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文檔簡介

1移動機器人詞匯——ISO術(shù)語庫:——IEC術(shù)語庫:http://electropedi注1:移動機器人可能是帶或不帶操作臂的移動平臺(3.1.2)。組裝移動機器人(3.1.1)使其能夠運動(3.1.10)的全部組件。移動平臺(3.1.2)在其環(huán)境中行進的能力。注1:移動性可以用作一個度量,例如全向移動機構(gòu)(3.3.6)通常具有比差動驅(qū)動(3.2校準(zhǔn)構(gòu)型alignmentconf移動機器人(3.1.1)行進所處的地形。行進表面接觸區(qū)域travelsurface所有行進表面接觸區(qū)域(3.1.8)的凸包。移動平臺(3.1.2)的自行行進。安裝在一個移動平臺(3.1.2)上給予附著在吸收來自行進表面(3.1.7)沖擊或振動的轉(zhuǎn)向輪steerwheelsteered驅(qū)動輪drivewheeldriving3推動移動平臺(3.1.2)的輪子。不推動移動平臺(3.1.2)且不主動轉(zhuǎn)向的輪子。全向移動機構(gòu)omni-directionalmobileme使移動機器人(3.1.1)能夠在任意方向上瞬時移動的輪式機構(gòu)。腿式運動(3.1.10)中腿的周期運動模式。腿式機器人一個步態(tài)(3.4.1)周期的行進距離。4接觸行進表面(3.1.7)的腿的狀態(tài)。不接觸行進表面(3.1.7)的腿的狀態(tài)。腿的支撐狀態(tài)(3.4.5)持續(xù)時間與步行周期(3.4.3)的比率。腿式運動(3.1.10)時腿的周期運動圖。例:四足動物的爬行步態(tài)(3.4.1)的步態(tài)圖如圖A.1所示。從行進表面(3.1.7)通過行進表面接觸區(qū)域(3.1.8)施加到移動平臺(3行進表面接觸壓力travelsurfacec從靜態(tài)穩(wěn)定姿態(tài)(3.6.1)翻轉(zhuǎn)移動機器人(3.1.1)所需的最小力矩。行進表面(3.1.7)和移動機器人(3.1.1)輪子移動平臺坐標(biāo)系mobileplatformcoo參照移動平臺(3.1.2)某一組件的坐標(biāo)系統(tǒng)。注1:ISO9787:2013,5.5,指定了一個移動平臺坐標(biāo)系,Op-Xp-Yp-Zp。移動平臺坐標(biāo)系的原點Op是移動平臺的原點。+Xp軸通常是取移動平臺的正方向。+Zp軸通常是取轉(zhuǎn)向輪(3.3.1)軸線關(guān)于+Zp軸的角位移。注2:見移動平臺坐標(biāo)系(3.5.5)。5移動平臺(3.1.2)沿其+XP軸的移動。注1:參見移動平臺坐標(biāo)系(3.5.5)。移動平臺(3.1.2)沿其-Xp軸的移動。注1:參見移動平臺坐標(biāo)系(3.5.5)。移動平臺(3.1.2)沿Yp軸的移動。移動平臺(3.1.2)相當(dāng)于向前行進(3.5.7)/反向行進(3.5.8)與橫移(3.5.9)合成的移動平臺(3.1.2)移動方向能通過全向移動機構(gòu)(移動平臺(3.1.2)導(dǎo)致移動平臺坐標(biāo)系(3.5.5)方向改變的移動。帶平移的轉(zhuǎn)彎,此時一個輪子、履帶或腿的接觸點停留在行進表面(3.1.7)上的某處用作轉(zhuǎn)彎移動平臺(3.1.2)原點路徑的曲率半徑。移動平臺(3.1.2)能完成特定類型轉(zhuǎn)彎(3.5.12)的矩形通道的最小寬度。6行進時離心力對移動機器人(3.1.1)施加的力。維持移動機器人(3.1.1)靜態(tài)和動態(tài)穩(wěn)定性的過程。注1:操作機的位姿通常指末端執(zhí)行器或機械接口的構(gòu)建和細化環(huán)境地圖,同時利用部分構(gòu)建地圖的特征來識別移動機器人(3.1.1)在其環(huán)境中的行進位姿(3.6.1)。提供外部信息以使移動機器人(3.1.1)導(dǎo)航。使用外部狀態(tài)傳感器防止碰撞(3.6.6)并作出相應(yīng)反應(yīng)。到達和/或連接站、設(shè)施或其他移動平臺(3.1.2)以執(zhí)行預(yù)期任務(wù)的過7處理來自慣性傳感器數(shù)據(jù)以計算位姿(3.6.1)和移動平臺(3.1.2)速度的系統(tǒng)。注1:INS通常使用慣性測量單元(IMU)來計算位姿和速度,慣性測量單元(IMU)由陀螺僅使用已知初始姿態(tài)的內(nèi)部測量來獲得移動機器人(3利用內(nèi)部狀態(tài)傳感器的增量距離數(shù)據(jù)來估計位置隨時間變化的測注1:當(dāng)既使用增量距離數(shù)據(jù),也使用指南針或慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(3.6.10)的方向信息時,航位推算(3.6.11)為合89[2]ISO9283,Manipulatingindustrialrobots—Performancecriteriaandrela[3]ISO9787:2013,Robotsandroboticdevices—Coordinatesystemsa[4]ISO9946,Manip

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