DB3402-T 59-2023 露天礦山無人駕駛礦車作業(yè)通用要求

73.100.01CCS

D

933402 DB3402/T

59—2023露天礦山無人駕駛礦車作業(yè)通用要求General

for

發(fā)布

實(shí)施蕪湖市市場(chǎng)監(jiān)督管理局 發(fā)

布DB3402/T

—前言

.................................................................................

II1

范圍

...............................................................................

32

規(guī)范性引用文件

.....................................................................

33

術(shù)語和定義

.........................................................................

34

縮略語

.............................................................................

35

總體要求

...........................................................................

36

系統(tǒng)架構(gòu)

...........................................................................

47

環(huán)境要求

...........................................................................

57.1 生產(chǎn)場(chǎng)地

.......................................................................

57.2 網(wǎng)絡(luò)環(huán)境

.......................................................................

67.3 信息交互

.......................................................................

68

作業(yè)流程

...........................................................................

68.18.28.38.48.58.68.78.88.98.10

上電自檢

.......................................................................

6遠(yuǎn)程啟動(dòng)

.......................................................................

6作業(yè)任務(wù)

.......................................................................

6參考路徑

.......................................................................

6停車場(chǎng)出發(fā)

.....................................................................

6協(xié)同裝載、卸載

.................................................................

6障礙物

.........................................................................

7臨時(shí)停車

.......................................................................

7固定點(diǎn)停車

.....................................................................

7故障車輛退出

..................................................................

7參考文獻(xiàn)

..............................................................................

0DB3402/T

— 本文件按照GB/T

《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則 第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。本文件由安徽海博智能科技有限責(zé)任公司提出。本文件由蕪湖市經(jīng)濟(jì)和信息化局歸口。有限公司白馬山水泥廠。本文件主要起草人：柯秋璧、李燁、何申中、王秋旗、周金波、吳志國(guó)、楊俊、胡文釗、劉宏偉、梅貴周、潘偉、王煒杰、殷亮子。IIDB3402/T

—1范圍本文件規(guī)定了露天礦山無人駕駛礦車作業(yè)的總體要求、系統(tǒng)框架結(jié)構(gòu)、環(huán)境要求以及作業(yè)流程。作，其他具備封閉運(yùn)輸條件的無人駕駛礦車作業(yè)可參照使用。2 規(guī)范性引用文件文件。GB/T

22239 信息安全技術(shù)

網(wǎng)絡(luò)安全等級(jí)保護(hù)基本要求GBJ

22 廠礦道路設(shè)計(jì)規(guī)范3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1無人駕駛礦車

truck無需配備駕駛員，所有或大部分功能由系統(tǒng)自動(dòng)實(shí)現(xiàn)的礦車。3.2采場(chǎng)道路

stope

露天煤礦與金屬非金屬露天礦山封閉采礦作業(yè)區(qū)域運(yùn)輸?shù)膹S內(nèi)道路。4 縮略語下列縮略語適用于本文件。CCP：云控平臺(tái)（Cloud

Platform）GNSS：全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（Global

Satellite

System）IMU：慣性測(cè)量單元（Inertial

）RTK：實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)載波相位差分（Real-Time

Kinematic）UPS：不間斷電源（

Power

Supply）5 總體要求5.1 應(yīng)識(shí)別、評(píng)估和控制無人駕駛礦車作業(yè)危險(xiǎn)，采用可識(shí)別風(fēng)險(xiǎn)的分析工具，實(shí)現(xiàn)無人駕駛安全作業(yè)。5.2 工作人員應(yīng)掌握無人駕駛礦車的系統(tǒng)軟件操作功能，包括潛在風(fēng)險(xiǎn)、控制措施以及工作步驟。GNSS應(yīng)能夠根據(jù)高精度地圖、基站、以及傳感器等信息輸入提供自車位置，包括本車絕DB3402/T

—5.3 應(yīng)根據(jù)露天礦山運(yùn)輸生產(chǎn)實(shí)際需求，制定無人駕駛作業(yè)規(guī)章制度。5.4 同一礦場(chǎng)宜采用同一型號(hào)無人駕駛礦車。6 系統(tǒng)架構(gòu)無人駕駛礦車應(yīng)具有傳感器抽象、感知融合、決策規(guī)劃、定位和執(zhí)行器抽象這5個(gè)功能模塊，無人駕駛礦車模塊軟件功能描述如表1所示，無人駕駛礦車功能軟件架構(gòu)如圖1表1 表1 無人駕駛礦車模塊軟件

速

傳

感

器

毫

米

波

雷

達(dá)

傳

感

器

抽

象

組

合

慣

導(dǎo)

激

光

雷

達(dá)

傳

感

器

抽

象

服

務(wù)

接

口

定

高精地圖位自車定位感知融合服務(wù)接口感知融合動(dòng)

靜態(tài)

態(tài)

地目

目

圖標(biāo)

標(biāo)

構(gòu)識(shí)

識(shí)

建別

別

定

位

服

務(wù)

接

口

感

知

融

合

服

務(wù)

接

口

卡

調(diào)

控

制

行

為

決

策

決

策

規(guī)

劃

軌

跡

規(guī)

劃

運(yùn)

動(dòng)

控

制

執(zhí)

行

器

抽

象

服

務(wù)

接

口

剎

車

制

動(dòng)

控

制

執(zhí)

行

器

抽

象

油

門

開

合

控

制

轉(zhuǎn)

向

控

制

器圖1 無人駕駛礦車功能軟件架構(gòu)圖DB3402/T

—7環(huán)境要求7.1 生產(chǎn)場(chǎng)地7.1.1 工況7.1.1.1 車輛應(yīng)根據(jù)行車規(guī)則在對(duì)應(yīng)車道內(nèi)行駛，不應(yīng)越過中心線。7.1.1.2 單車道區(qū)域同一時(shí)間僅允許同一方向車輛通過，不應(yīng)會(huì)車。7.1.1.3 交叉路口區(qū)域內(nèi)有車輛時(shí)，不應(yīng)有其他車輛進(jìn)入。7.1.2 道路路面7.1.2.1 路面寬度應(yīng)符合

GBJ

22

于車型寬度

2

倍。7.1.2.2 路面不應(yīng)存在

以上的浮石、散塊、雜物、隆起或坑槽。7.1.2.3 行駛場(chǎng)景需適配無人駕駛車輛，應(yīng)減少路線平面交叉。7.1.3 道路圓曲線半徑及超高7.1.3.1 應(yīng)滿足車型中所要求的最大轉(zhuǎn)彎半徑，彎道半徑

R

應(yīng)不小于

60m，同時(shí)最小圓曲線半徑不小于

GBJ

22

規(guī)定最大值的

倍。7.1.3.2 在下坡長(zhǎng)直線段盡頭處或地形復(fù)雜路段，不得采用小半徑圓曲線。7.1.3.3 應(yīng)按照道路等級(jí)、車輛性能以及行車速度等設(shè)置曲線超高。7.1.3.4 超高橫坡值應(yīng)按照

計(jì)算。7.1.4 道路縱坡及坡長(zhǎng)7.1.4.1 行駛道路坡度應(yīng)小于

10%，2m

內(nèi)的路面起伏應(yīng)小于

10cm。7.1.4.2 應(yīng)結(jié)合采場(chǎng)道路等級(jí)與車輛性能，確定道路縱坡、坡長(zhǎng)以及緩和坡段。7.1.5 安全防護(hù)堤7.1.5.1 高度應(yīng)不低于礦車最大輪胎直徑的

。7.1.5.2 底部寬度應(yīng)不小于

3.0m，坡度應(yīng)不小于

°。7.1.6 道路抑塵及維護(hù)7.1.6.1 應(yīng)及時(shí)清除道路積塵，宜采用灑水車灑水抑塵，具備條件的路段可采用噴淋系統(tǒng)。7.1.6.2 應(yīng)指定人員負(fù)責(zé)采場(chǎng)道路日常檢查與維護(hù)。7.1.6.3 應(yīng)繪制采場(chǎng)道路系統(tǒng)圖，并及時(shí)更新。7.1.7 采裝作業(yè)平臺(tái)7.1.7.1 作業(yè)平臺(tái)最小寬度應(yīng)滿足設(shè)備清理場(chǎng)地與礦車作業(yè)相關(guān)規(guī)定。7.1.7.2 班前班后以及雨雪過后，應(yīng)安排專人檢查，清理浮石、雜物及積水積雪。7.1.8 卸料點(diǎn)7.1.8.1 卸料點(diǎn)平臺(tái)路寬應(yīng)滿足礦車、采裝設(shè)備以及灑水車等通過。7.1.8.2 卸料點(diǎn)平臺(tái)路面不得有阻礙礦車通過的石塊或雜物。7.1.8.3 應(yīng)劃定礦車停車位置，設(shè)定車尾與防護(hù)提安全距離、車頭與主路距離以及礦車停放間距等。DB3402/T

—7.1.8.4 卸料點(diǎn)安全擋墻應(yīng)不低于礦車最大輪胎直徑的

1/3。7.2 網(wǎng)絡(luò)環(huán)境7.2.1 應(yīng)采用

4G

專網(wǎng)或

網(wǎng)絡(luò)技術(shù)構(gòu)建的大容量雙向通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，信息安全應(yīng)滿足

22239的第一級(jí)安全要求。7.2.2 車輛運(yùn)行控制和安全相關(guān)的關(guān)鍵業(yè)務(wù)應(yīng)由

4G

專網(wǎng)承載，視頻監(jiān)控等大帶寬業(yè)務(wù)宜由

5G

網(wǎng)絡(luò)承載。7.2.3 應(yīng)采用高寬帶工業(yè)以太網(wǎng)、現(xiàn)場(chǎng)總線和無線通訊網(wǎng)絡(luò)，并配備抗干擾的快速服務(wù)器、交換機(jī)、路由器、通訊基站、通訊線路以及

等設(shè)備。7.2.4 網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)應(yīng)雙網(wǎng)冗余、互為備份，完成對(duì)露天礦山全覆蓋，單點(diǎn)故障不得導(dǎo)致數(shù)據(jù)中斷。7.2.5 機(jī)房和基站應(yīng)配備

，

應(yīng)至少提供

續(xù)航。7.3 信息交互7.3.1

CCP，車輛人員應(yīng)通過客戶端實(shí)現(xiàn)與

信息交互。7.3.2 破碎站與排土場(chǎng)應(yīng)自動(dòng)將當(dāng)前運(yùn)行情況上報(bào)給

CCP。7.3.3 停車庫應(yīng)自動(dòng)發(fā)送“礦車駛?cè)?駛出”指令，分配停車位與入場(chǎng)次序。7.3.4 加油站/充電站員工應(yīng)通過客戶端發(fā)送“礦車駛?cè)?駛出”指令，并上傳加油信息。7.3.5 維修站員工應(yīng)通過客戶端發(fā)送“礦車駛?cè)?駛出”指令，并上傳維修信息。8 作業(yè)流程8.1上電自檢

8.1.1 車載設(shè)備上電前，工作人員應(yīng)確認(rèn)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境。8.1.2無人駕駛礦車應(yīng)當(dāng)對(duì)車載設(shè)備進(jìn)行檢查，并上傳

。8.2 遠(yuǎn)程啟動(dòng)8.2.1 車載設(shè)備自檢通過后，

應(yīng)通知人員離開。8.2.2 人員進(jìn)入安全區(qū)域后應(yīng)通知

CCP，

8.3 作業(yè)任務(wù)無人駕駛礦車應(yīng)支持接收命令和手動(dòng)輸入方式獲取作業(yè)任務(wù)。8.4參考路徑8.4.1 無人駕駛礦車收到任務(wù)后，應(yīng)自動(dòng)規(guī)劃出一條從起點(diǎn)至終點(diǎn)的參考路徑，并上傳

。8.4.2參考路徑應(yīng)是一組包含時(shí)間和速度的序列。8.5 停車場(chǎng)出發(fā)任務(wù)和參考路徑確認(rèn)后，無人駕駛礦車應(yīng)自行啟動(dòng)，駛離停車場(chǎng)。8.6 協(xié)同裝載、卸載8.6.1 裝載區(qū)、卸載區(qū)應(yīng)設(shè)置候車點(diǎn)。DB3402/T

—8.6.2無人駕駛礦車接近裝載區(qū)、卸載區(qū)時(shí)，應(yīng)收到“進(jìn)車/等待”指令。8.6.3 無人駕駛礦車應(yīng)行駛至裝載區(qū)、卸載區(qū)，多車等待時(shí)依據(jù)“先進(jìn)先出”規(guī)則。8.7 障礙物自動(dòng)繼續(xù)行駛。8.8 臨時(shí)停車無人駕駛礦車應(yīng)根據(jù)CCP指令及時(shí)停車和行駛。8.9 固定點(diǎn)停車8.9.1 加油/充電泊車無人駕駛礦車應(yīng)實(shí)時(shí)獲取本車當(dāng)前油量///充電作業(yè)。加油/充電作業(yè)完成后，無人駕駛礦車應(yīng)繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)。8.9.2 停車場(chǎng)泊車8.9.2.1CCP

應(yīng)為無人駕駛礦車分配收車任務(wù)和停車位置。8.9.2.2 無人駕駛礦車在停車場(chǎng)指定點(diǎn)停車。8.9.2.3 停車后，

應(yīng)發(fā)送關(guān)閉指令，無人駕駛礦車關(guān)閉動(dòng)力源。8.10 故障