機(jī)械原理(平面機(jī)構(gòu)的力分析新)

第四章平面機(jī)構(gòu)的力分析§4—1機(jī)構(gòu)力分析的任務(wù)、目的和方法§4—2構(gòu)件慣性力的確定§4—3機(jī)構(gòu)力分析的任務(wù)、目的和方法§4—4不考慮摩擦?xí)r機(jī)構(gòu)的力分析§4—1機(jī)構(gòu)力分析的任務(wù)、目的和方法機(jī)構(gòu)力分析的任務(wù)1）確定運(yùn)動副中的反力運(yùn)動副反力指運(yùn)動副處作用的正壓力和摩擦力的合力2）確定機(jī)械中的平衡力平衡力是指機(jī)械在已知外力的作用下，為了使該機(jī)械能按給定運(yùn)動規(guī)律運(yùn)動，還須加于機(jī)械上的未知外力平衡力生產(chǎn)阻力―根據(jù)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動力大小選擇適當(dāng)?shù)淖枇砥胶怛?qū)動力―根據(jù)機(jī)構(gòu)的阻力大小選擇適當(dāng)?shù)尿?qū)動力來平衡平衡力即可以是驅(qū)動力又可以是阻力機(jī)構(gòu)力分析的目的1）為現(xiàn)有機(jī)械工作性能的評價(jià)、鑒定提供參數(shù)；2）為新機(jī)械的強(qiáng)度計(jì)算、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)提供重要依據(jù)。機(jī)構(gòu)力分析的方法圖解法解析法作用在機(jī)械上的力驅(qū)動力阻抗力有效阻力有害阻力驅(qū)動力―驅(qū)使機(jī)械運(yùn)動的力。驅(qū)動力與其作用點(diǎn)的速度

方向相同或成銳角，其所作的功為正功。阻抗力―阻止機(jī)械運(yùn)動的力。阻抗力與其作用點(diǎn)的速度方向相反或成鈍角，其所作的功為負(fù)功。驅(qū)動力阻抗力12F21V12V12F有效阻力―即工作阻力，它是機(jī)械在生產(chǎn)過程中為了改變工件的外形、位置或狀態(tài)時(shí)所受到的阻力，克服這些阻力就完成了工作。如機(jī)床中作用在刀具上的切削阻力，起重機(jī)提升重物的重力等都是有效阻力。有害阻力―為非工作阻力，克服這些阻力所做的功純粹是一種浪費(fèi)，故稱為損失功。摩擦力、介質(zhì)阻力等一般為有害阻力。阻抗力又可分為§4—2構(gòu)件慣性力的確定1構(gòu)件慣性力的確定1)直線移動構(gòu)件慣性力的確定勻速直線移動構(gòu)件的慣性力：加速直線移動構(gòu)件的慣性力：

―質(zhì)心的加速度V=CSS2)定軸轉(zhuǎn)動構(gòu)件慣性力的確定勻角速度ω轉(zhuǎn)動角加速度ε轉(zhuǎn)動構(gòu)件的質(zhì)心在轉(zhuǎn)軸①SωSεMIAA構(gòu)件的質(zhì)心不在轉(zhuǎn)軸勻角速度ω轉(zhuǎn)動角加速度ε轉(zhuǎn)動SFI

ω=C

εSMIFISεMI3)作平面運(yùn)動構(gòu)件慣性力的確定也可將上述合成為距質(zhì)心S為距離h的總慣性力。FISεhFI，例1

在圖示的凸輪機(jī)構(gòu)中，已知凸輪的半徑R=200mm，LOA=100mm，從動件的質(zhì)量為m2=20kg，凸輪的角速度ω1=20rad/s。當(dāng)OA線在水平的位置時(shí)，求從動件2的慣性力。解：1.高副低代123322.運(yùn)動分析（過程略）3.受力分析1234例2

在圖示的擺動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)中，已知LAC=200mm，LAB=100mm，

φ=90°,導(dǎo)桿的重心在C點(diǎn)，導(dǎo)桿對重心C的轉(zhuǎn)動慣量J3=0.2kg·m2

曲柄的等角速度ω1=20rad/s。求導(dǎo)桿3的慣性力矩。

解：1運(yùn)動分析（過程略）2.受力分析例3

在圖示發(fā)動機(jī)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中，已知曲柄長度連桿長度連桿重心至曲柄銷軸B的距離連桿的質(zhì)量，活塞及其附件的質(zhì)量連桿對其重心的轉(zhuǎn)動慣量，曲柄轉(zhuǎn)速，求圖示位置時(shí)活塞3的的慣性力和

連桿2的總慣性力。解：1.運(yùn)動分析ABCφ123S2求慣性力和慣性力矩（1）活塞3的慣性力

（2）連桿2上的慣性力和慣性力矩ABCφ123S2

（3）連桿2的總慣性力和作用線的位置：ABFMABCφ123S2hhABCφ123S2m22質(zhì)量代換法質(zhì)量代換法的實(shí)質(zhì)是為了簡化構(gòu)件慣性力的計(jì)算。用一般力學(xué)方法須同時(shí)求得構(gòu)件的慣性力FI和慣性力矩MI

。而采用質(zhì)量代換法可省去慣性力矩MI的計(jì)算，使問題得到簡化。質(zhì)量代換法的方法把構(gòu)件的質(zhì)量用集中作用在構(gòu)件的幾個(gè)選定點(diǎn)的假想集中質(zhì)量來代替。質(zhì)量代換法的目的3ABC12S2FIMIε質(zhì)量代換法的方法把構(gòu)件的質(zhì)量用集中作用在構(gòu)件的幾個(gè)選定點(diǎn)的假想集中質(zhì)量來代替，這些假想的集中質(zhì)量被稱作代換質(zhì)量。3ABC12S2mBmkB、K為所選定的代換點(diǎn)kmB

、

mk為代換質(zhì)量m2應(yīng)用質(zhì)量代換法應(yīng)滿足的條件2）代換前后構(gòu)件的質(zhì)心位置不變；1）代換前后構(gòu)件的質(zhì)量不變；3）代換前后構(gòu)件對質(zhì)心軸的轉(zhuǎn)動慣量不變；kb上式中有四個(gè)未知量：、、、選定b后求出其余的三個(gè)量：同時(shí)滿足三個(gè)條件的叫做動質(zhì)量代換3ABC12mkS2mB只滿足上述前兩個(gè)條件的代換被稱作靜代換。靜代換的具體做法為：任選兩個(gè)代換點(diǎn)的位置（下圖選在B、C兩鉸鏈點(diǎn)處)將假想集中質(zhì)量分別作用在B、C點(diǎn)。bmB則有：2）代換前后構(gòu)件的質(zhì)心位置不變1）代換前后構(gòu)件的質(zhì)量不變；3ABC12S2mCc小結(jié)：1動質(zhì)量代換須同時(shí)滿足三個(gè)條件。1）代換前后構(gòu)件的質(zhì)量不變；2）代換前后構(gòu)件的質(zhì)心位置不變；3）代換前后構(gòu)件對質(zhì)心軸的轉(zhuǎn)動慣量不變；即2靜質(zhì)量代換只須滿足前兩個(gè)條件結(jié)論：用動質(zhì)量代換法計(jì)算機(jī)構(gòu)的慣性力與采用一般力學(xué)方法計(jì)算機(jī)構(gòu)慣性力完全等效，而靜質(zhì)量代換則只部分等效。解：1.取長度比例尺作機(jī)構(gòu)圖ABCφ123S2例2

在圖示的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)中，設(shè)已知曲柄長度連桿長度曲柄的轉(zhuǎn)速活塞及其附件的重量連桿重量連桿對其重心的轉(zhuǎn)動慣量，連桿重心至曲柄銷的B

的距離，試確定在圖示位置時(shí)活塞的慣性力，并用質(zhì)量代換法求連桿的慣性力。

2.運(yùn)動分析（過程略）求得：3.

求連桿2的慣性力和慣性力矩ABCφ123S2h4.

用動質(zhì)量代換法求連桿的慣性力

（1）

將連桿的質(zhì)量動代換于B點(diǎn)和K點(diǎn)，則K點(diǎn)的位置為KABC123S2動代換質(zhì)量為：（2）求作用在B、K

兩點(diǎn)的慣性力KkABCφ123S2結(jié)論：動質(zhì)量代換法是一種精確計(jì)算方法hK的說明動質(zhì)量代換法的結(jié)果與一般力學(xué)方法的計(jì)算結(jié)果相等合成的結(jié)果恰等于、用力一般力學(xué)方法計(jì)算得到4.

用靜質(zhì)量代換法求連桿的慣性力靜代換質(zhì)量為：作用在B、C

兩點(diǎn)的慣性力、結(jié)論：靜質(zhì)量代換法是一種近似計(jì)算方法主矩改變AB123Ch′21§4—3

運(yùn)動副中摩擦力的確定1移動副中摩擦力的計(jì)算1）平滑塊的摩擦力FR21―總反力，其方向與滑塊運(yùn)動的方向呈90°+φ。φ―摩擦角，V12GFN21Ff21FR21φ總反力FR21方向恒與與滑塊滑動速度V12方向相反。兩者間夾角為90°+φ。φ兩接觸面間摩擦力的大小與接觸面的幾何形狀有關(guān)2）V型槽滑塊的摩擦力3）半柱面槽滑塊的摩擦力由圖可得：其中：12G其中：1―點(diǎn)、線接觸；π/2―半圓面均勻接觸；［1~π/2

］―其余。21Gθθ總結(jié)：移動副的摩擦力平面接觸槽形面接觸半圓柱面接觸fv=kf（k=1~π/2）

（fv稱為當(dāng)量摩擦系數(shù)）1、fv

引入的意義：對磨擦力的計(jì)算可以先不考慮接觸面間的幾何形狀，用一個(gè)公式表達(dá)，僅需對接觸面之間不同幾何形狀需引入不同的當(dāng)量磨擦系數(shù)。

2、因fv≥f，故在其他條件相同的情況下，槽面磨擦大于平面磨擦。因此在一些需利用磨擦力來工作的地方，可將平面接觸改為槽面接觸，以增大磨擦力。三角帶傳動和三角螺紋聯(lián)接，就是其應(yīng)用實(shí)例。fv

Gfv=f21V12GFf21FR21φφFFN212、移動副中的總反力FR21=arctanf①總反力與法向反力偏斜一磨擦角φ②總反力與V12間的夾角總是一鈍角（90°+φ）2）FR21方向確定1）定義：把運(yùn)動副中的法向反力和磨擦力的合力稱為運(yùn)動副中的總反力FR21磨擦角φ—總反力與法向反力之間的夾角3）關(guān)于摩擦角φ，當(dāng)量摩擦角φV4）總反力方向確定后，就可對機(jī)構(gòu)進(jìn)行力分析。2α1例一滑塊置于升角為α的斜面2上，G

為作用在滑塊1上的鉛錘載荷。求使滑塊1沿斜面2

等速上升（正行程）時(shí)所需的水平驅(qū)動力F；求使滑塊1沿斜面2

等速下滑時(shí)的力F′.GFnnV12解：1分析受力（正行程）已知力:G未知力：F、FR21αFR212取力比例尺作圖求解滑塊勻速上滑時(shí)力平衡條件：所受三力匯交于一點(diǎn)，且三力力矢為首尾相交的封閉圖形。α2α1nnV12F，3分析滑塊反行程受力FR21，已知力：G（驅(qū)動力）FR21，F(xiàn)，未知力：、4作圖求解αGα＞￠，則F’為正，其方向與圖示方向相同，F(xiàn)’為阻抗力，其作用為阻止滑塊加速下滑。如α﹤￠，則F’為負(fù)，其方向與圖示方向相反，F(xiàn)’也成為一部分驅(qū)動力，其作用是促使滑塊等速下滑。小結(jié)：1）關(guān)于摩擦角φ，當(dāng)量摩擦角φV2）關(guān)于總反力（1）與法向反力偏斜一摩擦角φ；（2）的方向與相對速度V12

的方向夾角為90°+φ。3）關(guān)于摩擦力―平面接觸；―槽形面接觸；―半圓柱面接觸。其中：1―點(diǎn)、線接觸；π/2―半圓面均勻接觸；［1~π/2

］―其余。2轉(zhuǎn)動副中摩擦力的計(jì)算1）軸頸的摩擦名詞解釋軸承―支承軸的部件。軸頸―軸伸入軸承的部分。軸端―軸兩端的表面。軸徑軸徑軸承軸承軸端軸端2G在B點(diǎn)處，法向反力FN21、摩擦力Ff21的合力FR21與施加在軸上的徑向載荷G平衡。結(jié)論：1.

當(dāng)考慮摩擦?xí)r，只要軸頸相對于軸承滑動，軸承對軸頸的總反力FR21將始終切于摩擦圓。2.

總反力FR21對軸頸中心之矩的方向必與軸頸1相對于軸承2的相對角速度ω12的方向相反。1ArM1ωFN21Ff21FR21ρB如圖所示，在驅(qū)動力矩M未作用時(shí)，軸靜止不動。在驅(qū)動力矩M的作用下，軸開始轉(zhuǎn)動，在瞬間較大的摩擦阻力矩的作用下，軸沿著軸承孔的內(nèi)表面向右上方滾動至B點(diǎn)接觸。FR21與其作用線切于一個(gè)以ρ為半徑的摩擦圓。3.

當(dāng)不考慮磨擦?xí)r，根據(jù)力平衡條件，確定不計(jì)磨擦力時(shí)的總反力方向。注意點(diǎn)：1、FR21是構(gòu)成轉(zhuǎn)動副的兩構(gòu)件中構(gòu)件2作用在構(gòu)件1上的力，即構(gòu)件1所受的力，ω12是構(gòu)件1相對構(gòu)件2的角速度，即受該力作用的構(gòu)件相對于構(gòu)成轉(zhuǎn)動副的另一構(gòu)件的角速度。如分析得是FR12，則其對轉(zhuǎn)動副中心的矩，便應(yīng)與構(gòu)件2相對于構(gòu)件1的角速度ω21方向相反。2、當(dāng)需計(jì)算磨擦力矩或利用磨擦圓解題時(shí)，首先需確定fv，而fv除與轉(zhuǎn)動副兩元素材料及表面質(zhì)量有關(guān)外，還直接與兩元素的接觸情況有關(guān)，由于變形及跑合的關(guān)系，軸頸和軸承的實(shí)際接觸介于線接觸與沿整個(gè)半圓柱面接觸之間。π/2f=

1.57f

(半圓面均勻接觸且尚未經(jīng)跑合)f（線接觸）fv=fv應(yīng)在（1—1.57)f范圍內(nèi)選取，當(dāng)軸承間隙較小，軸承材料較軟時(shí)，接觸面較大，故應(yīng)選用較大值。而當(dāng)軸承和軸頸材料都很硬（如儀表中的鉆石軸承），接近于線接觸，故應(yīng)取較小值。另外，為偏于安全，在計(jì)算機(jī)械的效率及損耗時(shí)，常選用較大值，而在需要利用機(jī)械的自鎖時(shí)，常選用較小值。例4―1

如圖所示為一四桿機(jī)構(gòu)。曲柄1為主動件，在力矩M1的作用下沿ω1方向轉(zhuǎn)動，試求轉(zhuǎn)動副B、C中作用力方向線的位置，若M1為已知，求構(gòu)件3上作用的力矩M3。圖中虛線小圓為摩擦圓，解題時(shí)不考慮構(gòu)件的自重及慣性力。解：考慮摩擦?xí)r，各轉(zhuǎn)動副處的反力作用線應(yīng)切于摩擦圓，但切點(diǎn)位置應(yīng)根據(jù)構(gòu)件間的相對轉(zhuǎn)動關(guān)系來確定。1.

作機(jī)構(gòu)的第二位置圖以確定各構(gòu)件間的相對轉(zhuǎn)動關(guān)系（圖b所示）。ABCD1234M3ω1ω3M1ω1ω21ω23ABCD1234（b）（c）2.

先取二力桿BC桿分析受力。MABCD1234ω1ω3M1BC2FR12FR32ω21ω23由圖可知，BC桿受拉力作用，其拉力FR12、FR32應(yīng)分別切于B、C處的摩擦圓，且FR12對B點(diǎn)所取的力矩應(yīng)與ω21轉(zhuǎn)向相反，

FR32對C點(diǎn)所取的力矩應(yīng)與ω23轉(zhuǎn)向相反（圖c）所示。ABCD1234FR12FR32M1AB1FR21FR41由圖可知，AB桿在B點(diǎn)受FR21作用，與FR12為一對作用力（等值、反向、共點(diǎn)），在A點(diǎn)受FR41作用，F(xiàn)R41對

A點(diǎn)所取的力矩應(yīng)與ω1轉(zhuǎn)向相反，F(xiàn)R21、FR41分別切于A、B處的摩擦圓.ω13.

取AB桿分析受力。M1ω1FR23FR43求得:（e）ABCD1234ω32M3CD3ω34ω23FR12FR324.取構(gòu)件3作受力分析。

構(gòu)件3在C點(diǎn)所受的力FR23與FR32符合作用力反作用力的關(guān)系，其方向和作用位置如圖（e）所示;構(gòu)件3在D點(diǎn)受到的機(jī)架反力FR43對D點(diǎn)之矩與ω3轉(zhuǎn)向相反（圖e所示）。M3ω341）軸端的摩擦(1）新軸端或不經(jīng)常旋轉(zhuǎn)的軸端（未經(jīng)跑合的軸端）合理假設(shè)整個(gè)軸端接觸面上的壓強(qiáng)P處處相等。則摩擦力矩(2）經(jīng)常旋轉(zhuǎn)的軸端（跑合軸端）GωMfωMf（pρ=常數(shù)）由跑合后軸端各處壓強(qiáng)分布規(guī)律pρ=常數(shù)可知，軸端中心處的壓強(qiáng)將非常大，因此該部分很容易被壓壞。所以除載荷較小的情況外，一般均將軸端做成空心的。3平面高副中摩擦力的計(jì)算常見的平面高副一般為滾滑副，滾動磨擦力很小，對機(jī)構(gòu)進(jìn)行力分析時(shí)，僅考慮滑動磨擦力。一般將其所受的摩擦力Ff21與其所受的法向反力FN21合成為一總反力FR21?？偡戳R21的方向與其相對速度的方向偏轉(zhuǎn)90°+φ角。nnFf21V12FN21FR21φω21ω31B12AO3例4-2

在圖示的擺動凸輪機(jī)構(gòu)中，已知機(jī)構(gòu)各部尺寸和作用在擺桿3

上的外載荷Q、各轉(zhuǎn)動副的軸徑半徑r和當(dāng)量摩擦系數(shù)fV,摩擦系數(shù)f，凸輪2

的轉(zhuǎn)向如圖示。試求圖示位置作用在凸輪2

上的的驅(qū)動力矩M。解：1求摩擦圓和摩擦角3從已知力Q作用的桿件3

開始分析受力Q2作第2位置圖分析相對運(yùn)動ttnnttV23V32B13Qω31F233從已知力Q作用的桿件3開始分析受力B13ω31F23F13B12A3Oω21hM4分析構(gòu)件2受力QF13F23F13F12QF32例4-3圖示為一夾緊機(jī)構(gòu)，已知各構(gòu)件尺寸。摩擦圓如圖中的虛線小圓。試求欲產(chǎn)生夾緊力Q=100N時(shí)所需動力P（不計(jì)構(gòu)件2與工件4之間的摩擦力）。PQ解：1

作第2位置圖分析相對運(yùn)動關(guān)系。ω13ω212

取有已知力作用的滑塊分析受力。324工件124Cω21ω12ω12F12QQF12F21ω13F21324工件13

分析桿件1受力F31PF21注意：考慮摩擦的受力分析中，未知反力的方向不能任意

假設(shè)，而應(yīng)根據(jù)相對運(yùn)動

方向準(zhǔn)確確定。PF31QPF21F31×P√ω23ω21ω21ω23例4-4

圖示雙滑塊機(jī)構(gòu)，假定阻力Q

、轉(zhuǎn)動副A、

B處的軸徑d、當(dāng)量摩擦系數(shù)fV

、摩擦系數(shù)f

均為已知，試求驅(qū)動力F

。解：1求摩擦圓和摩擦角2作第2位置圖分析相對運(yùn)動3分析二力桿2的受力BA4321ABQFF32F12V43F23V41FBA432Qω23ω21F43F414分析滑塊3（受已知力Q作用）的受力ω21ω23F32F12FφQF43F23φF21FF41AB3B1AQF21例4―4

如圖所示為一曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。設(shè)已知各構(gòu)件的尺寸（包括轉(zhuǎn)動副的半徑r），各運(yùn)動副中的摩擦系數(shù)f，作用在滑塊上的水平阻力為Fr，試對該機(jī)構(gòu)在圖示位置進(jìn)行力分析（各構(gòu)件的重力及慣性力均略而不計(jì)），并確定加于點(diǎn)B與曲柄AB垂直的平衡力Fb的大小。解：

1.根據(jù)已知條件作出各轉(zhuǎn)動副處的摩擦圓（a圖中虛線小圓）。

2.

作第二位置圖,以判斷構(gòu)件3相對于構(gòu)件2、4的相對轉(zhuǎn)向關(guān)系（圖（b）所示）。（a）（b）αα，1234ABC

β，ω32FbFr234ABC1ω2ω34

V414.滑快4受三個(gè)匯交力作用，三力構(gòu)成封閉力矢多邊形3.二力桿BC桿兩端受壓，F(xiàn)R23對B點(diǎn)所取力矩應(yīng)與ω32相反，F(xiàn)R43對C點(diǎn)所取力矩應(yīng)與ω34相反。ω34ω323BCω32ω34C4FR34FR43FR23φFR14φFR14234ABC1FrFR32FR34Frb最后求得:V414FR34φFR14FR43FR23234ACFbC2ABFbωFR32FraFR14FR12FR12FbBdcFrω2注意按考慮摩擦求解受力時(shí):1做第二位置圖

以確定相對轉(zhuǎn)向關(guān)系;2如構(gòu)件中存在二力桿,應(yīng)先從二力桿件入手分析受力,若無二力桿,則先從受已知力作用的構(gòu)件開始分析受力;3轉(zhuǎn)動構(gòu)件在鉸鏈點(diǎn)處所受的反力對鉸鏈點(diǎn)之矩應(yīng)與構(gòu)件相對角速度相反,移動構(gòu)件受到的反力應(yīng)與移動構(gòu)件的相對速度偏轉(zhuǎn)90°+φ角;4

與不考慮摩擦?xí)r的受力分析不同,考慮摩擦?xí)r的受力分析中,未知反力的方向判定必須明確,應(yīng)結(jié)合力多邊形進(jìn)行判定.§4-4不考慮摩擦?xí)r機(jī)構(gòu)的力分析首先應(yīng)將機(jī)構(gòu)拆成若干個(gè)桿組逐個(gè)進(jìn)行受力分析。構(gòu)件組應(yīng)滿足的靜定條件―對構(gòu)件組所能列出的獨(dú)立力平衡方程數(shù)應(yīng)等于構(gòu)件組中所有力的未知要素?cái)?shù)目。1構(gòu)件組的靜定條件不考慮摩擦?xí)r各種運(yùn)動副反力轉(zhuǎn)動副反力FR未知要素兩個(gè)：大小：未知方向：未知FR通過轉(zhuǎn)動副中心o

FR

FR

FR

FR

FR

FR

FR

FR移動副反力FR未知要素兩個(gè)：大?。何粗饔命c(diǎn)位置：未知nnc高副反力FR未知要素一個(gè)：僅大小未知若構(gòu)件組中有PL個(gè)低副、PH個(gè)高副，則共有2PL+PH未知要素。由上述可知：低副反力未知要素有兩個(gè)；高副反力未知要素有一個(gè)。一個(gè)構(gòu)件的獨(dú)立力平衡方程數(shù)：3個(gè)n個(gè)構(gòu)件的獨(dú)立力平衡方程數(shù)：3n個(gè)構(gòu)件組的靜定條件為：3n=2PL+PHFRFR例1

在圖示的凸輪機(jī)構(gòu)中，已知作用在從動件2上的載荷又知：試用圖解法求各運(yùn)動副中的反力及作用在凸輪1上的平衡力矩。構(gòu)件重量及慣性力不計(jì)。解：1.取長度比例尺作機(jī)構(gòu)圖2.取從動桿2為研究對象作受力圖取力比例尺作桿2力多變形圖R32R32R32R12bR12R32P2βcP2aB

3.

取凸輪為研究對象做其受力圖abcR32P2βR21oAR31Mdhω1BR12R12例2

在圖示擺動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)中，已知：加于導(dǎo)桿3的力矩，試求圖示位置各運(yùn)動副中的反和應(yīng)加于曲柄1上的平衡力矩。

解：1取長度比例尺作機(jī)構(gòu)圖CB34R23R43

2

取滑塊為研究對象B2R12R323取從動桿3為研究對象，分析其受力。M334ABhMd4

取桿1為研究對象R21R41B2R12R322用圖解法作機(jī)構(gòu)的動態(tài)靜力分析步驟：1）先求出各構(gòu)件的慣性力；2）將機(jī)構(gòu)拆分成桿組和平衡力作用的構(gòu)件進(jìn)行受力分析。順序：從外力全部已知的構(gòu)件開始→未知外力作用的構(gòu)件課后作業(yè):4-17,4-18.※本節(jié)要求自學(xué)內(nèi)