīng)該有限位或者位置不可達(dá)的當(dāng)釋放“Dead-Man”開關(guān)，狀態(tài)信息欄中就會有報警信息“Dead-Man”開關(guān)是個3位開關(guān)，按壓力太大也會導(dǎo)注意：在進(jìn)行急?；驈?fù)位急停操作時，除了能夠聽得到第二軸和第三）；為機器人初始位型的不同DH參數(shù)表也不同；最后將機器人每一個連桿建立一個坐標(biāo)系，并用齊次變換來描述這些坐標(biāo)系間的相一般把描述一個連桿坐標(biāo)系與下一個連桿坐標(biāo)系間相對關(guān)系的齊次變換矩陣叫Ai矩陣表示第一個連桿坐標(biāo)系相對于固定A2矩陣表示第二個連桿坐標(biāo)系相對于第一個連桿坐標(biāo)系的位姿溥=7Xi)i,0,0)2)練習(xí)機器人桿件坐標(biāo)系的建