基于圖像的道路交通事故重建技術(shù)規(guī)范

1基于圖像的道路交通事故重建技術(shù)規(guī)范本文件適用于基于圖像的道路交通事故重建，其他案GB/T33195道路交通事故車輛速度GA/T41道路交通事故現(xiàn)場痕跡GA/T1133—2014基于視頻圖像的車輛行駛速度技SF/T0072道路交通事故痕跡物3.1GB/T33195、GA/T1133—2014界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。故相關(guān)材料，通過推演計(jì)算，分析交通事故現(xiàn)3.23.33.43.53.6車輛特征點(diǎn)運(yùn)動(dòng)軌跡trajectoryofvehiclefea23.7車輛特征點(diǎn)運(yùn)動(dòng)速度speedof視頻圖像（3.2）中車輛特征點(diǎn)（3.5）通過參照距離或車輛特征點(diǎn)運(yùn)動(dòng)軌跡（3.6）節(jié)點(diǎn)間距的平3.83.93.10視頻攝錄設(shè)備錄制的視頻流數(shù)據(jù)中疊加的時(shí)間3.11物方控制點(diǎn)objectcontrol3.12像方控制點(diǎn)pixelcontrol3.133.143.15像素坐標(biāo)系pixelcoordinates3.16得點(diǎn)云（3.13）在透視成像原則下的特征像素位置與圖像中的同名特征像素位置一致的活4.1.1送檢材料應(yīng)包含道路交通事故現(xiàn)場圖、現(xiàn)場照片、視頻圖像、現(xiàn)場勘查筆錄以及涉案車輛技術(shù)34.2圖像檢驗(yàn)4.2.1現(xiàn)場照片4.2.1.1現(xiàn)場照片應(yīng)清晰，能分辨現(xiàn)場照片點(diǎn)，像方控制點(diǎn)對應(yīng)的物方控制點(diǎn)應(yīng)共面但不共線，且與所測元素特征共面。a)參與標(biāo)定相機(jī)標(biāo)定點(diǎn)的平均重投影誤差值；4.2.2視頻圖像4.2.2.1視頻圖像應(yīng)播放流暢，能分辨需要重建目標(biāo)對象的外觀特征和運(yùn)動(dòng)軌跡，且能在圖像范圍內(nèi)4.2.2.2采用一維DLT進(jìn)行交通事故4.2.2.5當(dāng)視頻圖像中可以選取合適的車輛特征點(diǎn)，但由于陰雨天氣或夜間4.2.2.6當(dāng)視頻圖像中可以選取合適的車輛特征點(diǎn)，但由于視頻圖像對應(yīng)現(xiàn)a)參與標(biāo)定相機(jī)標(biāo)定點(diǎn)的平均重投影誤差值；4.2.3視頻圖像幀利用視頻圖像幀進(jìn)行交通事故現(xiàn)場重建的檢驗(yàn)應(yīng)符合4.2.14算用幀率值，也可選取參照幀圖像播放時(shí)刻的差值直接作為計(jì)算用時(shí)間；5.1.1.2若視頻關(guān)注時(shí)段內(nèi)圖像疊加時(shí)間的時(shí)間差值與圖像播放時(shí)刻時(shí)間差值不一致，但呈整數(shù)倍關(guān)5.1.2幀間時(shí)間已知目標(biāo)車輛通過參照物的圖像幀n1和n2（n1<n2其對應(yīng)的圖像播放時(shí)刻分別為n1PTS和n2PTS，目標(biāo)車輛通過參照物所用幀間時(shí)間t可用以下方法計(jì)算。a)選取圖像疊加時(shí)間幀率或者視頻文件幀率f進(jìn)行計(jì)算，算法見式（1）：t=(n2n1)/f……………b)選取圖像播放時(shí)刻時(shí)間進(jìn)行計(jì)算，算法見式（2）：t=n2PTSn1PTS……………5.2空間檢驗(yàn)5.2.1車輛特征點(diǎn)選取5.2.1.1采用參照物重建交通事故過程5.2.1.4采用現(xiàn)場點(diǎn)云與視頻圖像融合重建交通事故過程時(shí)，車輛特征點(diǎn)可選取便于準(zhǔn)確測量離地高5.2.2像方控制點(diǎn)選取5.2.2.1采用DLT重建交通事故過5.2.2.2采用現(xiàn)場點(diǎn)云與視頻圖像融合重建交通事故過程時(shí)，選取的像方控制點(diǎn)在視頻圖像視野內(nèi)應(yīng)5.3現(xiàn)場數(shù)據(jù)采集5.3.1尺具測量使用經(jīng)過檢定或校準(zhǔn)的尺具進(jìn)行測量，測量誤差應(yīng)符合GA/T41的相關(guān)規(guī)定，若需要坐標(biāo)信息，應(yīng)5.3.2儀器測量5.3.2.1可使用三維激光掃描儀、無人機(jī)航測系統(tǒng)以及全站儀等儀器設(shè)備采集道路交通事故現(xiàn)場尺寸6基于固定式視頻圖像的道路交通事故5時(shí)間t。）：X——物方控制點(diǎn)空間坐標(biāo)；x——像方控制點(diǎn)像素坐標(biāo)。時(shí)間t。）：2Y （4）(X,Y)——物方控制點(diǎn)空間坐標(biāo)；(x,y)——像方控制點(diǎn)像素坐標(biāo)。g)重復(fù)df）連續(xù)獲取車輛特征點(diǎn)運(yùn)動(dòng)速度和車輛特征點(diǎn)運(yùn)動(dòng)軌跡。6.3基于現(xiàn)場點(diǎn)云與視頻圖像融合的車輛運(yùn)動(dòng)過程重建基于現(xiàn)場點(diǎn)云與視頻圖像融合的車輛運(yùn)動(dòng)過程重建的方法時(shí)間t。b)選取目標(biāo)車輛特征點(diǎn)和像方控制點(diǎn)，并獲取像方控制點(diǎn)對應(yīng)物方控制點(diǎn)在點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的坐標(biāo)6等效地面點(diǎn)等效地面點(diǎn)g)重復(fù)df）連續(xù)獲取車輛特征點(diǎn)運(yùn)動(dòng)速度和車輛特征點(diǎn)運(yùn)動(dòng)軌跡。圖1給出了安裝車載式視頻攝錄設(shè)備車輛的特征點(diǎn)選取示意圖C虛擬接地點(diǎn)虛擬接地點(diǎn)時(shí)間t。）：2Y (X,Y)——物方控制點(diǎn)空間坐標(biāo)；(x,y)——像方控制點(diǎn)像素坐標(biāo)。f)安裝車載式視頻攝錄設(shè)備車輛的運(yùn)動(dòng)速度：g)重復(fù)cf）連續(xù)獲取車輛特征點(diǎn)運(yùn)動(dòng)速度和車輛特征點(diǎn)運(yùn)動(dòng)軌跡。h)當(dāng)選擇的道路平面物方控制點(diǎn)離開視頻畫面時(shí)，應(yīng)在同一坐標(biāo)系統(tǒng)下選擇新7車載式視頻圖像中拍攝到其他車輛運(yùn)動(dòng)過程的重建見7.1.系數(shù)獲取選取的道路交通事故現(xiàn)場元素特征在物方控制點(diǎn)所在平面坐標(biāo)系d)確定道路交通事故現(xiàn)場元素特征的尺寸、方向和位置特征。8.2基于現(xiàn)場點(diǎn)云與現(xiàn)場照片融合的交通事故現(xiàn)場重建c)利用對應(yīng)特征的像方控制點(diǎn)和物方控制點(diǎn)進(jìn)行點(diǎn)云與圖像配準(zhǔn)；d)選取現(xiàn)場圖片中可辨識(shí)的道路交通事故現(xiàn)場元素特征，并利用點(diǎn)云數(shù)據(jù)獲取選取的道路交通基于圖像的道路交通事故的記錄和結(jié)果包含但不限于以下a)接收及重建所使用的材料；b)檢驗(yàn)過程中產(chǎn)生的視頻圖像、現(xiàn)場照片以及現(xiàn)場采集數(shù)據(jù)；8基于一維DLT的車輛運(yùn)動(dòng)過程重建控制點(diǎn)選取圖例見基于二維DLT的車輛運(yùn)動(dòng)過程重建控制點(diǎn)選取圖例見9道路平面(u,v)p道路平面(u,v)p現(xiàn)場點(diǎn)云與視頻圖像融合的車輛運(yùn)動(dòng)過程重建的計(jì)a)p(u,v)為車輛特征點(diǎn)在像素坐標(biāo)系中的e)ht為車輛特征點(diǎn)的離地高度。PchcPgPthcPght(Ztt|Zc(Xc-Xg|ZcYY-Yg)