第八章 點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)課件

第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動1第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)§8–1點(diǎn)的合成運(yùn)動的概念

§8–2點(diǎn)的速度合成定理

§8–3牽連運(yùn)動為平動時點(diǎn)的加速度合成定理

§8–4牽連運(yùn)動為轉(zhuǎn)動時點(diǎn)的加速度合成定理習(xí)題課第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動2第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)§8-1點(diǎn)的合成運(yùn)動的概念

一．坐標(biāo)系：

1.靜坐標(biāo)系：把固結(jié)于地面上的坐標(biāo)系稱為靜坐標(biāo)系,簡稱靜系。

2.動坐標(biāo)系：把固結(jié)于相對于地面運(yùn)動物體上的坐標(biāo)系，稱為動坐標(biāo)系，簡稱動系。例如在行駛的汽車。前兩章中我們研究點(diǎn)和剛體的運(yùn)動，一般都是以地面為參考體的。然而在實(shí)際問題中，還常常要在相對于地面運(yùn)動著的參考系上觀察和研究物體的運(yùn)動。例如，從行駛的汽車上觀看飛機(jī)的運(yùn)動等，坐在行駛的火車內(nèi)看下雨的雨點(diǎn)是向后斜落的等。

為什么在不同的坐標(biāo)系或參考體上觀察物體的運(yùn)動會有不同的結(jié)果呢？我們說事物都是相互聯(lián)系著的。下面我們就將研究參考體與觀察物體運(yùn)動之間的聯(lián)系。為了便于研究，下面先來介紹有關(guān)的概念。運(yùn)動學(xué)3第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)三．三種運(yùn)動及三種速度與三種加速度。

１．絕對運(yùn)動：動點(diǎn)對靜系的運(yùn)動。

２．相對運(yùn)動：動點(diǎn)對動系的運(yùn)動。例如：人在行駛的汽車?yán)镒邉印?/p>

３．牽連運(yùn)動：動系相對于靜系的運(yùn)動例如：行駛的汽車相對于地面的運(yùn)動。

絕對運(yùn)動中,動點(diǎn)的速度與加速度稱為絕對速度與絕對加速度相對運(yùn)動中,動點(diǎn)的速度和加速度稱為相對速度與相對加速度牽連運(yùn)動中,牽連點(diǎn)的速度和加速度稱為牽連速度與牽連加速度牽連點(diǎn)：在任意瞬時，動坐標(biāo)系中與動點(diǎn)相重合的點(diǎn)，也就是設(shè)想將該動點(diǎn)固結(jié)在動坐標(biāo)系上，而隨著動坐標(biāo)系一起運(yùn)動時該點(diǎn)叫牽連點(diǎn)。點(diǎn)的運(yùn)動剛體的運(yùn)動運(yùn)動學(xué)二．動點(diǎn)：所研究的點(diǎn)（運(yùn)動著的點(diǎn)）。4第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)下面舉例說明以上各概念：

四．動點(diǎn)的選擇原則：一般選擇主動件與從動件的連接點(diǎn)，它是對兩個坐標(biāo)系都有運(yùn)動的點(diǎn)。

五．動系的選擇原則：動點(diǎn)對動系有相對運(yùn)動，且相對運(yùn)動的軌跡是已知的，或者能直接看出的。運(yùn)動學(xué)動點(diǎn)：動系：靜系：AB桿上A點(diǎn)固結(jié)于凸輪Ｏ'上固結(jié)在地面上5第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)運(yùn)動學(xué)相對運(yùn)動：牽連運(yùn)動：曲線（圓弧）直線平動絕對運(yùn)動：直線6第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)運(yùn)動學(xué)絕對速度：相對速度：牽連速度：7第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)絕對加速度：相對加速度：牽連加速度：運(yùn)動學(xué)8第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)動點(diǎn)：A（在圓盤上)動系：O'A擺桿靜系：機(jī)架絕對運(yùn)動：曲線（圓周）相對運(yùn)動：直線牽連運(yùn)動：定軸轉(zhuǎn)動運(yùn)動學(xué)動點(diǎn)：A1（在O'A1

擺桿上)動系：圓盤靜系：機(jī)架絕對運(yùn)動：曲線（圓?。┫鄬\(yùn)動：曲線牽連運(yùn)動：定軸轉(zhuǎn)動9第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)

若動點(diǎn)A在偏心輪上時動點(diǎn)：A(在AB桿上)

A（在偏心輪上）動系：偏心輪AB桿靜系：地面地面絕對運(yùn)動：直線圓周（紅色虛線）相對運(yùn)動：圓周（曲線）曲線（未知）牽連運(yùn)動：定軸轉(zhuǎn)動平動[注]要指明動點(diǎn)應(yīng)在哪個物體上，但不能選在動系上。運(yùn)動學(xué)10第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)§８－２點(diǎn)的速度合成定理

速度合成定理將建立動點(diǎn)的絕對速度，相對速度和牽連速度之間的關(guān)系。＝＋運(yùn)動學(xué)當(dāng)t

t+△t

AB

A'B'

M

M'也可看成M

M１

M′MM'為絕對軌跡MM'為絕對位移M1M'為相對軌跡M1M'為相對位移將上式兩邊同除以后，時的極限，得取一．證明11第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)運(yùn)動學(xué)12第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)說明：

va—動點(diǎn)的絕對速度；

vr—動點(diǎn)的相對速度；

ve—動點(diǎn)的牽連速度，是動系上一點(diǎn)(牽連點(diǎn))的速度

I)動系作平動時，動系上各點(diǎn)速度都相等。

II)動系作轉(zhuǎn)動時，ve必須是該瞬時動系上與 動點(diǎn)相重合點(diǎn)的速度。

即在任一瞬時動點(diǎn)的絕對速度等于其牽連速度與相對速度的矢量和，這就是點(diǎn)的速度合成定理。運(yùn)動學(xué)13第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)

點(diǎn)的速度合成定理是瞬時矢量式，共包括大小?方向六個元素，已知任意四個元素，就能求出其他兩個。二．應(yīng)用舉例運(yùn)動學(xué)[例1]

橋式吊車已知：小車水平運(yùn)行，速度為v平，物塊A相對小車垂直上升的速度為v

。求物塊A的運(yùn)行速度。14第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)運(yùn)動學(xué)作出速度平四邊形如圖示，則物塊Ａ的速度大小和方向?yàn)榻猓哼x取動點(diǎn):物塊A

動系:小車

靜系:地面相對運(yùn)動:直線;相對速度vr=v

方向

牽連運(yùn)動:平動;牽連速度ve=v平方向絕對運(yùn)動:曲線;絕對速度va

的大小,方向待求由速度合成定理：15第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)解：取OA桿上A點(diǎn)為動點(diǎn)，擺桿O1B為動系，基座為靜系。 絕對速度va

=r

方向

OA

相對速度vr

=?方向//O1B

牽連速度ve

=?方向O1B（）運(yùn)動學(xué)[例2]

曲柄擺桿機(jī)構(gòu)已知：OA=r,

,OO1=l圖示瞬時OA

OO1

求：擺桿O1B角速度

1由速度合成定理va=vr+

ve

作出速度平行四邊形如圖示。16第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)由速度合成定理va=vr+

ve

，作出速度平行四邊形如圖示。解：動點(diǎn)取直桿上A點(diǎn)，動系固結(jié)于圓盤，

靜系固結(jié)于基座。絕對速度va

=?待求，方向//AB

相對速度

vr

=?未知，方向CA

牽連速度ve=OA

=2e,方向

OA（翻頁請看動畫）

運(yùn)動學(xué)[例3]

圓盤凸輪機(jī)構(gòu)已知：OC＝e,

,

（勻角速度）圖示瞬時,OC

CA

且

O,A,B三點(diǎn)共線。求：從動桿AB的速度。17第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)運(yùn)動學(xué)18第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)由上述例題可看出，求解合成運(yùn)動的速度問題的一般步驟為：

選取動點(diǎn)，動系和靜系。

三種運(yùn)動的分析。

三種速度的分析。

根據(jù)速度合成定理作出速度平行四邊形。

根據(jù)速度平行四邊形，求出未知量。恰當(dāng)?shù)剡x擇動點(diǎn)、動系和靜系是求解合成運(yùn)動問題的關(guān)鍵。運(yùn)動學(xué)19第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)動點(diǎn)、動系和靜系的選擇原則

動點(diǎn)、動系和靜系必須分別屬于三個不同的物體，否則絕對、相對和牽連運(yùn)動中就缺少一種運(yùn)動，不能成為合成運(yùn)動

動點(diǎn)相對動系的相對運(yùn)動軌跡易于直觀判斷（已知絕對運(yùn)動和牽連運(yùn)動求解相對運(yùn)動的問題除外）。運(yùn)動學(xué)20第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)

分析：相接觸的兩個物體的接觸點(diǎn)位置都隨時間而變化，因此兩物體的接觸點(diǎn)都不宜選為動點(diǎn)，否則相對運(yùn)動的分析就會很困難。這種情況下，需選擇滿足上述兩條原則的非接觸點(diǎn)為動點(diǎn)。運(yùn)動學(xué)[例４]

已知:凸輪半徑r,圖示時桿OA靠在凸輪上。求：桿OA的角速度。21第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)解:取凸輪上C點(diǎn)為動點(diǎn),

動系固結(jié)于OA桿上,

靜系固結(jié)于基座。絕對運(yùn)動:直線運(yùn)動,絕對速度:相對運(yùn)動:直線運(yùn)動,相對速度:牽連運(yùn)動:定軸轉(zhuǎn)動,牽連速度:

如圖示。根據(jù)速度合成定理做出速度平行四邊形（）運(yùn)動學(xué)22第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)§8-3牽連運(yùn)動為平動時點(diǎn)的加速度合成定理由于牽連運(yùn)動為平動，故由速度合成定理對t求導(dǎo)：運(yùn)動學(xué)設(shè)有一動點(diǎn)M按一定規(guī)律沿著固連于動系O'x'y'z'的曲線AB運(yùn)動,而曲線AB同時又隨同動系O'x'y'z'相對靜系Oxyz平動。23第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)(其中 為動系坐標(biāo)的單位矢量，因?yàn)閯酉禐槠絼?，故它們的方向不變，是常矢量，所? ）運(yùn)動學(xué)—牽連運(yùn)動為平動時點(diǎn)的加速度合成定理即當(dāng)牽連運(yùn)動為平動時，動點(diǎn)的絕對加速度等于牽連加速度與相對加速度的矢量和?！嘁话闶娇蓪憺椋?4第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)解：取桿上的A點(diǎn)為動點(diǎn)，

動系與凸輪固連。運(yùn)動學(xué)[例1]

已知：凸輪半徑求：j=60o時,頂桿AB的加速度。請看動畫25第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)絕對速度va=?,方向

AB

；絕對加速度aa=?,方向

AB，待求。相對速度vr

=?,方向

CA;

相對加速度art=?方向

CA ,方向沿CA指向C牽連速度ve=v0,方向→;牽連加速度ae=a0,方向→運(yùn)動學(xué)由速度合成定理做出速度平行四邊形,如圖示。

26第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)運(yùn)動學(xué)因牽連運(yùn)動為平動，故有作加速度矢量圖如圖示，將上式投影到法線上，得整理得[注]加速度矢量方程的投影是等式兩端的投影，與靜平衡方程的投影關(guān)系不同

n27第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)§8-4牽連運(yùn)動為轉(zhuǎn)動時點(diǎn)的加速度合成定理上一節(jié)我們證明了牽連運(yùn)動為平動時的點(diǎn)的加速度合成定理，那么當(dāng)牽連運(yùn)動為轉(zhuǎn)動時，上述的加速度合成定理是否還適用呢？下面我們來分析一特例。運(yùn)動學(xué)設(shè)一圓盤以勻角速度

繞定軸Ｏ順時針轉(zhuǎn)動，盤上圓槽內(nèi)有一點(diǎn)M以大小不變的速度vr

沿槽作圓周運(yùn)動，那么M點(diǎn)相對于靜系的絕對加速度應(yīng)是多少呢？28第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)相對運(yùn)動為勻速圓周運(yùn)動，（方向如圖）由速度合成定理可得出運(yùn)動學(xué)選點(diǎn)M為動點(diǎn)，動系固結(jié)與圓盤上，則M點(diǎn)的牽連運(yùn)動為勻速轉(zhuǎn)動（方向如圖）即絕對運(yùn)動也為勻速圓周運(yùn)動，所以方向指向圓心Ｏ點(diǎn)29第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)運(yùn)動學(xué)

分析上式： 還多出一項(xiàng)2vr?？梢?，當(dāng)牽連運(yùn)動為轉(zhuǎn)動時，動點(diǎn)的絕對加速度并不等于牽連加速度和相對加速度的矢量和。那么他們之間的關(guān)系是什么呢？2vr又是怎樣出現(xiàn)的呢？它是什么呢？下面我們就來討論這些問題，推證牽連運(yùn)動為轉(zhuǎn)動時點(diǎn)的加速度合成定理。30第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)運(yùn)動學(xué)三種速度分析牽連速度相對速度絕對速度

t

瞬時在位置Ｉt+Dt瞬時在位置II

可以看出，經(jīng)過Dt時間間隔，牽連速度和相對速度的大小和方向都變化了。

設(shè)有已知桿OA在圖示平面內(nèi)以勻

繞軸O轉(zhuǎn)動，套筒M（可視為點(diǎn)M）沿直桿作變速運(yùn)動。取套筒M為動點(diǎn)，動系固結(jié)于桿OA上，靜系固結(jié)于機(jī)架。31第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)運(yùn)動學(xué)其中--在Dt內(nèi)相對速度大小的改變量，它與牽連轉(zhuǎn)動無關(guān)。 --在Dt內(nèi)由于牽連轉(zhuǎn)動而引起的相對速度方向的改變 量，與牽連轉(zhuǎn)動的

的大小有關(guān)

。

Dt時間間隔內(nèi)的速度變化分析相對速度：由 作速度矢量三角形，在矢量上截取長度后，分解為和

牽連速度：由 作速度矢量三角形，在矢量上截取等于長后，將分解為和，32第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)運(yùn)動學(xué)其中:

—表示Dt內(nèi)由于牽連轉(zhuǎn)動而引起的牽連速度方向的改變量，與相對運(yùn)動無關(guān)。

—表示Dt內(nèi)動點(diǎn)的牽連速度，由于相對運(yùn)動而引起的大小改變量，與相對速度有關(guān)。加速度分析根據(jù)加速度定義上式中各項(xiàng)的物理意義如下：第一項(xiàng)大小：33第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)運(yùn)動學(xué)

方向：Dt

0時，D

0,其方向沿著直桿指向A點(diǎn)。因此，第一項(xiàng)正是t

瞬時動點(diǎn)的牽連加速度。第三項(xiàng)大?。簽閷?yīng)于大小改變

方向：總是沿直桿。因此，該項(xiàng)恰是ｔ瞬時動點(diǎn)的相對加速度。第二項(xiàng)大?。涸擁?xiàng)為由于相對運(yùn)動的存在而引起牽連速度的大小改變的加速度。第四項(xiàng)大?。哼@一項(xiàng)表明由于牽連轉(zhuǎn)動而引起相對速度方向改變的加速度。34第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)運(yùn)動學(xué)所以，當(dāng)牽連運(yùn)動為轉(zhuǎn)動時，加速度合成定理為

當(dāng)牽連運(yùn)動為轉(zhuǎn)動時，動點(diǎn)的絕對加速度等于它的牽連加速度，相對加速度和科氏加速度三者的矢量和。一般式

一般情況下

科氏加速度的計(jì)算可以用矢積表示

由于第二項(xiàng)和第四項(xiàng)所表示的加速度分量的大小，方向都相同，可以合并為一項(xiàng)，用表示，稱為科里奧利加速度，簡稱科氏加速度。35第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)解:動點(diǎn):頂桿上A點(diǎn)；動系:凸輪;靜系:地面。絕對運(yùn)動:直線;

絕對速度:va=?待求,方向//AB;

相對運(yùn)動:曲線;相對速度:vr=?方向

n;

牽連運(yùn)動:定軸轉(zhuǎn)動;

牽連速度:ve=r，方向

OA，。運(yùn)動學(xué)方向：按右手法則確定。[例2]

已知：凸輪機(jī)構(gòu)以勻

繞O軸轉(zhuǎn)動，圖示瞬時OA=r

，A點(diǎn)曲率半徑

,

已知。求：該瞬時頂桿AB的速度和加速度。36第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)運(yùn)動學(xué)根據(jù)速度合成定理做出速度平行四邊形37第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)運(yùn)動學(xué)由牽連運(yùn)動為轉(zhuǎn)動時的加速度合成定理作出加速度矢量圖如圖示向n軸投影：38第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)DABC解：點(diǎn)M1的科氏加速度 垂直板面向里。

運(yùn)動學(xué)

[例3]

矩形板ABCD以勻角速度

繞固定軸z轉(zhuǎn)動，點(diǎn)M1和點(diǎn)M2分別沿板的對角線BD和邊線CD運(yùn)動，在圖示位置時相對于板的速度分別為和，計(jì)算點(diǎn)M1、

M2的科氏加速度大小,并圖示方向。點(diǎn)M2的科氏加速度39第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)解：根據(jù)做出速度平行四邊形方向：與相同。運(yùn)動學(xué)[例4]

曲柄擺桿機(jī)構(gòu)已知：O1A＝r,

,

,

1;取O1A桿上A點(diǎn)為動點(diǎn)，動系固結(jié)O2B上，試計(jì)算動點(diǎn)A的科氏加速度。40第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)運(yùn)動學(xué)第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動習(xí)題課一．概念及公式

1.一點(diǎn)、二系、三運(yùn)動點(diǎn)的絕對運(yùn)動為點(diǎn)的相對運(yùn)動與牽連運(yùn)動的合成．

2.速度合成定理

3.加速度合成定理牽連運(yùn)動為平動時牽連運(yùn)動為轉(zhuǎn)動時41第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)運(yùn)動學(xué)二．解題步驟

1.選擇動點(diǎn)、動系、靜系。

2.分析三種運(yùn)動：絕對運(yùn)動、相對運(yùn)動和牽連運(yùn)動。

3.作速度分析,畫出速度平行四邊形,求出有關(guān)未知量(速度,

角速度）。

4.作加速度分析，畫出加速度矢量圖，求出有關(guān)的加速度、角加速度未知量。42第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)運(yùn)動學(xué)

二．解題技巧

1.恰當(dāng)?shù)剡x擇動點(diǎn).動系和靜系,應(yīng)滿足選擇原則.，具體地有：

兩個不相關(guān)的動點(diǎn)，求二者的相對速度。根據(jù)題意,選擇其中之一為動點(diǎn),動系為固結(jié)于另一點(diǎn)的平動坐標(biāo)系。

運(yùn)動剛體上有一動點(diǎn)，點(diǎn)作復(fù)雜運(yùn)動。該點(diǎn)取為動點(diǎn)，動系固結(jié)于運(yùn)動剛體上。

機(jī)構(gòu)傳動,傳動特點(diǎn)是在一個剛體上存在一個不變的接觸點(diǎn),

相對于另一個剛體運(yùn)動。導(dǎo)桿滑塊機(jī)構(gòu)：典型方法是動系固結(jié)于導(dǎo)桿，取滑塊為動點(diǎn)。凸輪挺桿機(jī)構(gòu)：典型方法是動系固結(jié)與凸輪，取挺桿上與凸輪接觸點(diǎn)為動點(diǎn)。

43第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)運(yùn)動學(xué)

特殊問題,特點(diǎn)是相接觸兩個物體的接觸點(diǎn)位置都隨時間而變化.此時,這兩個物體的接觸點(diǎn)都不宜選為動點(diǎn)，應(yīng)選擇滿足前述的選擇原則的非接觸點(diǎn)為動點(diǎn)。2.速度問題,一般采用幾何法求解簡便,即作出速度平行四邊形；加速度問題,往往超過三個矢量,一般采用解析（投影）法求解，投影軸的選取依解題簡便的要求而定。44第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)

四．注意問題

1.牽連速度及加速度是牽連點(diǎn)的速度及加速度。

2.牽連轉(zhuǎn)動時作加速度分析不要丟掉，正確分析和計(jì)算。

3.加速度矢量方程的投影是等式兩端的投影，與靜平衡方程的投影式不同。

4.圓周運(yùn)動時，非圓周運(yùn)動時，(為曲率半徑)運(yùn)動學(xué)r45第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)已知:OA＝l,=45o

時，w,e;

求：小車的速度與加速度．

解：動點(diǎn)：OA桿上A點(diǎn);動系：固結(jié)在滑桿上;靜系：固結(jié)在機(jī)架上。

絕對運(yùn)動：圓周運(yùn)動，相對運(yùn)動：直線運(yùn)動，牽連運(yùn)動：平動；[例1]曲柄滑桿機(jī)構(gòu)請看動畫運(yùn)動學(xué)46第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)小車的速度：

根據(jù)速度合成定理 做出速度平行四邊形,如圖示投至x軸：，方向如圖示小車的加速度：根據(jù)牽連平動的加速度合成定理做出速度矢量圖如圖示。運(yùn)動學(xué)47第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)[例2]搖桿滑道機(jī)構(gòu)解：動點(diǎn):銷子D(BC上);動系:固結(jié)于OA；靜系:固結(jié)于機(jī)架。

絕對運(yùn)動：直線運(yùn)動， 相對運(yùn)動：直線運(yùn)動，，沿OA線 牽連運(yùn)動：定軸轉(zhuǎn)動，（）已知

求:OA桿的

,

。根據(jù)速度合成定理做出速度平行四邊形,如圖示。請看動畫運(yùn)動學(xué)48第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)投至

軸：（）根據(jù)牽連轉(zhuǎn)動的加速度合成定理運(yùn)動學(xué)49第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)請看動畫[例3]曲柄滑塊機(jī)構(gòu)解：動點(diǎn):O1A上A點(diǎn);動系:固結(jié)于BCD上,靜系固結(jié)于機(jī)架上。

絕對運(yùn)動：圓周運(yùn)動;

相對運(yùn)動：直線運(yùn)動;

牽連運(yùn)動：平動;

，水平方向運(yùn)動學(xué)已知：

h;

圖示瞬時;

求:該瞬時桿的w2。50第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)

根據(jù) 做出速度平行四邊形再選動點(diǎn)：BCD上F點(diǎn)動系：固結(jié)于O2E上，靜系固結(jié)于機(jī)架上絕對運(yùn)動：直線運(yùn)動，相對運(yùn)動：直線運(yùn)動，牽連運(yùn)動：定軸轉(zhuǎn)動，根據(jù) 做出速度平行四邊形）（運(yùn)動學(xué)51第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(相對牽連絕對運(yùn)動)解:取凸輪上C點(diǎn)為動點(diǎn)，