帶鋼糾偏控制系統(tǒng)

摘要本設(shè)計是針對鋼帶在卷取機上繞卷運行時發(fā)生的左右偏移而提出控制方案及具體處理方法。采用智能PID控制算法,對鋼帶的偏移量進行實時的控制,使之在左右偏移時偏移量控制在平安的范圍內(nèi)。主要是對系統(tǒng)數(shù)學模型的建立和數(shù)據(jù)處理的算法分析。深入闡述了糾偏控制系統(tǒng)設(shè)計思想及實現(xiàn)方法，對提高帶鋼生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量具有積極的意義。關(guān)鍵字：鋼帶；糾偏控制；智能PID控制；卷取機AbstractThisdesignisforthesteelstripinthecoilingmachineontheoccurrenceoftheleftandrightdeviationandputforwardthecontrolschemeandspecificprocessingmethod.ThePIDcontrolalgorithmisadoptedtocontrolthesteelstrip,andtheoffsetiscontrolledintherangeofsafety.Ismainlyabouttheestablishmentofthesystemmathematicalmodelanddataprocessingalgorithmanalysis.Thedesignideaandrealizationmethodofdeviationcorrectioncontrolsystemareintroduced,whichhaspositivesignificancetoimprovetheproductionefficiencyandproductquality.Keywords:steelstrip;deviationcontrol;intelligentPIDcontrol;coilingmachine目錄第一章電液伺服控制系統(tǒng) 11.1電液控制系統(tǒng)的開展歷史概述 11.2電液伺服控制系統(tǒng)的特點和構(gòu)成 11.3電液伺服控制系統(tǒng)的開展趨勢 2第二章帶鋼糾偏控制系統(tǒng)設(shè)計 22.1帶鋼糾偏控制系統(tǒng)原理 22.1.1課題背景 22.1.2帶鋼糾偏控制系統(tǒng)簡介 22.1.3帶鋼糾偏控制系統(tǒng)工作原理 22.2帶鋼糾偏控制系統(tǒng)設(shè)計 32.2.1控制系統(tǒng)參數(shù)及根本要求 3控制對象有關(guān)參數(shù) 3控制系統(tǒng)要求 32.2.2控制系統(tǒng)設(shè)計方案 32.2.3糾偏液壓站原理圖設(shè)計 42.3帶鋼糾偏控制系統(tǒng)元件設(shè)計選型 52.3.1光電傳感器設(shè)計 62.3.2電液伺服閥設(shè)計選型 92.3.3液壓缸設(shè)計選型 10第三章糾偏控制系統(tǒng)控制器設(shè)計 11第四章結(jié)論 11參

考

文

獻 11第一章電液伺服控制系統(tǒng)1.1電液控制系統(tǒng)的開展歷史概述液壓控制技術(shù)的歷史最早可以追溯到公元前240年,一位古埃及人創(chuàng)造的液壓伺服機構(gòu)———水鐘。而液壓控制技術(shù)的快速開展那么是在18世紀歐洲工業(yè)革命時期,在此期間,許多非常實用的創(chuàng)造涌現(xiàn)出來,多種液壓機械裝置特別是液壓閥得到開發(fā)和利用,使液壓技術(shù)的影響力大增。18世紀出現(xiàn)了泵、水壓機及水壓缸等。19世紀初液壓技術(shù)取得了一些重大的進展,其中包括采用油作為工作流體及首次用電來驅(qū)動方向控制閥等。第二次世界大戰(zhàn)期間及戰(zhàn)后,電液技術(shù)的開展加快。出現(xiàn)了兩級電液伺服閥、噴嘴擋板元件以及反應(yīng)裝置等。20世紀50～60年代那么是電液元件和技術(shù)開展的頂峰期,電液伺服閥控制技術(shù)在軍事應(yīng)用中大顯身手,特別是在航空航天上的應(yīng)用。這些應(yīng)用最初包括雷達驅(qū)動、制導(dǎo)平臺驅(qū)動及導(dǎo)彈發(fā)射架控制等,后來又擴展到導(dǎo)彈的飛行控制、雷達天線的定位、飛機飛行控制系統(tǒng)的增強穩(wěn)定性、雷達磁控管腔的動態(tài)調(diào)節(jié)以及飛行器的推力矢量控制等。電液伺服驅(qū)動器也被用于空間運載火箭的導(dǎo)航和控制。電液控制技術(shù)在非軍事工業(yè)上的應(yīng)用也越來越多,最主要的是機床工業(yè)。在早些時候,數(shù)控機床的工作臺定位伺服裝置中多采用電液系統(tǒng)(通常是液壓伺服馬達)來代替人工操作,其次是工程機械。在以后的幾十年中,電液控制技術(shù)的工業(yè)應(yīng)用又進一步擴展到工業(yè)機器人控制、塑料加工、地質(zhì)和礦藏探測、燃氣或蒸汽渦輪控制及可移動設(shè)備的自動化等領(lǐng)域。電液比例控制技術(shù)及比例閥在20世紀60年代末70年代初出現(xiàn)。70年代,隨著集成電路的問世及其后微處理器的誕生,基于集成電路的控制電子器件和裝置廣泛應(yīng)用于電液控制技術(shù)領(lǐng)域。現(xiàn)代飛機上的操縱系統(tǒng)。如駝機、助力器、人感系統(tǒng)，發(fā)動機與電源系統(tǒng)的恒速與恒頻調(diào)節(jié)，火力系統(tǒng)中的雷達與炮塔的跟蹤控制等大都采用了電液伺服控制系統(tǒng)。飛行器的地面模擬設(shè)備，包括飛行模擬臺、負載模擬器大功率模擬振動臺、大功率材料實驗加載等大多采用了電液控制，因此電液伺服控制的開展關(guān)系到航空與宇航事業(yè)的開展，在其他的國防工業(yè)中如機器人也大量使用了電液控制系統(tǒng)。1.2電液伺服控制系統(tǒng)的特點和構(gòu)成電液伺服控制系統(tǒng)特點:均為閉環(huán)系統(tǒng);輸出為位置、速度、力等各種物理量;控制元件為伺服閥(零遮蓋、死區(qū)極小、滯環(huán)小、動態(tài)響應(yīng)高、清潔度要求高)；控制精度高;響應(yīng)速度快；用于高性能場合。此系統(tǒng)的一般構(gòu)成如圖1.1所示。圖1.1電液伺服系統(tǒng)的一般構(gòu)成1.3電液伺服控制系統(tǒng)的開展趨勢電液伺服控制已經(jīng)開始向數(shù)字化開展,液壓技術(shù)同電子技術(shù)、控制技術(shù)的結(jié)合日益緊密,電液元件和系統(tǒng)的性能有了進一步的提高。電液伺服控制將在電子設(shè)備、控制策略、軟件和材料方面取得更大的突破,主要包括以下幾個方面。(1)與電子技術(shù)、計算機技術(shù)融為一體。隨著電子組件系統(tǒng)的集成,相應(yīng)的電子組件接口和現(xiàn)場總線技術(shù)開始應(yīng)用于電液系統(tǒng)的控制中,從而實現(xiàn)高水平的信息系統(tǒng),該系統(tǒng)簡化了控制環(huán)節(jié)、易于維護,提高液壓系統(tǒng)的可控性能和診斷性能。(2)更加注重節(jié)能增效。負荷傳感系統(tǒng)和變頻技術(shù)等新技術(shù)的應(yīng)用將使效率大大提高。(3)新型電液元件和一體化敏感元件將得到廣泛研究和應(yīng)用,如具有耐污染、高精度、高頻響的直動型電液控制閥,液壓變換器及電子油泵等的研究。(4)計算機技術(shù)將廣泛應(yīng)用于電液控制系統(tǒng)的設(shè)計、建模、仿真試驗和控制中。第二章帶鋼糾偏控制系統(tǒng)設(shè)計2.1帶鋼糾偏控制系統(tǒng)原理2.1.1課題背景近年來，隨著科學技術(shù)的開展、制造技術(shù)的進步，產(chǎn)品質(zhì)量和品種多樣化的要求日益提高。其中，汽車工業(yè)及裝備制造業(yè)的迅猛開展大大增加了對鋼材的需求。然而，我國的很多鋼鐵企業(yè)由于設(shè)備使用年限過長，電氣控制系統(tǒng)和液壓傳動系統(tǒng)損壞嚴重，控制精度達不到要求，不能滿足當前生產(chǎn)的需求。為保證帶鋼的質(zhì)量，需要根據(jù)機組運行情況設(shè)計安裝相應(yīng)的自動糾偏控制系統(tǒng)，整齊帶鋼邊部，從而提高鋼材的產(chǎn)量、成品率和生產(chǎn)效率。2.1.2帶鋼糾偏控制系統(tǒng)簡介帶鋼糾偏系統(tǒng)EPC(EdgePositionControl)即邊緣位置控制，廣泛應(yīng)用于鋼帶、鋁帶、銅帶等金屬帶材軋機、縱剪機列、清洗機列等生產(chǎn)中，用來對帶材連續(xù)生產(chǎn)進行跑偏控制。常見的跑偏控制系統(tǒng)有氣液和光電液伺服控制系統(tǒng)。兩者工作原理相同，其區(qū)別僅在于檢測器和伺服閥不同，前者為氣動檢測器和氣液伺服閥;后者為光電檢測器和電液伺服閥，并各有所長。電液伺服控制系統(tǒng)的優(yōu)點是信號傳輸快;電反應(yīng)和校正方便:光電檢測器的開口(即發(fā)射與接受器間距)可達一米左右，因此可直接方便的裝于卷取機旁，但系統(tǒng)較復(fù)雜。氣液伺服系統(tǒng)的最大優(yōu)點是簡單可靠且不怕干擾;氣液伺服閥中的膜片不僅起氣壓-位移轉(zhuǎn)換作用，還起力放大作用，因此系統(tǒng)中省去了放大器，簡化了系統(tǒng)。但氣動信號傳輸速度較慢，傳輸距離有限，且氣動檢測器開口較小，檢測器務(wù)必由支架伸出，裝于距卷筒較遠處，綜合各種因素本系統(tǒng)運用電液伺服控制。2.1.3帶鋼糾偏控制系統(tǒng)工作原理如圖2.1所示，典型的帶鋼卷取糾編控制系統(tǒng)，主要由光電傳感器，控制器，液壓伺服系統(tǒng)(液壓站、伺服閥)，卷取機所組成。圖2.1帶鋼糾偏控制系統(tǒng)帶鋼正常運行時，帶邊處于光電傳感器中央，將光源的光照遮去一半。帶鋼跑偏時，帶邊偏離光電傳感器中央，光電傳感器檢測出帶材的位置偏差，將信號送給電控裝置，而后經(jīng)過放大等一系列動作送至伺服閥，由伺服閥控制液壓缸驅(qū)動卷筒，使卷筒向跑偏方向跟蹤。當跟蹤位移與跑偏位移相等時，偏差信號為零，卷筒處于新的平衡位置，使卷筒上的帶鋼邊緣實現(xiàn)自動卷齊。2.2帶鋼糾偏控制系統(tǒng)設(shè)計2.2.1控制系統(tǒng)參數(shù)及根本要求控制對象有關(guān)參數(shù)1〕機組速度：V=2m/s2〕負載情況：以慣性負載為主，卷取機移動部件總重量M1=23t，最大鋼卷重量M2=20t3〕帶鋼寬度變化范圍：75cm-125cm4〕工作行程：H=300mm5〕工作條件：因活套內(nèi)行走,小車運行不穩(wěn)，易引起帶鋼橫向擺動2.控制系統(tǒng)要求1)最大調(diào)節(jié)速度Vs=30mm/s，系統(tǒng)頻寬>3Hz2)卷齊精度e≤2mm2.2.2控制系統(tǒng)設(shè)計方案本論文研究的對象位于軋鋼生產(chǎn)線。由于生產(chǎn)線工況條件惡劣，振動大、噪聲強、溫度高、污染嚴重，所以對控制系統(tǒng)的要求必須有非常高的可靠性和處理速度。為此我們在系統(tǒng)設(shè)計中需采用特殊的光電傳感器檢測帶鋼偏移信號，控制器采用計算機控制系統(tǒng)和智能PI控制算法，以減小和消除超調(diào)，加快系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)；執(zhí)行機構(gòu)采用電液伺服閥控制液壓缸，推動卷取機跟隨鋼帶。具體控制方案如下:1.控制算法采用智能PI算法，優(yōu)化控制性能，這是該控制系統(tǒng)的關(guān)鍵局部。2.光電傳感器采用特殊頻率電源，提高抗干擾性能，有利于提高控制精度。3.硬件電路用由MCS-51單片機構(gòu)建的計算機控制系統(tǒng)，擴展A/D及D/A模塊，用LED及鍵盤到達參數(shù)顯示、修改及工作方式的切換，構(gòu)成友好的操作界面。4.該系統(tǒng)實現(xiàn)鍵盤自給定系統(tǒng)，在帶鋼寬度變化時自動調(diào)節(jié)光電傳感器的光電頭可以實現(xiàn)帶鋼邊緣位置的準確定位。帶材糾偏控制系統(tǒng)硬件原理圖如圖2.2所示圖2.2帶材糾偏控制系統(tǒng)硬件原理圖2.2.3糾偏液壓站原理圖設(shè)計液壓系統(tǒng)設(shè)計要完成兩局部功能:①實現(xiàn)卷取機的自動和手動跟蹤帶鋼;②實現(xiàn)光電傳感器位置的手動調(diào)節(jié)，并且調(diào)節(jié)速度可調(diào)。根據(jù)功能要求，設(shè)計糾偏液壓站原理圖如圖2.3所示:圖中元件為:1.吸油過濾器2.電動機3.彈性連軸器4.葉片泵5.水冷器6.單向閥7.壓力表開關(guān)8.壓力表9.溢流閥10.高壓濾油器11.水閥12.電液伺服閥13.電磁換向閥14.電磁換向閥15.電磁換向閥16.疊加式單向節(jié)流閥17.油缸I(推動卷取輥)18.油缸II(光電傳感器)19.液位計油溫計20.液壓空氣濾清器。油路原理分析:油液經(jīng)4〔葉片泵〕向上進入6(單向閥)：①當系統(tǒng)在自動控制狀態(tài)下時，13(電磁換向閥)處于右位，14(電磁換向閥)處于中位(關(guān)閉)。油液經(jīng)過12(電液伺服閥)和13(電磁換向閥)進入17(油缸)工作，此時流量由微機控制的12(電液伺服閥)決定。②當系統(tǒng)在手動控制狀態(tài)下時，13(電磁換向閥)處于左位(關(guān)閉)，14(電磁換向閥)處于左位或右位。油液經(jīng)過14(電磁換向閥)進入17(油缸)工作，此時流量由人工通過14(電磁換向閥)控制。③不管系統(tǒng)處于自動狀態(tài)還是手動狀態(tài)，油液都可經(jīng)過15(電磁換向閥)和16〔疊加式單向節(jié)流閥)進入18〔油缸II〕，控制光電傳感器的位置。一般光電傳感器只在帶鋼寬度發(fā)生變化的情況下才由人工重新定位，所以15(電磁換向閥)一般處于中位(關(guān)閉)。16(疊加式單向節(jié)流閥)是為了調(diào)整定位速度，保證18(油缸II)穩(wěn)定準確定位。9(溢流閥)是為了確定系統(tǒng)最高壓力。圖2.3糾偏液壓站原理圖2.3帶鋼糾偏控制系統(tǒng)元件設(shè)計選型系統(tǒng)由計算機、伺服放大器、伺服閥、卷取機及光電傳感器等環(huán)節(jié)組成?？刂破鹘o出控制信號，經(jīng)伺服放大器放大后驅(qū)動伺服閥，控制油缸活塞桿運動來推動卷取機跟隨帶鋼，帶鋼位移信號經(jīng)傳感器反應(yīng)回控制器構(gòu)成閉環(huán)控制系統(tǒng)。系統(tǒng)原理框圖如圖2.4所示(其中給定值為數(shù)字給定)圖2.4系統(tǒng)原理框圖在系統(tǒng)中光電傳感器、伺服閥、卷取機及與其配套的油缸等液壓器件是系統(tǒng)的主體局部。系統(tǒng)的主要控制性能是由光電傳感器和液壓系統(tǒng)(包括伺服閥、卷取機及與其配套的油缸等液壓器件)決定的，所以首先來設(shè)計光電傳感器和液壓系統(tǒng)。光電傳感器包括光源的設(shè)計、轉(zhuǎn)換、濾波等。液壓系統(tǒng)的設(shè)計主要是確定決定系統(tǒng)控制性能的關(guān)鍵元件—伺服閥。2.3.1光電傳感器設(shè)計在檢測的反應(yīng)回路上光電傳感器的精度在很大程度上決定了系統(tǒng)的精度，因此設(shè)計較為可靠和精度高的檢測器非常重要.光電傳感器的設(shè)計包括電源、檢測器、轉(zhuǎn)換電路和濾波整流電路四局部。1．光源設(shè)計為了減少外部光對系統(tǒng)的干擾，使接收到的光源信號盡可能是工作光源，我們將設(shè)計200Hz的高頻特殊光源，采用直流斬波電路將220V，50Hz的工業(yè)用電變成220V、200Hz的工作電源。其電源的整流電路如圖2.5圖2.5電源的整流電路D1~D4與C組成橋式整流電容濾波電路，其作用是把來自變壓器副側(cè)電流的交流電壓變成直流電壓；虛線右半局部為穩(wěn)壓電路，其作用是為負載提供一個穩(wěn)定的直流電壓。整流后，通過斬波把直流變成200Hz的方波，使其產(chǎn)生相應(yīng)頻率的光源。其斬波電路如下列圖2.6圖2.6斬波電路工作原理:斬波的原理是通過開關(guān)把直流電按周期地使電路導(dǎo)通與關(guān)斷，該電路是由IGBT組成的降壓斬波電路。全控型器件IGBT的的柵極驅(qū)動電壓為周期方波，采用脈寬調(diào)制方式，其開關(guān)的周期即為斬波后的周期，但輸出的電壓將相應(yīng)地降低。最終輸出的Uo的波形如下列圖2.7圖2.7斬波輸出波形2．光電傳感器的檢測器原理設(shè)計光電式帶材跑偏檢測器原理如圖2.8所示圖2.8光電式帶材跑偏檢測器原理光源發(fā)出的光線經(jīng)過透鏡1會聚為行光束，投向透鏡2，隨后被會聚到光敏電阻上。在平行光束到達透鏡2的途中，有局部光線受到被測帶材的遮擋，使傳到光敏電阻的光通量也發(fā)生變化，再通過轉(zhuǎn)換電路使輸出的標準電壓也發(fā)生變化。3．光電傳感器的轉(zhuǎn)換電路圖如圖2.9圖2.9光電轉(zhuǎn)換電路R1、R2是同型號的光敏電阻。R1作為測量元件裝在帶材下方，R2用遮光罩罩住，起溫度補償作用。當帶材處于正確位置〔中間位〕時，由R1、R2、R3、R4組成的電橋平衡，使放大器輸出電壓U0為0。當帶材左偏時，遮光面積減少，光敏電阻R1阻值減少，電橋失去平衡。差動放大器將這一不平衡電壓加以放大，輸出電壓為負值，它反映了帶材跑偏的方向及大小。反之，當帶材右偏時，U0為正值。輸出信號U0一方面由顯示器顯示出來，另一方面被送到執(zhí)行機構(gòu)，為糾偏控制系統(tǒng)提供糾偏信號。4．濾波整流電路由于光電傳感器輸出的電壓是交流電，因此首先必須把其轉(zhuǎn)換成直流才能進行比擬。其整流電路如下列圖2.10圖2.10濾波整流電路2.3.2電液伺服閥設(shè)計選型1．電液伺服閥簡介伺服閥是伺服控制系統(tǒng)中的核心元件。它可以按照給定的輸入信號連續(xù)成比例地控制流體的壓力、流量和方向。電液伺服閥與普通的電磁閥或電液比例閥不同，它的輸入信號功率很小，一般只有幾十毫瓦；能夠?qū)敵隽髁亢蛪毫M行連續(xù)的雙向控制;具有極快的響應(yīng)速度和很高的控制精度。所以可以用它來構(gòu)成快速高精度的閉環(huán)控制系統(tǒng)。伺服控制的主要優(yōu)點:液壓執(zhí)行元件響應(yīng)速度快，在伺服控制中采用液壓執(zhí)行元件可以使回路增益提高，頻帶加寬;液壓元件的功率-重量比和力-質(zhì)量比大，可以組成體積小、重量輕、加速能力強和快速動作的伺服控制系統(tǒng)，來控制大功率和大負載;調(diào)速范圍寬，低速穩(wěn)定性好。伺服控制的主要缺點:液壓系統(tǒng)采用油液作工作介質(zhì)，存在泄漏是不可防止的；伺服閥的加工精度高，因而價格較貴;污染的油液會使閥和執(zhí)行元件堵塞，影響控制系統(tǒng)。2．系統(tǒng)技術(shù)參數(shù)計算1〕負載力F：負載力由慣性力和摩擦力組成。因為卷取機是在導(dǎo)軌上移動的(摩擦系數(shù)較小)并且系統(tǒng)動態(tài)性能很高，所以摩擦力相對慣性力可以忽略?！?.1〕2〕供油壓力：由于屬于低壓系統(tǒng)，所以選取=7MPa3〕液壓缸有效面積:取負載壓力，由于，所以〔2.2〕4〕系統(tǒng)流量：〔2.3〕考慮到系統(tǒng)泄漏及對快速性的要求較高，將增大50%，得=37升/分，取為40升/分。⑤伺服閥的壓降：〔2.4〕3．電液伺服閥的主要性能參數(shù)電液伺服閥是電液伺服系統(tǒng)中的關(guān)鍵性元件，在伺服系統(tǒng)的設(shè)計和研制中它也往往是注意的焦點。系統(tǒng)中電液伺服閥的選取通常參考以下幾個標準:額定流量、壓力特性、頻寬等。系統(tǒng)要求如下:伺服閥在閥壓降=2.33MPa下的最大流量為：40L/Min系統(tǒng)頻寬＞3Hz靜態(tài)參數(shù)：油路壓力：端口X,A,P,B31.5端口T1.4額定流量：401/m非對稱性：<10%零位偏移：<1.0%零位漂移：DT=550K<4.0%供油壓力每變化7<4.0%零位泄露流量：<3.01/m滯環(huán)：<3.0%額定電流(單個線圈)：△i=100mA2.3.3液壓缸設(shè)計選型本系統(tǒng)選用雙桿活塞缸。它的進出油口布置在缸筒兩端，兩塞桿的直徑是相等的，因此，當工作壓力和輸入流量不變時，兩個方向上輸出的推力和速度是相等的。由分析可知：〔2.5〕因為系統(tǒng)壓力為7MPa，所以選取液壓缸活塞桿的直徑d=0.55D,D為液壓缸的缸筒內(nèi)徑。由已求得的及液壓缸的缸筒內(nèi)徑和活塞桿的關(guān)系d=0.55D,并從GB2348-80標準選取最近的標準值可以求得：液壓缸活塞直徑D=160mm活塞桿直徑d=90mm活塞行程H=300mm此時〔2.6〕近似于前面的設(shè)計面積，由于設(shè)計時已留有很大余量，所以滿足要求。第三章糾偏控制系統(tǒng)控制器設(shè)計在糾偏控制系統(tǒng)中，控制器的硬件構(gòu)成可以為PLC、各類控制芯片或微機控制，無論控制器硬件根底如何選擇，其內(nèi)部控制算法幾乎無一例外地選擇PID控制方法。PID控制是迄今為止最通用的控制方法，大多數(shù)反應(yīng)回路用該方法或其較小的變形來控制，至今仍有90%左右的控制回路具有PID結(jié)構(gòu)。盡管自1940年以來，許多先進控制方法不斷推出，但PID控制器以其結(jié)構(gòu)簡單、魯棒性好、可靠性高及易于操作等特點，仍被廣泛應(yīng)用于冶金、化工、電力、輕工和機械等工業(yè)過程控制中。實際使用中，我們經(jīng)常利用增量式PID控制實現(xiàn)糾偏控制，根據(jù)遞推原理可得增量式PID控制算法公式如下:式中:一比例系數(shù);一積分系數(shù);一微分系數(shù)。在某些特定應(yīng)用下，要求糾偏控制系統(tǒng)具有糾偏精度較高、超調(diào)小、響應(yīng)速度快等優(yōu)點，此時，可能常規(guī)的PID控制算法己經(jīng)無法滿足生產(chǎn)實際要求，此時，我們可以引入智能控制用以解決常規(guī)PID控制方法無法滿足的要求。目前某些糾偏控制系統(tǒng)己經(jīng)引入智能PI控制方法以優(yōu)化常規(guī)的PID控制方法。智能PI控制系統(tǒng)魯棒性更強，可減少甚至消除超調(diào)量，增加系統(tǒng)的快速性。智能PI控制方法的根本規(guī)律為:當給定值與輸出值偏差較大時，停止積分調(diào)節(jié)作用，并調(diào)整比例系數(shù)，目標是讓系統(tǒng)以最大的能力消除偏差;當偏差小時，投入積分調(diào)節(jié)，并逐步調(diào)整比例系數(shù)和積分系數(shù)，使系統(tǒng)具有較好的穩(wěn)態(tài)特性。第四章結(jié)論本文論述了處理線帶鋼跑偏原因分析和鋼糾偏控制系統(tǒng)的應(yīng)用，并重點研究了糾偏控制法。目前國內(nèi)所有的帶材糾偏裝置幾乎均采用此方法實現(xiàn)帶材的糾偏過程，該糾偏控制