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主編倪志蓮龔素文機(jī)械工業(yè)出版社過程控制與自動(dòng)化儀表4.4微分控制4.4微分控制規(guī)律及其特點(diǎn)微分控制是根據(jù)偏差的變化趨勢(shì)進(jìn)行動(dòng)作的，從而避免產(chǎn)生較大的偏差，還可以縮短控制時(shí)間。理想微分控制是指控制器的輸出變化量Δｕ與輸入偏差ｅ的變化速度成正比的控制規(guī)律理想微分控制器輸出特性TD

為控制器的微分時(shí)間4.4比例微分控制規(guī)律及微分時(shí)間微分作用與比例作用結(jié)合，構(gòu)成比例微分控制規(guī)律（PD）。比例微分控制器的輸出特性曲線4.4比例微分控制系統(tǒng)的過渡過程微分時(shí)間TD

的大小對(duì)系統(tǒng)過渡過程的影響若TD

取得太小，則對(duì)系統(tǒng)的控制指標(biāo)沒有影響或影響甚微，如圖中曲線①所示；選取適當(dāng)?shù)腡D，系統(tǒng)的控制指標(biāo)將得到全面的改善，如圖中曲線②所示；但若TD

取得過大，即引入太強(qiáng)的微分作用，反而可能導(dǎo)致系統(tǒng)產(chǎn)生劇烈的振蕩，如圖中曲線③所示。4.4比例積分微分控制理想PID實(shí)際PID比例積分微分控制器的輸出特性曲線

PID控制器各種組合控制效果圖4.4比例積分微分控制各類生產(chǎn)過程對(duì)象常用的控制規(guī)律如下：１）液位：一般要求不高，用P或PI控制規(guī)律。２）流量：時(shí)間常數(shù)較小，測(cè)量中混有擾動(dòng)，用PI或加反微分控制規(guī)律。３）壓力：介質(zhì)為液體的時(shí)間常數(shù)較小，介質(zhì)為氣體的時(shí)間常數(shù)中等，用P或PI控制規(guī)律。４）溫度：容量滯后較大，用PID控制規(guī)律。4.4比例積分

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