機械電子工程實驗室

實驗二巷道堆跺機原理

及運動特性實驗1目錄一、實驗目的二、實驗設(shè)備三、立體倉庫簡介四、巷道堆垛機組成部分五、巷道堆垛機構(gòu)造圖六、巷道堆垛機構(gòu)造簡圖七、堆垛機任務(wù)原理八、實驗步驟九、實驗本卷須知十、實驗報告要求2一、實驗目的1、熟習并掌握立體倉庫的總體規(guī)劃。2、分析立體倉庫構(gòu)造。3、了解立體倉庫中各安裝構(gòu)造及作用。4、了解巷道堆垛機的構(gòu)造和任務(wù)原理。重點實驗內(nèi)容3二、實驗設(shè)備沈陽新松機器人自動化立體倉庫4三、立體倉庫簡介七大組成部分:高層貨架。用于存儲貨物的鋼構(gòu)造貨架，目前主要有焊接式貨架和組合式貨架兩種根本方式。托盤(貨箱)。用于承載貨物的器具，亦稱為工位器具。巷道堆垛機。用于自動存取貨物的設(shè)備，按構(gòu)造方式分為單立柱和雙立柱兩種根本方式，按效力方式分為直道、彎道和轉(zhuǎn)移車三種根本方式。保送機系統(tǒng)。該系統(tǒng)為自動化倉庫的主要外圍設(shè)備，用于將貨物運送到堆垛機或從堆垛機上將貨物移走。保送機種類很多，常見的有輥道保送機、鏈條保送機、升降臺、分配車、提升機及帶式保送機等。5七大組成部分:ACV(自動導向小車)系統(tǒng)。根據(jù)其導向方式分為感應式導向小車和激光導向小車。自動控制系統(tǒng)。用于驅(qū)動自動化倉庫里的各種設(shè)備，當前的控制方式開展是以采用現(xiàn)場總線方式為主。庫存信息管理系統(tǒng)。此系統(tǒng)亦稱為中央計算機管理系統(tǒng)，是全自動自動化倉庫系統(tǒng)的中心。目前典型的自動化倉庫系統(tǒng)均是采用大型的數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)，如ORACLE,SYBASE等，構(gòu)筑典型的客戶機/效力器體系，并可以與其他系統(tǒng)，如ERP系統(tǒng)等聯(lián)網(wǎng)或集成。三、立體倉庫簡介6巷道堆垛機主要由金屬構(gòu)造、載貨臺，程度運轉(zhuǎn)機構(gòu)、起升機構(gòu)、貨叉伸縮機構(gòu)、程度及起升導向輪機構(gòu)、平安維護安裝和電氣安裝等部件組成。四、巷道堆垛機組成部分7五、巷道堆垛機構(gòu)造圖8上橫梁立柱下橫梁六、巷道堆垛機構(gòu)造簡圖載貨臺電機貨叉自動輪從動輪控制柜分別點擊“卷筒〞、“下橫梁〞、“貨叉〞、“載貨臺〞，那么會看到各部分安裝的構(gòu)造圖。動滑輪安裝電機卷筒9〔一〕金屬構(gòu)造金屬構(gòu)造主要是由上橫梁、立柱、下橫梁等組成。

上橫梁主要是由矩形管與鋼板焊接而成。

立柱由矩形管與鋼板焊接而成，采用優(yōu)質(zhì)方鋼作為起升導軌。

下橫梁主要是由矩形管與法蘭焊接而成。上橫梁立柱下橫梁10〔二〕載貨臺構(gòu)造及任務(wù)原理載貨臺主要由上下導輪、側(cè)導輪、垂直框架、平框架等組成；載貨臺由起升機構(gòu)經(jīng)過載貨臺上的滑輪安裝帶動，依托起升導向輪安裝沿著立柱側(cè)導軌升降。11〔三〕程度運動機構(gòu)12被動輪內(nèi)裝有調(diào)心軸承組，具有自動調(diào)整車輪平行度的作用，同時車輪軸經(jīng)過帶孔偏心法蘭依托螺栓固定到下橫梁端頭兩側(cè)板上，經(jīng)過帶孔偏心法蘭可調(diào)整被動車輪輪心對運轉(zhuǎn)軌道軌面的間隔，從而調(diào)整立柱對運動軌道的垂直度?！踩吵潭冗\動機構(gòu)任務(wù)原理13〔四〕起升機構(gòu)14起升機構(gòu)用于驅(qū)動載貨臺做升降運動。起升電機減速機構(gòu)經(jīng)過支架用高強度螺栓固定在立柱側(cè)壁上，減速器輸出軸上裝有懸臂式鋼質(zhì)卷筒，鋼絲繩由卷筒引出，經(jīng)過上橫梁上的定滑輪改動方向后，再經(jīng)過載貨臺上的動滑輪向上固定在立柱側(cè)壁上?！菜摹称鹕龣C構(gòu)任務(wù)原理15〔五〕貨叉伸縮機構(gòu)貨叉伸縮機構(gòu)是垛機存取貨物的執(zhí)行機構(gòu)，裝設(shè)在載貨臺上。16本機構(gòu)采用三級直線差動式伸縮貨叉，由伸縮貨叉〔上〕、伸縮貨叉〔中〕、固定貨叉及導向輪等組成。固定貨叉安裝在載貨臺上，固定貨叉〔3〕、伸縮貨叉〔4〕、〔5〕之間由鏈輪鏈條進展銜接。電機減速機齒輪〔2〕驅(qū)動齒條〔7〕帶動伸縮貨叉〔4〕，在由鏈條〔6〕經(jīng)過伸縮貨叉〔4〕帶動伸縮貨叉〔5〕，這樣當伸縮貨叉〔4〕從固定貨叉中點向左或向右伸縮時，又帶動伸縮貨叉〔5〕以兩倍的速度進展伸縮?！参濉池洸嫔炜s機構(gòu)任務(wù)原理17起升導向輪安裝由鋼質(zhì)滾輪、特制軸承及偏心軸組成，是將載貨臺上載荷傳送給立柱，并沿立柱上下運轉(zhuǎn)的導向受力機構(gòu)，滾輪能接受較大的擠壓接觸應力，可經(jīng)過偏心輪軸調(diào)整滾輪與起升導軌之間的間隙，保證載貨臺沿著起升導軌正常運轉(zhuǎn)?！擦称鹕龑蜉啺惭b構(gòu)造及作用18〔七〕斷繩維護安裝構(gòu)造及任務(wù)原理斷繩維護安裝安裝在載貨臺兩側(cè)的吊框內(nèi)，其構(gòu)造原理如下圖。當鋼絲繩不測破斷時，上拉力為零，卡臂在拉力簧作用下復位，外伸部變長，卡在立柱的卡塊上，防止了載貨臺下滑，從而維護了貨物及設(shè)備不被摔壞。電器方面，在巷道的兩端都安裝行程開關(guān)，堆垛機發(fā)出到位的信號，假設(shè)該開關(guān)未能正確動作，限位開關(guān)切斷總電源；機械方面，兩端安裝有機械擋塊，防止堆垛機沖出巷道。19七、堆垛機任務(wù)原理本系統(tǒng)由行走電機經(jīng)過驅(qū)動軸帶動車輪在下導軌上做程度行走，由提升電機經(jīng)過鏈條帶動載貨臺做垂直升降運動，由載貨臺上的貨叉做伸縮運動。經(jīng)過上述三維運動可將指定貨位的貨物取出或?qū)⒇浳锼腿胫付ㄘ浳?。行走認址器用于控制堆垛機程度行走位置；提升認址器用于控制載貨臺升降位置。經(jīng)過認址器和光電識別，以及無線通訊信號的轉(zhuǎn)化，實現(xiàn)計算機控制。亦可實現(xiàn)機上控制盤的手動和半自動控制。20八、實驗步驟1、復習有關(guān)立體倉庫的構(gòu)造與任務(wù)原理；2、利用堆垛機控制面板把集裝箱或托盤從高層貨架上取出，送至出庫口；3、利用保送機控制柜上的支配按鈕把集裝箱或托盤從出庫口保送至端口；4、按照同樣的方式完成集裝箱或托盤的入庫義務(wù)；5、編寫出實驗報告。21九、實驗本卷須知1、實驗察看過程中不要過