八章現(xiàn)場線協(xié)議

CAN是ControllerAreaNet，是控制器局域網(wǎng)的簡寫，CAN是ControllerAreaNet，是控制器局域網(wǎng)的簡寫，CAN-bus規(guī)范（Version2.0CAN2.0A：CANCAN2.0B：CAN?CAN-busISO–ISO11898-–ISO11898-––CAN2.0規(guī)范、國際標(biāo)準(zhǔn)ISO11898是設(shè)計(jì)CAN1共39編錯(cuò)誤處故障界振蕩器容編錯(cuò)誤處故障界振蕩器容位定時(shí)要導(dǎo)基本概報(bào)文濾10.5報(bào)文檢2共39導(dǎo)導(dǎo)制系馬控控制車3共39座數(shù)據(jù)鏈路層(DataLink數(shù)據(jù)鏈路層(DataLink物理層(Physical邏輯鏈路控制子層為數(shù)據(jù)傳輸和遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求提供服務(wù)確定LLC子層接收的報(bào)文是否被采納為恢復(fù)管理和過載通知提供手段4共39幀結(jié)構(gòu)控制幀結(jié)構(gòu)控制錯(cuò)誤管理故障隔離傳送與接受鑒定傳輸碼元定時(shí)規(guī)則物理層(PhysicalLayer)的作用是根據(jù)使用的電氣特性完5共39基本概報(bào)文的優(yōu)基本概報(bào)文的優(yōu)先權(quán)延遲時(shí)間的確定性配置靈活時(shí)間同步的多點(diǎn)接收系統(tǒng)內(nèi)數(shù)據(jù)的連貫性多主機(jī)錯(cuò)誤檢測和錯(cuò)誤標(biāo)定只要總線處于空閑狀態(tài)，受損報(bào)文將自動(dòng)重發(fā)共396物理層物理層7共39規(guī)范報(bào)文濾波、過載通知以及恢復(fù)管理2、信息路由(Information8共39系統(tǒng)靈活系統(tǒng)靈活報(bào)文路由多播(廣播數(shù)據(jù)連貫性9共393、位速率(Bit3、位速率(Bit在總線訪問期間，標(biāo)識(shí)符定義一個(gè)靜態(tài)的報(bào)文優(yōu)先權(quán)5、遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求(RemoteData需要數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)可以通過發(fā)送遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求幀，令另一節(jié)點(diǎn)發(fā)送相應(yīng)的數(shù)據(jù)幀，的標(biāo)識(shí)符相同。裁共39(1)錯(cuò)誤檢測(Error監(jiān)視(發(fā)送器比較發(fā)送位的電平和總線電平循環(huán)冗余檢查位填充報(bào)文格式共39錯(cuò)誤檢測性能(PerformanceofError可以檢測錯(cuò)誤檢測性能(PerformanceofError可以檢測到所有全局錯(cuò)誤可以檢測到發(fā)送器的所有局部錯(cuò)誤可以檢測到報(bào)文里多達(dá)5個(gè)任意分布的錯(cuò)誤可以檢測到報(bào)文里長度低于15(位)的突發(fā)性錯(cuò)誤可以檢測到報(bào)文里任一奇數(shù)個(gè)的錯(cuò)誤報(bào)文錯(cuò)誤率只有4.7×10-11錯(cuò)誤標(biāo)定及恢復(fù)時(shí)間(ErrorSignalingandRecovery文退出傳送并且可以自動(dòng)進(jìn)行重發(fā)。在沒有進(jìn)一步錯(cuò)誤的情況9、故障界定(Fault共39接11接11、單通道(Single12、總線值(Bus39定答答15、振蕩器容差(Oscillator共39Dais,S;Chapman,M:"ImpactofDais,S;Chapman,M:"ImpactofBitRepresentationonTransportCapacityandClockAccuracyinSerialDataStreams",SAETechnicalPaperSeries890532,MultiplexinginAutomobileSP-773,March1989.共39報(bào)文傳一、幀格式(Frame報(bào)文傳一、幀格式(Frame二、幀類型(Frame數(shù)據(jù)幀(DataFrame)：把數(shù)據(jù)從發(fā)送者傳輸?shù)浇邮苷哌^載幀(OverloadFrame)：用于在當(dāng)前幀與下面即將發(fā)送的共39、共39、共39(1)標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式的幀起始(2)標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀的仲裁(1)標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式的幀起始(2)標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀的仲裁共39R(x)x15x8x7x4x3共39CRC_RG=0;//initializeshiftregisterCRCNXT=NXTBITEXORCRC_RG(14:1)=CRC_RG(13:0);//shiftleftbyCRC_RG(0)=0;//1positionIFCRCNXTCRC_RG(14:0)=CRC_RG(14:0)EXOR(4599hex);ENDIF//0100010110011001UNTIL(CRCSEQUENCEstartsorthereisanR(x)1x151x140x1300x111x100x911x70x60x511x30x20x11共39共39共共39共39共39接受器內(nèi)部要接受器內(nèi)部要求發(fā)送下一個(gè)數(shù)據(jù)或遠(yuǎn)程幀要求有一個(gè)延時(shí)在幀間隙的第1位和第2位處檢測到顯性位在錯(cuò)誤分界或過載分界的第8位處檢測到顯性位共39第一種情況下，過載幀只允許在期望間歇的第1位時(shí)間發(fā)第一種情況下，過載幀只允許在期望間歇的第1位時(shí)間發(fā)共39一“顯性”位時(shí)，就把此位解釋為幀的起始位，共39接受器；總線上報(bào)文的發(fā)送者就是發(fā)送器，共39報(bào)文濾報(bào)文濾識(shí)符的報(bào)文存儲(chǔ)到接受緩沖器中，共3910.5報(bào)文檢發(fā)送器和接受器的報(bào)文有效性的時(shí)刻是不一樣的10.5報(bào)文檢發(fā)送器和接受器的報(bào)文有效性的時(shí)刻是不一樣的共3910.6編10.6編共3910.7錯(cuò)誤處1、位錯(cuò)誤(Bit10.7錯(cuò)誤處1、位錯(cuò)誤(Bit2、填充錯(cuò)誤(Stuff3、CRC錯(cuò)誤(CRC共394、形式錯(cuò)誤(Form4