功能型無人車自動(dòng)駕駛功能場地試驗(yàn)方法及要求

1功能型無人車自動(dòng)駕駛功能場地試驗(yàn)方法及要求本文件規(guī)定了功能型無人車自動(dòng)駕駛功能場地試驗(yàn)方法及要求。本文件適用于功能型無人車。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB5768道路交通標(biāo)志和標(biāo)線GB14886道路交通信號(hào)燈設(shè)置與安裝規(guī)范GB/TXXXXX智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能場地試驗(yàn)方法及要求T/CSAEXXX功能型無人車第1部分：術(shù)語和定義T/CSAEXXX功能型無人車第2部分：總體技術(shù)要求3術(shù)語和定義T/CSAEXXX界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1自動(dòng)駕駛功能automateddrivingfunctionGB/T40429－2021中規(guī)定的3級(jí)及以上駕駛自動(dòng)化功能的總稱，包括“有條件自動(dòng)駕駛”、“高度自動(dòng)駕駛”和“完全自動(dòng)駕駛”功能。3.2試驗(yàn)車輛vehicleundertest具備自動(dòng)駕駛功能并按本文件要求進(jìn)行自動(dòng)駕駛功能場地試驗(yàn)的功能型無人車。3.3試驗(yàn)過程testingprocess試驗(yàn)車輛自第一個(gè)試驗(yàn)項(xiàng)目開始至完成全部設(shè)定試驗(yàn)項(xiàng)目的過程。3.4試驗(yàn)場景testscenario試驗(yàn)車輛試驗(yàn)過程中所處道路、交通標(biāo)志標(biāo)線及目標(biāo)物等要素狀態(tài)的集合。23.5目標(biāo)物objecttarget用于構(gòu)建試驗(yàn)場景的交通參與者及障礙物，或能被傳感器感知的、能夠替代上述物體的柔性目標(biāo)的總稱。3.6目標(biāo)車輛vehicletarget用于構(gòu)建試驗(yàn)場景的量產(chǎn)乘用車，或能被激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)和攝像頭等傳感器感知的、能夠替代上述車輛的柔性目標(biāo)。4一般要求4.1試驗(yàn)場地及試驗(yàn)環(huán)境4.1.1試驗(yàn)場地應(yīng)滿足以下條件：a)試驗(yàn)場地滿足試驗(yàn)場景要求；b)試驗(yàn)場地具有良好附著能力的混凝土或?yàn)r青路面；c)交通標(biāo)志和標(biāo)線清晰可見，并符合GB5768要求；e)具備試驗(yàn)車輛自動(dòng)駕駛模式正常激活的必要數(shù)據(jù)和設(shè)施條件。4.1.2試驗(yàn)環(huán)境應(yīng)滿足以下條件：a)天氣良好且光照正常；b)電磁環(huán)境不對(duì)試驗(yàn)結(jié)果產(chǎn)生明顯影響。4.2試驗(yàn)設(shè)備目標(biāo)車輛、自行車和摩托車應(yīng)為大批量生產(chǎn)的乘用車、兩輪自行車和兩輪普通摩托車，或采用表面特征參數(shù)能夠代表上述車輛且適應(yīng)傳感器系統(tǒng)的柔性目標(biāo)。4.2.2試驗(yàn)設(shè)備精度試驗(yàn)設(shè)備精度應(yīng)滿足以下要求：a)車內(nèi)外視頻采集設(shè)備分辨率不小于（640×480）像素點(diǎn)；b)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)采樣和存儲(chǔ)的頻率不小于50Hz；d)橫向和縱向位置采集精度至少為0.1m；4.3試驗(yàn)記錄內(nèi)容試驗(yàn)記錄應(yīng)包含以下內(nèi)容：a)試驗(yàn)車輛控制模式，例如遠(yuǎn)程駕駛模式、自動(dòng)駕駛模式等；b)試驗(yàn)時(shí)間軸；3試驗(yàn)車輛運(yùn)動(dòng)c)狀態(tài)參數(shù)，包括但不限于位置信息、縱向速度、橫向速度、縱向加速度、橫向加速度；環(huán)境感知與響應(yīng)狀態(tài)；d)試驗(yàn)車輛燈光和相關(guān)提示信息狀態(tài)；e)反映試驗(yàn)車輛行駛狀態(tài)的視頻信息；f)反映人機(jī)交互狀態(tài)的視頻及語音監(jiān)控情況；g)目標(biāo)物的位置及運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。4.4試驗(yàn)車輛要求試驗(yàn)車輛應(yīng)符合T/CSAEXXX-XX要求。4.5試驗(yàn)參數(shù)控制精度要求4.5.1試驗(yàn)車輛速度控制精度應(yīng)為±0.54.5.2目標(biāo)物速度控制精度應(yīng)為±0.55試驗(yàn)過程及通過條件5.1試驗(yàn)車輛質(zhì)量應(yīng)處于整車整備質(zhì)量和最大總質(zhì)量之間。5.2試驗(yàn)過程應(yīng)完成附錄A的試驗(yàn)項(xiàng)目，且各試驗(yàn)項(xiàng)目應(yīng)根據(jù)第6章試驗(yàn)方法重復(fù)進(jìn)行三次且三次均符合其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件的通過要求。5.3試驗(yàn)過程應(yīng)滿足如下要求：a)各試驗(yàn)項(xiàng)目均在自動(dòng)駕駛模式下完成；b)不調(diào)整車輛載荷；c)不進(jìn)行軟件版本及硬件配置變更。6試驗(yàn)方法6.1交通標(biāo)志和標(biāo)線識(shí)別及響應(yīng)6.1.1.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)車道為至少包含一條車道的長直道，并于該路段路旁設(shè)置限速標(biāo)志牌和解除限速標(biāo)志牌，數(shù)值選取參照表1，標(biāo)志牌間距離至少為100m，如圖1所示。表1限速標(biāo)志參照表初始道路限速限速標(biāo)志解除限速標(biāo)志恢復(fù)限速標(biāo)志554圖1限速標(biāo)志試驗(yàn)場景示意圖6.1.1.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛以高于限速標(biāo)志數(shù)值的速度在長直道內(nèi)駛向限速標(biāo)志。6.1.1.3通過要求試驗(yàn)車輛前端超越限速標(biāo)志且在限速路段行駛時(shí)，速度應(yīng)不高于限速標(biāo)志牌數(shù)值；試驗(yàn)車輛尾部通過解除限速標(biāo)志100m后，試驗(yàn)車輛行駛速度不低于解除限速標(biāo)志數(shù)值。6.1.2禁止駛?cè)霕?biāo)志6.1.2.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)場景為至少包含一條車道的長直道，并于該路段設(shè)置禁止駛?cè)霕?biāo)志牌，如圖2所示。圖2禁止駛?cè)霕?biāo)志試驗(yàn)場景示意圖6.1.2.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛在長直道內(nèi)駛向禁止駛?cè)霕?biāo)志。6.1.2.3通過要求試驗(yàn)車輛在禁止駛?cè)霕?biāo)志牌前停車或調(diào)頭；試驗(yàn)車輛停車后，車輛最前端不應(yīng)越過禁止駛?cè)霕?biāo)志牌；試驗(yàn)車輛調(diào)頭過程中，車輛任何部位不應(yīng)越過禁止駛?cè)霕?biāo)志牌。6.1.3禁止停車標(biāo)志6.1.3.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)場景為至少包含一條車道的長直道，并于該路段設(shè)置禁止停車標(biāo)志牌，如圖3所示。5圖3禁止停車標(biāo)志試驗(yàn)場景示意圖6.1.3.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛在長直道內(nèi)駛向禁止停車標(biāo)志，試驗(yàn)車輛在距離標(biāo)志牌5m時(shí)下達(dá)停車指令。6.1.3.3通過要求試驗(yàn)車輛不執(zhí)行停車指令，并駛離禁停區(qū)域。6.1.4停車讓行標(biāo)志標(biāo)線6.1.4.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)場景為兩條各至少包含一條車道的丁字路口，并于交叉處設(shè)置停車讓行標(biāo)志牌和停車讓行標(biāo)圖4停車讓行標(biāo)志標(biāo)線試驗(yàn)場景示意圖6.1.4.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛在車道內(nèi)駛向停車讓行標(biāo)線。6.1.4.3通過要求試驗(yàn)車輛應(yīng)在停車讓行標(biāo)線前停車，且最前端與停車讓行線距離不應(yīng)大于2m；車輛靜止時(shí)間不6.1.5車道線6.1.5.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)場景為至少包含一條車道的直道與彎道組合，并具備明顯的車道線，如圖5所示。6圖5車道線試驗(yàn)場景示意圖6.1.5.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛在車道內(nèi)行駛，由直道進(jìn)入彎道。6.1.5.3通過要求試驗(yàn)車輛應(yīng)能準(zhǔn)確識(shí)別到車道線并保持在車道內(nèi)穩(wěn)定行駛；車輛在行駛過程中無明顯擺動(dòng)，且車輪不應(yīng)觸及到車道線。6.1.6道路邊沿6.1.6.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)場景為一條車道的直道與彎道組合，無車道線但有道路邊沿，如圖6所示。圖6道路邊沿試驗(yàn)場景示意圖6.1.6.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛在車道內(nèi)行駛，由直道進(jìn)入彎道。6.1.6.3通過要求試驗(yàn)車輛應(yīng)能準(zhǔn)確識(shí)別到道路邊沿并保持在車道內(nèi)穩(wěn)定行駛；車輛在行駛過程中無明顯擺動(dòng)，且車輪不應(yīng)觸及道路邊沿。6.1.7減速帶6.1.7.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)場景為至少包含一條車道的長直道，并在路段內(nèi)設(shè)置減速帶，如圖7所示。7圖7減速帶試驗(yàn)場景示意圖6.1.7.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛在長直道內(nèi)駛向減速帶。6.1.7.3通過要求試驗(yàn)車輛識(shí)別到前方減速帶并減速通過。6.1.8人行橫道線6.1.8.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)場景為至少包含一條車道的長直道，并具備人行橫道線，如圖8所示。圖8人行橫道線試驗(yàn)場景示意圖6.1.8.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛駛向人行橫道線。6.1.8.3通過要求試驗(yàn)車輛識(shí)別到人行橫道線，應(yīng)減速通過；允許短時(shí)間停于停止線前方，且停止時(shí)間不超過3s。6.2交通信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)6.2.1機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈6.2.1.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)場景為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，路口設(shè)置機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈，如圖9所示。8圖9機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈試驗(yàn)場景示意圖6.2.1.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛在車道內(nèi)駛向機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈。機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈初始狀態(tài)為綠色并隨機(jī)調(diào)整為下列兩種信號(hào)燈狀態(tài)之一：a)綠燈：信號(hào)燈保持綠色狀態(tài)；b)紅燈：信號(hào)燈在試驗(yàn)車輛最前端距離停止線10m~20m時(shí)由綠色變?yōu)辄S色持續(xù)3s后變成紅色并持續(xù)30s后變?yōu)榫G色。試驗(yàn)過程中，應(yīng)完成直行、右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)試驗(yàn)各3次，且均應(yīng)包含a）和b）兩種信號(hào)燈狀態(tài)。6.2.1.3通過要求6.2.1.3.1當(dāng)進(jìn)行綠燈狀態(tài)試驗(yàn)時(shí)，試驗(yàn)車輛應(yīng)通過路口且在通過過程中不應(yīng)存在停止行駛的情況。6.2.1.3.2當(dāng)進(jìn)行紅燈狀態(tài)試驗(yàn)時(shí)，要求如下所示：a)直行或左轉(zhuǎn)試驗(yàn)車輛應(yīng)在紅燈點(diǎn)亮后停止于停車線前，且最前端與停止線最小距離應(yīng)不大于2m；當(dāng)信號(hào)燈變?yōu)榫G色后，起動(dòng)時(shí)間不應(yīng)超過3s。b)右轉(zhuǎn)試驗(yàn)車輛應(yīng)通過路口且在通過過程中不應(yīng)存在停止行駛的情況。6.2.2方向指示信號(hào)燈6.2.2.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)場景為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，路口設(shè)置包括直行、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)的方向指示信號(hào)燈，如圖10所示。9圖10方向指示信號(hào)燈試驗(yàn)場景示意圖6.2.2.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛在車道內(nèi)駛向方向指示信號(hào)燈。方向指示信號(hào)燈初始狀態(tài)為綠色并隨機(jī)調(diào)整為下列兩種信號(hào)燈狀態(tài)之一：a)綠燈：信號(hào)燈保持綠色狀態(tài)；b)紅燈：信號(hào)燈在試驗(yàn)車輛最前端距離停止線10m~20m時(shí)由綠色變?yōu)辄S色持續(xù)3s后變成紅色并持續(xù)30s后變?yōu)榫G色。試驗(yàn)過程中，應(yīng)完成直行、右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)試驗(yàn)各3次，且均應(yīng)包含a）和b）兩種信號(hào)燈狀態(tài)。6.2.2.3通過要求6.2.2.3.1當(dāng)進(jìn)行綠燈狀態(tài)試驗(yàn)時(shí)，試驗(yàn)車輛應(yīng)通過路口且在通過過程中不應(yīng)存在停止行駛的情況。6.2.2.3.2當(dāng)進(jìn)行紅燈狀態(tài)試驗(yàn)時(shí)，要求如下所示：a)試驗(yàn)車輛在紅燈點(diǎn)亮后應(yīng)停止于停車線前；b)試驗(yàn)車輛最前端與停止線最小距離應(yīng)不大于2m；當(dāng)信號(hào)燈變?yōu)榫G色后，起動(dòng)時(shí)間不應(yīng)超過6.2.3非機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈6.2.3.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)場景為至少包含一條車道的長直道，并在路段內(nèi)設(shè)置非機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈，如圖11所示。圖11非機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈試驗(yàn)場景示意圖6.2.3.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛在車道內(nèi)駛向非機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈。非機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈初始狀態(tài)為綠色并隨機(jī)調(diào)整為下列兩種信號(hào)燈狀態(tài)之一：a)綠燈：信號(hào)燈保持綠色狀態(tài)；紅燈：試驗(yàn)車b)輛最前端距離信號(hào)燈停止線10m~20m時(shí)由綠燈變?yōu)榧t燈，紅燈持續(xù)時(shí)間為30s，而后變?yōu)榫G燈。三次通過本場景試驗(yàn)過程中，上述信號(hào)燈狀態(tài)至少出現(xiàn)一次。6.2.3.3通過要求6.2.3.3.1當(dāng)進(jìn)行綠燈狀態(tài)試驗(yàn)時(shí)，試驗(yàn)車輛應(yīng)通過路口且在通過過程中不應(yīng)存在停止行駛的情況。6.2.3.3.2當(dāng)進(jìn)行紅燈狀態(tài)試驗(yàn)時(shí)，要求如下所示：a)試驗(yàn)車輛在紅燈點(diǎn)亮后應(yīng)停止于停車線前；b)試驗(yàn)車輛最前端與停止線最小距離應(yīng)不大于2m；當(dāng)信號(hào)燈變?yōu)榫G色后，起動(dòng)時(shí)間不應(yīng)超過6.3障礙物識(shí)別及響應(yīng)6.3.1錐形桶6.3.1.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)場景為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線，并在試驗(yàn)車輛所在車道上設(shè)置錐形桶，如圖12所示。圖12錐形桶試驗(yàn)場景示意圖6.3.1.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛在車道內(nèi)駛向錐形桶。6.3.1.3通過要求試驗(yàn)車輛識(shí)別到錐形桶，應(yīng)開啟轉(zhuǎn)向燈，采用變更車道方式繞行，并避免與錐形桶發(fā)生碰撞。6.3.2水馬6.3.2.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)場景為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線，并在試驗(yàn)車輛所在車道上設(shè)置水馬，如圖13所示。圖13水馬試驗(yàn)場景示意圖6.3.2.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛在車道內(nèi)駛向水馬。6.3.2.3通過要求試驗(yàn)車輛識(shí)別到水馬，應(yīng)開啟轉(zhuǎn)向燈，采用變更車道方式繞行，并避免與水馬發(fā)生碰撞。6.3.3機(jī)非隔離護(hù)欄6.3.3.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)場景為至少包含一條車道的直道與彎道組合，并在車道邊沿設(shè)置機(jī)非隔離護(hù)欄，如圖14所示。圖14機(jī)非隔離護(hù)欄試驗(yàn)場景示意圖6.3.3.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛在車道內(nèi)行駛，由直道進(jìn)入彎道。6.3.3.3通過要求試驗(yàn)車輛應(yīng)能準(zhǔn)確識(shí)別到機(jī)非隔離護(hù)欄并保持在車道內(nèi)穩(wěn)定行駛；車輛在行駛過程中無明顯擺動(dòng)，且不應(yīng)觸及到機(jī)非隔離護(hù)欄。6.3.4升降欄6.3.4.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)場景為至少包含一條車道的長直道，并在路段內(nèi)設(shè)置升降欄，如圖15所示。圖15升降欄試驗(yàn)場景示意圖6.3.4.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛在車道內(nèi)駛向升降欄。升降欄初始狀態(tài)為落下，待試驗(yàn)車輛停止3s后，升降欄抬起。6.3.4.3通過要求試驗(yàn)車輛識(shí)別到升降欄，并在距離升降欄2m內(nèi)停車，且車輛最前端不觸及升降欄；升降欄抬起后，車輛應(yīng)在3s內(nèi)起步通行。6.3.5其他障礙物（20x20x20cm）6.3.5.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)場景為至少包含一條車道的長直道，并在路段內(nèi)中設(shè)置障礙物（20x20x20cm），如圖16所示。圖16其他障礙物（20x20x20cm）試驗(yàn)場景示意圖6.3.5.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛在車道內(nèi)駛向障礙物。6.3.5.3通過要求車輛識(shí)別到該障礙物，并采用繞行或停車的方式避免與該障礙物發(fā)生碰撞。6.4行人和兩輪車識(shí)別及響應(yīng)6.4.1靜態(tài)行人6.4.1.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)場景為至少包含兩條車道的長直道，試驗(yàn)車輛所在車道正中間設(shè)置一個(gè)靜態(tài)站立行人，如圖圖17靜態(tài)行人示意圖6.4.1.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛在車道內(nèi)駛向目標(biāo)行人，目標(biāo)行人應(yīng)包括成年假人和兒童假人。6.4.1.3通過要求試驗(yàn)車輛識(shí)別到目標(biāo)行人，并采用繞行或停車的方式避免與目標(biāo)行人發(fā)生碰撞。6.4.2行人通過人行橫道線6.4.2.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)場景為至少包含兩條車道的長直道，并在路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線。左側(cè)車道外存在行人，行人沿人行橫道線橫穿試驗(yàn)道路，并與試驗(yàn)車輛存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。如圖18所示。圖18行人通過人行橫道試驗(yàn)場景示意圖6.4.2.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛在最右側(cè)車道內(nèi)駛向人行橫道，行人初始位置在人行橫道線外。在試驗(yàn)車輛預(yù)計(jì)3.5s~4.5s駛至預(yù)碰撞位置時(shí)，行人開始以5km/h~6.5km/h的速度橫穿人行橫道線。三次通過本場景試驗(yàn)過程中，目標(biāo)行人應(yīng)包括成年假人和兒童假人。6.4.2.3通過要求6.4.2.3.1試驗(yàn)車輛不應(yīng)與行人發(fā)生碰撞。6.4.2.3.2若試驗(yàn)車輛停止，待行人通過試驗(yàn)車輛所在車道后起動(dòng)，且起動(dòng)時(shí)間不超過3s。6.4.3行人橫穿道路6.4.3.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)場景為至少包含兩條車道的長直道，且存在行人從左側(cè)車道外橫穿試驗(yàn)道路，并與試驗(yàn)車輛存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)，如圖19所示。圖19行人橫穿道路試驗(yàn)場景示意圖6.4.3.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛在最右側(cè)車道內(nèi)行駛，行人初始位置在左側(cè)車道外。在試驗(yàn)車輛預(yù)計(jì)3.5s~4.5s駛至預(yù)碰撞位置時(shí)，行人開始以5km/h~6.5km/h的速度橫穿試驗(yàn)道路。三次通過本場景試驗(yàn)過程中，目標(biāo)行人應(yīng)包括成年假人和兒童假人。6.4.3.3通過要求試驗(yàn)車輛不應(yīng)與行人發(fā)生碰撞。6.4.4行人沿車道運(yùn)動(dòng)6.4.4.1試驗(yàn)場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線。行人在距離本車道右側(cè)車道線內(nèi)側(cè)1m~2.5m范圍內(nèi)沿道路行走，如圖20所示。圖20行人沿車道運(yùn)動(dòng)示意圖6.4.4.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛在車道內(nèi)駛向行人。行人以5km/h~6.5km/h的速度向前行走。若車輛跟隨行人行駛，當(dāng)車輛速度不大于行人速度持續(xù)時(shí)間超過5s后，行人從車道右側(cè)離開當(dāng)前車道。三次通過本場景試驗(yàn)過程中，目標(biāo)行人應(yīng)包括成年假人和兒童假人。6.4.4.3通過要求6.4.4.3.1行駛。6.4.4.3.2若采用跟隨方式通過該場景，試驗(yàn)車輛應(yīng)不與行人發(fā)生碰撞，并在行人離開本車道后加速若采用繞行方式通過該場景，試驗(yàn)車輛應(yīng)完成超越且不與行人發(fā)生碰撞。6.4.5靜態(tài)兩輪車6.4.5.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)場景為至少包含兩條車道的長直道，試驗(yàn)車輛所在車道正中間設(shè)置一個(gè)靜態(tài)兩輪車，如圖21所示。圖21靜態(tài)兩輪車示意圖6.4.5.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛在車道內(nèi)駛向目標(biāo)兩輪車，目標(biāo)兩輪車采用自行車假車和摩托車假車。6.4.5.3通過要求試驗(yàn)車輛識(shí)別到目標(biāo)兩輪車，并采用繞行或停車的方式避免與目標(biāo)物發(fā)生碰撞。6.4.6兩輪車通過人行橫道線6.4.6.1試驗(yàn)場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道，并在路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線，左側(cè)車道外存在兩輪車，兩輪車沿人行橫道線橫穿試驗(yàn)道路，并與試驗(yàn)車輛存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)，如圖22所示。圖22兩輪車通過人行橫道示意圖6.4.6.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛在最右側(cè)車道內(nèi)駛向人行橫道，兩輪車初始位置在人行橫道線外。在試驗(yàn)車輛預(yù)計(jì)駛至其預(yù)碰撞位置所用時(shí)長與兩輪車駛至碰撞位置時(shí)長一致時(shí)，兩輪車開始以10km/h~20km/h的速度橫穿人行橫道線。三次通過本場景試驗(yàn)過程中，目標(biāo)兩輪車采用自行車假車和摩托車假車。6.4.6.3通過要求6.4.6.3.1試驗(yàn)車輛不應(yīng)與目標(biāo)兩輪車發(fā)生碰撞。6.4.6.3.2若試驗(yàn)車輛停止，待目標(biāo)兩輪車通過試驗(yàn)車輛所在車道后起動(dòng)，且起動(dòng)時(shí)間不超過3s。6.4.7兩輪車沿車道行駛6.4.7.1試驗(yàn)場景測試道路為至少包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線，兩輪車在距離本車道右側(cè)車道圖23兩輪車沿車道行駛試驗(yàn)場景示意圖6.4.7.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛在車道內(nèi)駛向兩輪車。兩輪車以10km/h~20km/h的速度向前行走。若車輛跟隨兩輪車行駛，當(dāng)車輛速度不大于兩輪車速度持續(xù)時(shí)間超過5s后，兩輪車從車道右側(cè)離開當(dāng)前車道。目標(biāo)兩輪車應(yīng)包括自行車假車和摩托車假車。6.4.7.3通過要求6.4.7.3.1若采用跟隨方式通過該場景，試驗(yàn)車輛應(yīng)不與兩輪車發(fā)生碰撞，并在兩輪車離開本車道后加速行駛。6.4.7.3.2若采用繞行方式通過該場景，試驗(yàn)車輛應(yīng)完成超越且不與兩輪車發(fā)生碰撞。6.5車輛識(shí)別及響應(yīng)6.5.1前車靜止6.5.1.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)場景為至少包含一條車道的長直道，在右側(cè)車道上設(shè)置靜止車輛作為目標(biāo)車輛，如圖24所示。圖24靜止車輛識(shí)別及響應(yīng)場景示意圖6.5.1.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛在右側(cè)車道內(nèi)駛向目標(biāo)車輛，試驗(yàn)車輛起點(diǎn)距離目標(biāo)車輛至少150m。6.5.1.3通過要求試驗(yàn)車輛應(yīng)不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。6.5.2前車緊急制動(dòng)6.5.2.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)場景為至少包含一條車道的長直道，車道內(nèi)存在均速行駛的目標(biāo)車輛，如圖25所示。圖25前車制動(dòng)場景示意圖6.5.2.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛穩(wěn)定跟隨前方行駛的目標(biāo)車輛行駛5s后，在1s內(nèi)以減速度6m/s2減速至停止。6.5.2.3通過要求試驗(yàn)車輛不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。6.5.3前方車輛切入6.5.3.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)場景為包含兩條車道的長直道，中間車道線為白色虛線。目標(biāo)車輛以低于試驗(yàn)車輛速度勻速行駛。如圖26所示。圖26前方車輛切入試驗(yàn)場景示意圖6.5.3.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛于左側(cè)車道內(nèi)行駛。當(dāng)試驗(yàn)車輛接近目標(biāo)車輛時(shí)，目標(biāo)車輛開始切入左側(cè)車道并完成換道，完成換道時(shí)間不大于3s，且目標(biāo)車輛在切入過程中和切入完成后速度保持穩(wěn)定。6.5.3.3通過要求試驗(yàn)車輛應(yīng)不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。6.5.4前方車輛切出6.5.4.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)場景為包含兩條車道的長直道，兩車道均存在目標(biāo)車輛，目標(biāo)車輛以低于試驗(yàn)車輛速度勻速行駛。如圖27所示。圖27前方車輛切出試驗(yàn)場景示意圖6.5.4.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛在右側(cè)車道駛向同車道目標(biāo)車輛。當(dāng)試驗(yàn)車輛穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛后，目標(biāo)車輛開始換道并入相鄰車道，完成換道時(shí)間不大于3s。相鄰車道目標(biāo)車輛在本車道目標(biāo)車輛換道開始前保持在試驗(yàn)車輛后端2m以內(nèi)行駛。6.5.4.3通過要求試驗(yàn)車輛應(yīng)不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。目標(biāo)車輛切出后，試驗(yàn)車輛應(yīng)執(zhí)行加速動(dòng)作。6.5.5對(duì)向車輛借道行駛6.5.5.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)場景為包含雙向單車道的長直道，中間車道線為黃色虛線。目標(biāo)車輛越過中間車道線占用對(duì)向車道15%~30%,并以20km/h的速度勻速行駛。如圖28所示。圖28對(duì)向車輛借道行駛試驗(yàn)場景示意圖6.5.5.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛在車道內(nèi)行駛，兩車穩(wěn)定行駛后的初始縱向距離不小于150m，試驗(yàn)車輛與目標(biāo)車輛逐漸接近。若試驗(yàn)車輛減速量大于5km/h，目標(biāo)車輛駛回原車道。6.5.5.3通過要求6.5.5.3.1若減速量小于5km/h，試驗(yàn)車輛應(yīng)于本車道內(nèi)完成會(huì)車且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；6.5.5.3.2若減速量大于5km/h，當(dāng)目標(biāo)車輛駛回后，試驗(yàn)車輛應(yīng)繼續(xù)行駛。6.6車輛停車6.6.1指定位置停車6.6.1.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)場景為至少包含一條車道的長直道，右側(cè)車道路邊存在停車點(diǎn)，如圖29所示。圖29指定位置停車場景試驗(yàn)示意圖6.6.1.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛在車道內(nèi)行駛向指定停車點(diǎn)。6.6.1.3通過要求試驗(yàn)車輛距離停車點(diǎn)最近距離不大于1m，且車輛右側(cè)距離車道內(nèi)側(cè)最大距離不大于0.3m。6.6.2停車點(diǎn)占用6.6.2.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)場景為至少包含一條車道的長直道，設(shè)置障礙物占用停車點(diǎn)，如圖30所示。圖30停車點(diǎn)占用場景示意圖6.6.2.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛在車道內(nèi)行駛向指定停車點(diǎn)，障礙物可選用假人或假車。6.6.2.3通過要求試驗(yàn)車輛避開障礙物并在停車點(diǎn)附近停車，車輛右側(cè)距離車道內(nèi)側(cè)最大距離不大于0.3m。6.7車輛跟車6.7.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)場景為一條車道的長直道，目標(biāo)車輛在試驗(yàn)道路內(nèi)以低于試驗(yàn)車輛的速度行駛。如圖31所示。圖31車輛跟車示意圖6.7.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛在試驗(yàn)車道內(nèi)駛向目標(biāo)車輛，減速跟隨前方行駛的目標(biāo)車輛；試驗(yàn)車輛穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛行駛后，目標(biāo)車輛以2m/s2至3m/s2減速度減速直至停止；當(dāng)試驗(yàn)車輛車速降為0km/h后，目標(biāo)車6.7.3通過要求試驗(yàn)車輛應(yīng)跟隨目標(biāo)車輛且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；試驗(yàn)車輛起動(dòng)時(shí)間不應(yīng)大于3s。6.8換道超車6.8.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)場景為至少包含兩條車道的長直道，目標(biāo)車輛在試驗(yàn)道路內(nèi)以明顯低于試驗(yàn)車輛速度行駛。如圖32所示。圖32換道超車試驗(yàn)場景示意圖6.8.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛在車道內(nèi)駛向目標(biāo)車輛。6.8.3通過要求試驗(yàn)車輛應(yīng)正確開啟轉(zhuǎn)向燈，并順利完成超車動(dòng)作，返回本車道后保持在車道中間行駛；且超車過程中應(yīng)不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。6.9交叉路口調(diào)頭6.9.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)場景為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，如圖33所示。圖33交叉路口調(diào)頭示意圖6.9.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛在調(diào)頭車道駛向交叉路口。6.9.3通過要求試驗(yàn)車輛應(yīng)正確開啟轉(zhuǎn)向燈，并順利完成調(diào)頭動(dòng)作，且調(diào)頭后保持在車道內(nèi)行駛。6.10交叉路口通行6.10.1直行通過路口時(shí)與車輛沖突通行6.10.1.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)場景為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，目標(biāo)車輛從對(duì)向車道駛?cè)肼房诓⒆筠D(zhuǎn)，如圖34所示。圖34直行通過路口時(shí)與車輛沖突通行場景示意圖6.10.1.2試驗(yàn)方法試驗(yàn)車輛在車道內(nèi)直行通過路口，在預(yù)計(jì)3.5s~4.5s駛至預(yù)碰撞位置時(shí)，目標(biāo)車輛以20km/h的速度按試驗(yàn)場景設(shè)定路線駛?cè)肼房凇?.10.1.3通過要求試驗(yàn)車輛應(yīng)駛?cè)雽?duì)應(yīng)車道且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。6.10.2右轉(zhuǎn)通過路口時(shí)與車輛沖突通行6.10.2.1試驗(yàn)場景試驗(yàn)場景為至少包含雙向兩車