圓形軌跡編程調(diào)試圓形軌跡編程調(diào)試

圓弧運(yùn)動(dòng)指令是什么為什么對(duì)圓形軌跡工藝分析如何用好圓弧運(yùn)動(dòng)指令圓形軌跡編程調(diào)試WhatWhyHow圓形軌跡編程調(diào)試

任務(wù)反饋問

題：三角形軌跡提前轉(zhuǎn)彎轉(zhuǎn)彎區(qū)半徑設(shè)置不正確圓形軌跡編程調(diào)試

任務(wù)反饋看一看，大嘴巴能吃到紅色豆子嗎？轉(zhuǎn)彎半徑：fine轉(zhuǎn)彎半徑：z10圓形軌跡編程調(diào)試

任務(wù)反饋問

題：三角形軌跡提前轉(zhuǎn)彎距目標(biāo)點(diǎn)10mm提前轉(zhuǎn)彎優(yōu)先到達(dá)終點(diǎn)Z10精確到點(diǎn)位運(yùn)行時(shí)間相對(duì)較長(zhǎng)fine如何選擇轉(zhuǎn)彎半徑，在路徑優(yōu)化時(shí)要有辯證性的思維，根據(jù)具體場(chǎng)景設(shè)置合適的參數(shù)溫馨小貼轉(zhuǎn)彎半徑：fine圓形軌跡編程調(diào)試

任務(wù)選擇合適的指令編寫程序圓形軌跡綜合考慮示教點(diǎn)數(shù)/生產(chǎn)效率/產(chǎn)品質(zhì)量圓形軌跡編程調(diào)試

MoveC圓弧路徑是在機(jī)器人可到達(dá)的空間范圍內(nèi)定義三個(gè)位置點(diǎn)，第一個(gè)點(diǎn)是圓弧的起點(diǎn)，第二個(gè)點(diǎn)是圓弧的曲率，第三個(gè)點(diǎn)是圓弧的終點(diǎn)。01指令介紹圓形軌跡編程調(diào)試圓弧運(yùn)動(dòng)圓弧曲率（第二個(gè)點(diǎn)）運(yùn)動(dòng)速度轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)圓弧第三個(gè)點(diǎn)MoveCP30P40v100z50tool0；圓弧運(yùn)動(dòng)指令（MoveC）圓形軌跡編程調(diào)試

思考示教一個(gè)整圓的軌跡，至少需要幾個(gè)點(diǎn)？01指令介紹圓形軌跡編程調(diào)試02工藝分析

效率VS精度崗位需求：點(diǎn)數(shù)少效率高實(shí)際問題：點(diǎn)數(shù)多精度高示教點(diǎn)數(shù)選擇示教點(diǎn)數(shù)選擇02工藝分析當(dāng)圓形半徑很大的時(shí)候，設(shè)置4個(gè)示教點(diǎn)能完成整圓的軌跡，機(jī)器人內(nèi)部計(jì)算的尺寸和實(shí)際計(jì)算的尺寸有所偏差，最后導(dǎo)致工具行走的距離與軌跡偏移量比較大。示教點(diǎn)的作用是鎖定軌跡，如果均布8個(gè)示教點(diǎn)，計(jì)算機(jī)內(nèi)部又會(huì)精確計(jì)算，把偏移的軌跡拉回來，最終偏移量較小。同理均布16個(gè)點(diǎn)，或者更多的點(diǎn)，軌跡就越發(fā)趨近于理論軌跡調(diào)試運(yùn)行低倍率上電之前需檢查察覺危險(xiǎn)按急停跟蹤檢