機器人操作系統ROS原理及應用 課件 任務3-3- 認知參數服務器通信機制_第1頁
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文檔簡介

任務3-3:認知參數服務器通信機制CONTENTS任務目標預習要點材料準備預備知識參數服務器通信機制任務實踐總結評價拓展練習01任務目標任務目標任務名稱:

ROS參數服務器的使用任務描述:

掌握ROS通信中參數服務器的概念及使用方法，熟悉參數的設置和獲取方式。02預習要點預習要點參數服務器的概念參數服務器的特點和通信模型參數的操作方法03材料準備材料準備PC機（Ubuntu系統或安裝Ubuntu系統的虛擬機）04預備知識預備知識參數服務器是節(jié)點管理器的一部分，用于存儲和檢索參數值。參數可以是節(jié)點使用的全局變量，可以在運行時從外部讀取或寫入。05參數服務器通信機制參數服務器通信機制參數服務器的操作

使用rosparam命令行工具進行參數的讀取和設置。

參數類型包括整數、布爾值、字符串、雙精度浮點數等。參數服務器的應用

參數在機器人啟動時設置，或需要在運行時動態(tài)改變。

可以通過外部寫入功能來實時改變設置值。06任務實踐任務實踐使用命令行維護參數服務器，實現參數的讀取和設置。使用launch文件讀寫和node源碼操作參數服務器。實現利用參數服務器進行ROS相關通信的練習。07總結評價總結評價工作計劃表填寫任務實施記錄及改善意見08拓展練習拓展練習編寫程序熟悉參數服務器API的使用，包括ros::param命名空間和ro

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