6第六章 焊接自動(dòng)化技術(shù)的應(yīng)用

第六章焊接自動(dòng)化技術(shù)的應(yīng)用

6.1專機(jī)焊接

6.2機(jī)器人焊接

6.3機(jī)器人工作站

1返回下一頁上一頁結(jié)束首頁6.1專機(jī)焊接一、十字操作架專機(jī)焊接1.任務(wù):某公司生產(chǎn)的閥門閥體。產(chǎn)品材質(zhì)為碳鋼，其焊接位置在閥體內(nèi)腔.2返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圖6-1閥門閥體本體實(shí)物圖要求：①采用十字操作架加TIG電源專機(jī)焊接。②采用Ar作保護(hù)氣體，使用Inconel625，φ1.2mm焊絲堆焊。③焊后需著色檢測(cè)，超聲波檢測(cè)，濾紙斑點(diǎn)測(cè)試，切屑樣品化學(xué)成分分析等方法檢驗(yàn)焊縫。④所有堆焊產(chǎn)品需滿足ASMEIX標(biāo)準(zhǔn)、APISpecifications6A(PSL1-4),APISpecification17D的標(biāo)準(zhǔn)、NACEMR01-75標(biāo)準(zhǔn)（有些還需另增加特殊測(cè)試）。

3返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圖6-2閥門閥體本體設(shè)計(jì)參照?qǐng)D圖6-3閥門內(nèi)孔表面堆焊焊縫分布情況6.1專機(jī)焊接一、十字操作架專機(jī)焊接2.任務(wù)分析工作環(huán)境惡劣（如海洋、H2S，CO2，零下–60°C至+343°C及各種壓力等級(jí)的高含量氯離子或硫化物場(chǎng)合），焊接位置主要是閥體的內(nèi)壁堆焊，焊接質(zhì)量控制要求嚴(yán)格。堆焊特點(diǎn)：（1）此類閥件重達(dá)數(shù)拾噸，不易裝配，是很難用工裝傾斜工件到理想的焊接位置；（2）需堆焊的孔徑50mm以上，堆焊深度達(dá)2m，存在較大的焊接可達(dá)性問題及全位置焊接要求，人工操作的難度非常大；（3）堆焊尺寸要求高。在立向位置堆焊的厚度為：0.175″(4.45mm)，在平面位置時(shí)堆焊厚度為0.165″(4.2mm)，堆焊的高度精度控制在0.01″(0.25mm)，機(jī)加工后的堆焊尺寸需達(dá)到3.17mm。4返回下一頁上一頁結(jié)束首頁6.1專機(jī)焊接一、十字操作架專機(jī)焊接3.任務(wù)執(zhí)行（1）設(shè)備選擇設(shè)備選用某公司生產(chǎn)的ETR-S全自動(dòng)堆焊系統(tǒng)，該設(shè)備是一套大型的十字操作架全自動(dòng)化焊接專機(jī)系統(tǒng)，其系統(tǒng)組成如圖6-4所示。該系統(tǒng)的工藝特點(diǎn)：①熱影響區(qū)小、熱裂紋的傾向降低②母材稀釋率低，提升了耐腐蝕性能③焊接無飛濺，合金元素?zé)龘p少，缺陷少,抗腐蝕性能提高，焊縫機(jī)械性能好④更高的熔敷效率，兩倍以上的焊接速度，稀釋率降低60%，同等電流和焊接速度情況下提高了30-50%堆焊面積或厚度等5返回下一頁上一頁結(jié)束首頁6返回下一頁上一頁結(jié)束首頁⑥⑤④③①②②頭?

?

⑩轉(zhuǎn)⑧⑦

圖6-4ETR-S全自動(dòng)堆焊系統(tǒng)組成示意圖①立柱；②橫梁；③安全圍欄；④熱絲機(jī)構(gòu)；⑤焊接電源；⑥焊接系統(tǒng)控制柜；⑦PLC控制柜底座；⑧專機(jī)底座；⑨變位機(jī)；⑩PLC控制柜；?焊槍；?焊槍旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；?焊絲盤6.1專機(jī)焊接一、十字操作架專機(jī)焊接3.任務(wù)執(zhí)行（2）焊接1）焊材：采用Inconel625，φ1.2mm2）焊接方法：熱絲TIG堆焊3）焊接工藝參數(shù)：焊接工藝參數(shù)見表6-1所示。4）內(nèi)孔焊接時(shí)焊槍的運(yùn)動(dòng)軌跡7返回下一頁上一頁結(jié)束首頁焊槍角度焊接電流電弧電壓焊接速度氣體流量45°180-220A12-14V15-25cm/min10-15L/min一、十字操作架專機(jī)焊接3.任務(wù)執(zhí)行（2）焊接4）內(nèi)孔焊接時(shí)焊槍的運(yùn)動(dòng)軌跡8返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圖6-5ETR焊槍運(yùn)行軌跡示意圖一、十字操作架專機(jī)焊接3.任務(wù)執(zhí)行（2）焊接4）內(nèi)孔焊接時(shí)焊槍的運(yùn)動(dòng)軌跡9返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圖6-6閥門閥體主孔焊接運(yùn)行軌跡圖6-7閥門閥體相貫孔焊接運(yùn)行軌跡一、十字操作架專機(jī)焊接3.任務(wù)執(zhí)行（2）焊接5）焊接效果10返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圖6-8焊接過程中的焊縫效果圖6-9閥門內(nèi)孔表面堆焊效果6.1專機(jī)焊接二、管-板專機(jī)焊接1.任務(wù)描述：產(chǎn)品結(jié)構(gòu)如圖6-10示，為一鍋爐熱交換器。板材材質(zhì)為Q235，管材材質(zhì)為20g,管與板連接的接頭形式有6種，如圖6-11示。焊接位置：平角焊位置。11返回下一頁上一頁結(jié)束首頁要求：①采用專機(jī)焊接。②采用CO2作保護(hù)氣體，使用直徑1.0mm的H08Mn2SiA焊絲。圖6-10鍋爐熱交換器③所有焊縫均進(jìn)行水壓實(shí)驗(yàn)，焊縫表面波紋均勻整齊，焊縫成形良好。圖6-10鍋爐熱交換器6.1專機(jī)焊接二、管-板專機(jī)焊接12返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圖6-11熱交換器管-板角焊縫接頭形式a.管伸出b.管平齊c.管內(nèi)縮d.內(nèi)孔焊f.管箱焊e.深孔焊6.1專機(jī)焊接二、管-板專機(jī)焊接2.任務(wù)分析鍋爐熱交換器的管-板焊接，焊接質(zhì)量要求極高。由于其管口較多，排列很密集且接頭形式復(fù)雜，如采用傳統(tǒng)的手工TIG焊或MMA手工焊條電弧焊完成，則焊接時(shí)的勞動(dòng)條件極差，增加勞動(dòng)強(qiáng)度和操作難度，難以保證焊接質(zhì)量。選擇管-板焊接專機(jī)進(jìn)行焊接，可以很好地保證產(chǎn)品的焊接質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率。13返回下一頁上一頁結(jié)束首頁6.1專機(jī)焊接二、管-板專機(jī)焊接3.任務(wù)執(zhí)行（1）設(shè)備選擇14返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圖6-12FTW35-118管-板自動(dòng)焊專機(jī)系統(tǒng)組成1.TPS5000電源；2.FTW-35-118專機(jī)焊接頭；3.FRC-40遙控器；4.FCU-FTW控制盒6.1專機(jī)焊接二、管-板專機(jī)焊接3.任務(wù)執(zhí)行（2）焊接

1）焊接位置為平角焊位置，如圖6-13示。15返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圖6-13熱交換器管-板角焊縫焊接位置6.1專機(jī)焊接二、管-板專機(jī)焊接3.任務(wù)執(zhí)行（2）焊接2）焊槍提升裝置如圖6-14示。16返回下一頁上一頁結(jié)束首頁鎖緊螺母圖6-14-焊槍提升裝置6.1專機(jī)焊接二、管-板專機(jī)焊接3.任務(wù)執(zhí)行（2）焊接3）焊接工藝參數(shù)：焊接工藝參數(shù)如表6-2示。17返回下一頁上一頁結(jié)束首頁焊槍角度焊接電流電弧電壓焊接速度氣體流量40-45°150-210A22-24V15-20cm/min10-15L/min6.1專機(jī)焊接二、管-板專機(jī)焊接3.任務(wù)執(zhí)行（2）焊接4）產(chǎn)品焊接效果18返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圖6-15鍋爐熱交換器管-板接頭焊接焊縫效果6.1專機(jī)焊接三、管-管專機(jī)焊接1.任務(wù)描述：產(chǎn)品結(jié)構(gòu)如圖6-16示，是某企業(yè)新開發(fā)上市的新型環(huán)保節(jié)能鍋爐內(nèi)部結(jié)構(gòu)。材質(zhì)為16Mn，壁厚:12mm，直徑:Φ200mm、Φ280mm和Φ350mm三種規(guī)格，長度分別為4200mm、5600mm和6000mm。接頭形式為管-管對(duì)接。

19返回下一頁上一頁結(jié)束首頁要求：（1）采用專機(jī)焊接。（2）采用82Ar+18%CO2作保護(hù)氣體，使用直徑1.0mm的H08Mn2SiA焊絲。（3）正、背面焊縫余高0～3mm,焊縫兩側(cè)無咬邊，焊縫表面無氣孔、焊瘤、夾渣和裂紋等缺陷，波紋均勻整齊，焊縫成形良好；焊縫內(nèi)部質(zhì)量按GB3323-89《鋼制壓力容器》標(biāo)準(zhǔn)X射線檢測(cè)達(dá)二級(jí)以上。L60±5°3～3.5ф200-350×12mm圖6-16產(chǎn)品焊接接頭結(jié)構(gòu)圖6.1專機(jī)焊接三、管-管專機(jī)焊接2.任務(wù)分析由于該產(chǎn)品屬于壓力管道，焊縫質(zhì)量要求較高，為全焊透焊縫，而且產(chǎn)品管徑不大，焊接作業(yè)時(shí)無法進(jìn)行雙面施焊，必須采用單面焊雙面成形工藝才能完成。為了提高焊接質(zhì)量和效率，采用管管自動(dòng)焊接專機(jī)加激光跟蹤技術(shù)進(jìn)行焊接作業(yè)。20返回下一頁上一頁結(jié)束首頁6.1專機(jī)焊接三、管-管專機(jī)焊接3．任務(wù)執(zhí)行（1）焊接系統(tǒng)：JD2010管-管自動(dòng)焊專機(jī)（2）焊接電源：松下KR-350焊機(jī)（3）保護(hù)氣體：82Ar+18%CO2（4）焊接參數(shù)：如表6-3示。21返回下一頁上一頁結(jié)束首頁焊接電流電弧電壓焊接速度氣體流量打底層：100-105A18-18.5V15-20cm/min10-15L/min填充層：120-125A19-20V15-20cm/min10-15L/min蓋面層：115-120A19-19.5V15-20cm/min10-15L/min6.1專機(jī)焊接三、管-管專機(jī)焊接3．任務(wù)執(zhí)行（5）坡口形式：V型破口，進(jìn)行根焊（打底焊）、填充、蓋面多層焊，如下圖6-17所示。22返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圖6-17坡口截面焊縫6.1專機(jī)焊接三、管-管專機(jī)焊接3．任務(wù)執(zhí)行（6）焊縫成形：反面、填充、正面焊縫效果，如圖6-18所示23返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圖6-18焊縫成形效果①打底層背面焊縫；②打底層正面焊縫；③填充層焊縫；④蓋面焊縫6.1專機(jī)焊接三、管-管專機(jī)焊接3．任務(wù)執(zhí)行（7）焊接現(xiàn)場(chǎng)案例24返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圖6-19焊接現(xiàn)場(chǎng)①打底焊接；②打底層焊縫；③填充層焊接；④蓋面焊接6.2機(jī)器人焊接

一、示教編程1.示教編程的概念（1）示教器（FlexPendant），又叫示教編程器（以下簡稱示教器），是機(jī)器人控制系統(tǒng)的核心部件，是一個(gè)用來注冊(cè)和存儲(chǔ)機(jī)械運(yùn)動(dòng)或處理記憶的設(shè)備，該設(shè)備是由電子系統(tǒng)或計(jì)算機(jī)系統(tǒng)執(zhí)行的。25返回下一頁上一頁結(jié)束首頁6.2機(jī)器人焊接

一、示教編程1.示教編程的概念（2）示教編程的定義用機(jī)器人代替人進(jìn)行作業(yè)時(shí)，必須預(yù)先對(duì)機(jī)器人發(fā)出指令，規(guī)定機(jī)器人應(yīng)該完成的動(dòng)作和作業(yè)的具體內(nèi)容，操作者通過示教器對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)示教，利用機(jī)器人語言進(jìn)行在線或離線編程，實(shí)現(xiàn)程序回放，讓機(jī)器人執(zhí)行程序要求的軌跡運(yùn)動(dòng)，這個(gè)指示過程我們稱之為示教編程。26返回下一頁上一頁結(jié)束首頁6.2機(jī)器人焊接

一、示教編程2.示教編程示教編程內(nèi)容主要由兩部分組成，一是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的示教，二是機(jī)器人作業(yè)條件的示教。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的示教主要是對(duì)為了完成某一作業(yè)，焊絲端部所要運(yùn)動(dòng)的軌跡，包括運(yùn)動(dòng)類型和運(yùn)動(dòng)速度的示教。機(jī)器人作業(yè)條件的示教主要是為了獲得好的焊接質(zhì)量，對(duì)焊接條件進(jìn)行示教，包括被焊金屬的材質(zhì)、板厚、對(duì)應(yīng)焊縫形狀的焊槍姿勢(shì)、焊接參數(shù)、焊接電源的控制方法等。27返回下一頁上一頁結(jié)束首頁6.2機(jī)器人焊接

一、示教編程2.示教編程

(1)松下薄板機(jī)器人結(jié)構(gòu)28返回下一頁上一頁結(jié)束首頁軸的名稱軸的名稱RT軸回轉(zhuǎn)RW軸旋轉(zhuǎn)手腕UA軸上臂BW軸彎曲手腕FA軸前臂TW軸扭曲手腕6.2機(jī)器人焊接

一、示教編程2.示教編程

(1)松下薄板機(jī)器人結(jié)構(gòu)29返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圖6-22示教再現(xiàn)型機(jī)器人6.2機(jī)器人焊接

一、示教編程2.示教編程

（2）如何使用試教盒

30返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圖6-23示教器(正面)圖6-24示教器(背面)6.2機(jī)器人焊接

一、示教編程2.示教編程

（2）如何使用試教盒

1）安全保護(hù)開關(guān)①緊急停止開關(guān)通過切斷伺服電源立刻停止機(jī)器人和外部軸操作。一旦按下,開關(guān)保持緊急停止?fàn)顟B(tài)(保留功能)。順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)釋放該開關(guān)。

31返回下一頁上一頁結(jié)束首頁6.2機(jī)器人焊接

一、示教編程2.示教編程

（2）如何使用試教盒

1）安全保護(hù)開關(guān)②安全開關(guān)該開關(guān)在操作時(shí)確保操作者的安全。當(dāng)兩個(gè)開關(guān)同時(shí)被釋放或同時(shí)被用力按下時(shí)，切斷伺服電源。輕按一個(gè)或兩個(gè)開關(guān)打開伺服電源。

32返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圖6-26安全開關(guān)一、示教編程

2.示教編程

（2）如何使用試教盒

2）啟動(dòng)、暫停和閉合伺服開關(guān)（如圖6-27所示）①起動(dòng)開關(guān)在AUTO模式中該開關(guān)用于起動(dòng)或重新起動(dòng)機(jī)器人操作。②暫停開關(guān)該開關(guān)用于在伺服閉合狀態(tài)下中止機(jī)器人操作。③伺服起動(dòng)開關(guān)該開關(guān)起動(dòng)伺服電源。33返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圖6-27啟動(dòng)、暫停和閉合伺服開關(guān)

一、示教編程

2.示教編程

（2）如何使用試教盒

3）模式選擇開關(guān)一個(gè)兩位置的開關(guān)，允許你選擇你想要機(jī)器人工作在哪一模式。將該開關(guān)置于示教模式，即可用示教盒操作機(jī)器人。運(yùn)轉(zhuǎn)操作時(shí)，將該開關(guān)置于AUTO位置，如圖6-28所示。

34返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圖6-28模式選擇開關(guān)一、示教編程

2.示教編程

（2）如何使用試教盒

4）撥動(dòng)按鈕這個(gè)按鈕用來控制機(jī)器人手臂的運(yùn)動(dòng)，外部軸或屏幕上的光標(biāo)。它也被用于改變數(shù)據(jù)或選擇一個(gè)選項(xiàng)。撥動(dòng)按鈕三個(gè)不同的操作：如①輕微移動(dòng)該撥動(dòng)按鈕；②按動(dòng)撥動(dòng)按鈕(點(diǎn)擊)；③按住撥動(dòng)按鈕的同時(shí)向上或向下輕微移動(dòng)(輕微移動(dòng)拖拽)，如表6-5所示。35返回下一頁上一頁結(jié)束首頁36返回下一頁上一頁結(jié)束首頁①向上/向下微動(dòng)

移動(dòng)機(jī)器人手臂或外部軸

向上微移動(dòng):在（+）方向中

向下微移動(dòng):在（-）方向中

移動(dòng)熒屏上的光標(biāo)。

改變數(shù)據(jù)或選擇一個(gè)選項(xiàng)。

指定選擇的項(xiàng)目并保存它。②點(diǎn)擊

指定選擇的項(xiàng)目并保存它。③微動(dòng)（拖動(dòng)）

保持機(jī)器人手臂的當(dāng)前操作。

按下后的撥動(dòng)按鈕旋轉(zhuǎn)量決定變化量。

停止輕微旋轉(zhuǎn)然后釋放。

運(yùn)動(dòng)的方向與“向上/下微動(dòng)”相同。表6-5撥動(dòng)按鈕三個(gè)不同的操作一、示教編程

2.示教編程（2）如何使用試教盒5）窗口轉(zhuǎn)換鍵①在菜單圖標(biāo)條與編輯窗口之間轉(zhuǎn)換。②它在主窗口和子窗口之間轉(zhuǎn)變。示教盒上的鍵僅對(duì)激活的窗口有效37返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圖6-31窗口轉(zhuǎn)換界面一、示教編程2.示教編程（2）如何使用試教盒6）回車與刪除鍵①回車鍵該鍵用于保存或指定一個(gè)選擇。你可以在窗口中點(diǎn)擊OK按鈕完成相同的功能。示教時(shí)，該鍵用于保存示教點(diǎn)。②刪除鍵該鍵用于刪除當(dāng)前處理。你可以在窗口中點(diǎn)擊刪除按鈕完成相同的功能。如果增加或更新數(shù)據(jù)的時(shí)候按下該刪除鍵，數(shù)據(jù)更新被刪除，而數(shù)據(jù)保持不變。38返回下一頁上一頁結(jié)束首頁一、示教編程2.示教編程（2）如何使用試教盒7）功能鍵

每個(gè)鍵被用于完成每個(gè)用戶功能鍵上方顯示的用戶功能圖標(biāo)對(duì)應(yīng)的功能。你能定制每個(gè)鍵的功能。39返回下一頁上一頁結(jié)束首頁一、示教編程2.示教編程（2）如何使用試教盒8）平移鍵①L-平移鍵。該鍵用于坐標(biāo)系中各軸的切換或按輸入數(shù)值移動(dòng)。各軸將按“主要部份軸”，“手腕軸”和“外部軸”(如果提供)的次序切換。②R-平移鍵。該鍵用于功能選擇的捷徑或按照輸入數(shù)字值移動(dòng)。40返回下一頁上一頁結(jié)束首頁2.示教編程（3）如何在屏幕上工作1）移動(dòng)光標(biāo)①首先用撥動(dòng)按鈕向上或向下輕微移動(dòng)光標(biāo)。光標(biāo)的位置由粗線輪廓或反白顯示表示。②其次點(diǎn)擊撥動(dòng)按鈕顯示子菜單項(xiàng)目或切換到保存-數(shù)據(jù)窗口或更新-數(shù)據(jù)窗口。③最后在保存-數(shù)據(jù)窗口或更新-數(shù)據(jù)窗口中，按動(dòng)撥動(dòng)按鈕移動(dòng)光標(biāo)然后點(diǎn)擊它來定義數(shù)據(jù)或移到下個(gè)程序。一、示教編程41返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圖6-36撥動(dòng)按鈕圖6-37顯示菜單數(shù)據(jù)窗口2.示教編程（3）如何在屏幕上工作2）選擇菜單①使用撥動(dòng)按鈕選擇一份菜單。

一、示教編程42返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圖6-38選擇菜單2.示教編程（3）如何在屏幕上工作2）選擇菜單②如果不知道圖標(biāo)功能,在圖標(biāo)上釋放光標(biāo)顯示圖標(biāo)名。

一、示教編程43返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圖6-39圖標(biāo)名2.示教編程（3）如何在屏幕上工作3）輸入數(shù)值一、示教編程44返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圖6-40輸入數(shù)值窗口①示數(shù)字輸入框，輸入數(shù)值。②使用

L-平移鍵或R-平移鍵切換數(shù)值。③使用撥動(dòng)按鈕修改數(shù)值。④按回車鍵關(guān)閉窗口并保存所修改的數(shù)值。⑤按刪除鍵不保存所修改的數(shù)值直接關(guān)閉窗口。

2.示教編程（3）如何在屏幕上工作4）輸入字母一、示教編程45返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圖6-41輸入字母窗口2.示教編程（4）示教模式下的操作1）閉合伺服電源一、示教編程46返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圖6-42模式切換開關(guān)①警示危險(xiǎn)閉合伺服電源前確保機(jī)器人工作范圍內(nèi)沒有人在場(chǎng)。當(dāng)你閉合控制器的電源時(shí):確保在再次閉合電源之前至少需要3秒冷卻時(shí)間。2.示教編程（4）示教模式下的操作1）閉合伺服電源一、示教編程47返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圖6-42模式切換開關(guān)①閉合機(jī)器人控制器的電源開關(guān),然后控制柜中的系統(tǒng)數(shù)據(jù)將被傳輸?shù)绞窘毯衼泶_保用示教盒操作機(jī)器人。②輕輕按住一個(gè)安全開關(guān)(伺服起動(dòng)開關(guān)開始閃)；閉合伺服起動(dòng)開關(guān)(伺服起動(dòng)開關(guān)亮)。③當(dāng)你工作時(shí)，輕輕按住安全開關(guān)。解除或用力按住安全開關(guān)將關(guān)閉伺服電源。在那時(shí)，需要注意一、示教編程2.示教編程（4）示教模式下的操作2）用戶身份設(shè)定①在設(shè)定菜單上，點(diǎn)控制器和用戶身份。然后登錄屏幕出現(xiàn)。②在用戶身份對(duì)話框中鍵入"robot"(小寫)，然后在密碼對(duì)話框中鍵入"0000"(4個(gè)零)，然后點(diǎn)擊OK按鈕進(jìn)入用戶水平，允許示教和編輯機(jī)器人設(shè)定。48返回下一頁上一頁結(jié)束首頁用戶IDrobot密碼0000一、示教編程2.示教編程（4）示教模式下的操作3）手動(dòng)操作49返回下一頁上一頁結(jié)束首頁

危險(xiǎn)在打開伺服電源之前一定要確定在機(jī)器人的工作范圍內(nèi)沒有干擾機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的人和物。

機(jī)器人運(yùn)動(dòng):ON微動(dòng)按鈕移動(dòng)機(jī)器人有效。機(jī)器人運(yùn)動(dòng):OFF微動(dòng)按鈕在窗口中移動(dòng)光標(biāo)有效。一、示教編程2.示教編程（4）示教模式下的操作4）產(chǎn)生一示教程序運(yùn)用示教操作產(chǎn)生如機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和工作程序。當(dāng)完全時(shí)，在操作模式中運(yùn)轉(zhuǎn)程序來實(shí)際操作機(jī)器人。示教流程：①產(chǎn)生一個(gè)文件，示教數(shù)據(jù)將被保存。②開始示教操作產(chǎn)生程序。③使用跟蹤操作，在示教操作完成或過程中，檢查和/或更正示教數(shù)據(jù)。④使用文件編輯操作，通過在示教或跟蹤操作過程中或完成后靠編輯細(xì)節(jié)完成程序。

50返回下一頁上一頁結(jié)束首頁一、示教編程2.示教編程（4）示教模式下的操作5）產(chǎn)生一個(gè)新程序①在R(文件)菜單上，按“新的”，然后一個(gè)新的對(duì)話框出現(xiàn)。②填寫或者改變領(lǐng)域如有必要，然后按OK鈕作為一個(gè)新的文件保存它。在示教操作中，產(chǎn)生示教點(diǎn)數(shù)據(jù)和機(jī)器人命令。而且文件編輯操作(示教數(shù)據(jù))將會(huì)在文件中被保存。51返回下一頁上一頁結(jié)束首頁一、示教編程2.示教編程（4）示教模式下的操作6）示教和保存示教點(diǎn)52返回下一頁上一頁結(jié)束首頁一、示教編程2.示教編程（4）示教模式下的操作7）每個(gè)插補(bǔ)方式運(yùn)動(dòng)命令53返回下一頁上一頁結(jié)束首頁表6-6插補(bǔ)方式運(yùn)行命令

移動(dòng)命令插補(bǔ)類型移動(dòng)PTPMOVEL直線MOVEC圓弧MOVELW直線擺動(dòng)MOVECW圓弧擺動(dòng)注意)擺動(dòng)插補(bǔ)的振幅點(diǎn)登錄在運(yùn)動(dòng)命令"WEAVEP"。2.示教編程（4）示教模式下的操作8）弧焊機(jī)器人典型軌跡示教①直線軌跡示教

54返回下一頁上一頁結(jié)束首頁2.示教編程（4）示教模式下的操作8）弧焊機(jī)器人典型軌跡示教②圓弧軌跡示教55返回下一頁上一頁結(jié)束首頁.

（圖3-18）為兩端圓弧插補(bǔ)示例，三點(diǎn)計(jì)算一段圓弧，如果全部設(shè)為MOVEC指令，由于圓弧路徑的改變，cd段和de段的計(jì)算結(jié)果將變?yōu)閮啥沃本€軌跡。此時(shí)應(yīng)在c點(diǎn)重復(fù)登錄三次：第一次登錄MOVEC，再登錄鍵入MOVEL指令或MOVEP指令，第三次登錄鍵入MOVEC指令作為圓弧新起始點(diǎn)。（圖3-19）圓弧插補(bǔ)的運(yùn)用事例（圖3-18）圓弧插補(bǔ)計(jì)算示意圖返回下一頁上一頁結(jié)束首頁2.示教編程（4）示教模式下的操作8）弧焊機(jī)器人典型軌跡示教③擺動(dòng)示教57返回下一頁上一頁結(jié)束首頁直線擺動(dòng)插補(bǔ)示意圖2.示教編程（4）示教模式下的操作8）弧焊機(jī)器人典型軌跡示教③擺動(dòng)示教58返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圓弧擺動(dòng)插補(bǔ)示意圖二、機(jī)器人直線焊接1.任務(wù)描述材料為用Q235，焊接位置為平對(duì)接焊。59返回下一頁上一頁結(jié)束首頁1003006

6-54產(chǎn)品結(jié)構(gòu)圖要求：1）采用CO2作保護(hù)氣體，使用直徑

1.0mm的

H08Mn2SiA焊絲，通過手動(dòng)操作機(jī)器人完成焊接作業(yè)。2）焊縫寬度5～6mm,余高0～3mm，焊縫均勻整齊，成形良好。

二、機(jī)器人直線焊接2.任務(wù)分析該產(chǎn)品屬于薄板焊接，其接頭形式為Ⅱ形坡口對(duì)接，焊接位置為平焊，直接采用機(jī)器人直線行走即可，操作簡單。60返回下一頁上一頁結(jié)束首頁1003006

6-54產(chǎn)品結(jié)構(gòu)圖二、機(jī)器人直線焊接3.執(zhí)行操作（1）設(shè)備：焊接機(jī)器人PanasonicTA-1400，控制系統(tǒng)PanasonicＧⅢ1400，電源PanasonicYD-500GR3）（2）示教運(yùn)動(dòng)軌跡61返回下一頁上一頁結(jié)束首頁XZY二、機(jī)器人直線焊接3.執(zhí)行操作（3）示教程序示教程序如圖6-56所示。62返回下一頁上一頁結(jié)束首頁二、機(jī)器人直線焊接3.執(zhí)行操作（4)焊接效果63返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圖6-57焊縫效果圖三、機(jī)器人圓弧焊接1.任務(wù)描述：產(chǎn)品結(jié)構(gòu)如圖，材料為用Q235，焊接位置為管俯位平角焊。64返回下一頁上一頁結(jié)束首頁

6-58產(chǎn)品結(jié)構(gòu)圖要求：1）采用CO2作保護(hù)氣體，使用直徑1.0mm的H08Mn2SiA焊絲，通過手動(dòng)操作機(jī)器人完成焊接作業(yè)。2）焊縫焊腳高度5～6mm,焊縫表面波紋均勻整齊，焊縫成形良好。506三、機(jī)器人圓弧焊接2.任務(wù)分析1）該產(chǎn)品屬于管板坐騎式接頭形式，焊接位置為管垂直府位平角焊。管板坐騎式接頭是T形接頭的特例，其示教要領(lǐng)與板式T形接頭相似。所不同的是，管-板焊縫在管子的圓周根部，即示教時(shí)焊槍的角度、電弧對(duì)中的位置需要隨著管-板角接接頭的弧度變化而變化。再者，管子與地板在焊接時(shí)的散熱狀況和熔化情況不同，易產(chǎn)生咬邊、焊偏等現(xiàn)象。2）用機(jī)器人進(jìn)行該產(chǎn)品的焊接，可以采用圓?。▋?nèi)、外圓）傳感示教，也可直接采用圓弧軌跡示教即可，后種方法操作較簡單。65返回下一頁上一頁結(jié)束首頁506三、機(jī)器人圓弧焊接3.任務(wù)執(zhí)行（1）設(shè)備機(jī)器人PanasonicTA-1400，控制系統(tǒng)PanasonicＧⅢ1400，電源PanasonicYD-500GR3（2）示教運(yùn)動(dòng)軌跡66返回下一頁上一頁結(jié)束首頁XZY三、機(jī)器人圓弧焊接3.任務(wù)執(zhí)行（3）示教程序67返回下一頁上一頁結(jié)束首頁三、機(jī)器人圓弧焊接3.任務(wù)執(zhí)行（4）焊接效果68返回下一頁上一頁結(jié)束首頁四、機(jī)器人中厚板角接接頭焊接

1.任務(wù)描述：產(chǎn)品結(jié)構(gòu)如圖，材料為用Q235，焊接位置為俯位平角焊。69返回下一頁上一頁結(jié)束首頁6-62產(chǎn)品結(jié)構(gòu)圖要求：（1）采用CO2作保護(hù)氣體，使用直徑1.0mm的H08Mn2SiA焊絲，通過手動(dòng)操作機(jī)器人并結(jié)合接觸傳感技術(shù)完成焊接作業(yè)。（2）焊縫根部全焊透，焊腳高度16～17mm,焊縫兩側(cè)無咬邊，焊縫表面無氣孔、焊瘤、夾渣和裂紋等缺陷，波紋均勻整齊，焊縫成形良好。四、機(jī)器人中厚板角接接頭焊接

2.任務(wù)分析該產(chǎn)品屬于中厚板角焊縫焊接，其主要難點(diǎn)是保證根部焊透、焊縫的焊腳高度和防止焊址處咬邊。采用機(jī)器人焊接時(shí)，可以選擇三種方式進(jìn)行第一種方式是直接選擇直線加擺動(dòng)一次焊接成形，此種方式的優(yōu)點(diǎn)是編程簡單，缺點(diǎn)是根部很難保證焊透，且易受工件的挪動(dòng)影響；第二種方式是采用中厚板軟件進(jìn)行多層多道焊，其優(yōu)點(diǎn)是根部焊透性好，缺點(diǎn)是編程較復(fù)雜，且易受工件的挪動(dòng)影響；第三種方式是采用傳感技術(shù)加多次多道焊中厚板軟件程序或傳感技術(shù)加多層多道焊人工設(shè)點(diǎn)進(jìn)行焊接，其優(yōu)點(diǎn)既能保證根部焊透，又免受工件移動(dòng)（在設(shè)定范圍內(nèi)）的影響，缺點(diǎn)是編程相對(duì)復(fù)雜，尤其是后者。70返回下一頁上一頁結(jié)束首頁四、機(jī)器人中厚板角接接頭焊接3.任務(wù)執(zhí)行（1）設(shè)備機(jī)器人PanasonicTA-1400，控制系統(tǒng)PanasonicＧⅢ1400，電源PanasonicYD-500GR3（2）示教運(yùn)動(dòng)軌跡71返回下一頁上一頁結(jié)束首頁XZY四、機(jī)器人中厚板角接接頭焊接3.任務(wù)執(zhí)行（3）示教程序72返回下一頁上一頁結(jié)束首頁四、機(jī)器人中厚板角接接頭焊接3.任務(wù)執(zhí)行（4）焊接效果73返回下一頁上一頁結(jié)束首頁五、機(jī)器人板-板對(duì)接接頭單面焊雙面成形焊接1.任務(wù)描述產(chǎn)品結(jié)構(gòu)如圖，材料為用Q235，接頭形式為V型坡口對(duì)接接頭，焊接位置為水平位置。74返回下一頁上一頁結(jié)束首頁6-66產(chǎn)品結(jié)構(gòu)圖要求：（1）采用CO2作保護(hù)氣體，直徑?1.2mm的H08Mn2SiA焊絲，通過手動(dòng)操作機(jī)器人加接觸傳感和坡口檢測(cè)技術(shù)完成焊接作業(yè)。（2）采用多層焊，第一層必須單面焊雙面成形。（3）正、背面焊縫余高0～3mm,焊縫兩側(cè)無咬邊，焊縫表面無氣孔、焊瘤、夾渣和裂紋等缺陷，波紋均勻整齊，焊縫成形良好；焊縫內(nèi)部質(zhì)量按GB3323-89《鋼制壓力容器》標(biāo)準(zhǔn)X射線檢測(cè)達(dá)二級(jí)以上。2～32503001230±5°五、機(jī)器人板-板對(duì)接接頭單面焊雙面成形焊接2.任務(wù)分析單面焊雙面成形工藝一般用于無法進(jìn)行雙面施焊但又要求焊透的焊接接頭情況。此種技術(shù)適用于V形或U形坡口多層焊（打底、填充和蓋面）的焊件上。廣泛應(yīng)用于鍋爐、壓力容器、管道以及其他一些重要的焊接結(jié)構(gòu)中。該產(chǎn)品的焊接難點(diǎn)主要是第一層單面焊雙面成形焊縫和各層之間易產(chǎn)生未熔合。采用機(jī)器人焊接，同樣可以選擇上例3中的三種方式進(jìn)行（在本任務(wù)已明確要求采用加接觸傳感技術(shù)完成）。75返回下一頁上一頁結(jié)束首頁2～32503001230±5°五、機(jī)器人板-板對(duì)接接頭單面焊雙面成形焊接3.任務(wù)執(zhí)行（1）設(shè)備機(jī)器人PanasonicTA-1400，控制系統(tǒng)PanasonicＧⅢ1400，電源PanasonicYD-500GR3（2）示教運(yùn)動(dòng)軌跡76返回下一頁上一頁結(jié)束首頁XZY五、機(jī)器人板-板對(duì)接接頭單面焊雙面成形焊接3.任務(wù)執(zhí)行（3）示教程序77返回下一頁上一頁結(jié)束首頁●BeginofProgram0001REFMNU00002REFSLS20，

0003TOOL=1：TOOL010004●MOVEPP00l(0)，

30.00m/min，（原點(diǎn)或待機(jī)點(diǎn)）0005●MOVEPP002(0)，

30.00m/min，（前進(jìn)點(diǎn)）0006●MOVEPP003(0)，

30.00m/min，（坡口傳感檢測(cè)開始點(diǎn)）0007SLSTCH1，0，0，0，

0，

0.00，0，G．－Ｄetec．．．0008●'MOVEPP004(0)，

30.00m/min，（坡口傳感點(diǎn)）0009●MOVEPP005(1)，

30.00m/min，（退避點(diǎn)）0010●MOVEPP006(1)，

30.00m/min，（前進(jìn)點(diǎn)）0011●MOVEPP007(1)，

30.00m/min，（坡口傳感檢測(cè)開始點(diǎn)）0012SLSTCH2，0，，0，0，

0，

0.00，1，G．－Ｄetec．．．0013●MOVEPP008(1),30.00m/min，（坡口傳感點(diǎn)）0014●MOVEPP009(2)，

30.00m/min，（退避點(diǎn)）0015●MOVEPP010(2)，

30.00m/min，（前進(jìn)點(diǎn)）0016MULTISTARTWLD#10017●MOVEPP011(2)，

30.00m/min，（循環(huán)開始點(diǎn)）0018●MOVELP012(1),30.00m/min，（起焊點(diǎn)）0019MNUWLD#1A=105V=17.8S=0.100020 ARC-ONPROCESS=0，0021●MOCELP013(2)，

30.00m/min，（收弧點(diǎn)）

0022CRATERAMP=100VOLT=19.0T=0.000023ARC.:-OFFArcEnd1PROCESS=0，0024●MOVEPP014(2),30.00m/min，（循環(huán)結(jié)束返還點(diǎn)）0025 MULTIEND0026●MOVELP0l5(2)，

30.00m/min，（退避點(diǎn)）0027●MOVEPP016(0),30.00m/min，（原點(diǎn)或待機(jī)點(diǎn)）五、機(jī)器人板-板對(duì)接接頭單面焊雙面成形焊接3.任務(wù)執(zhí)行（4）焊接效果78返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圖6-68背面焊縫

圖6-69正面焊縫六、機(jī)器人綜合焊接應(yīng)用1.任務(wù)描述產(chǎn)品結(jié)構(gòu)和尺寸如圖，材料為用Q235，由3個(gè)試件（即220mm×150mm×16mm、80mm×80mm×16mm和?80mm×16mm，）組成，焊縫位置均為水平角焊位置79返回下一頁上一頁結(jié)束首頁6-70產(chǎn)品結(jié)構(gòu)圖要求：（1）采用CO2作保護(hù)氣體，直徑?1.2mm的H08Mn2SiA焊絲，通過手動(dòng)操作機(jī)器人完成焊接作業(yè)。（2）焊腳高度為12～14mm,焊址處無咬邊，焊縫表面波紋均勻整齊，焊縫成形良好。163616150220六、機(jī)器人綜合焊接應(yīng)用2.任務(wù)分析該產(chǎn)品的焊縫均屬于平角焊縫，其焊接難點(diǎn)主要在于：（1）保證每條角焊縫根部焊透、焊縫的焊腳高度和防止焊址處咬邊；（2）保證方板試件四個(gè)轉(zhuǎn)角處的焊縫成形和咬邊；（3）保證方板和圓塊相接處的焊縫質(zhì)量。80返回下一頁上一頁結(jié)束首頁163616150220六、機(jī)器人綜合焊接應(yīng)用3.任務(wù)執(zhí)行（1）設(shè)備機(jī)器人PanasonicTA-1400，控制系統(tǒng)PanasonicＧⅢ1400，電源PanasonicYD-500GR3（2）示教運(yùn)動(dòng)軌跡81返回下一頁上一頁結(jié)束首頁YXZ六、機(jī)器人綜合焊接應(yīng)用3.任務(wù)執(zhí)行（3）示教程序82返回下一頁上一頁結(jié)束首頁●BeginofProgram0001TOOL=1：TOOL010002●MOVEPP00l，10.00m/min，0003●MOVEPP002，10.00m/min，0004●MOVEPP003，10.00m/min，，0005●MOVECWP00410.00m/min，Ptn=1,F=0.50006ARC-SET·AMP=145VOLT=21.6 S=0.07，0007ARC-ONArcSta:rt1PROCESS=0，0008○WEAVEPP005，10.00m/min，T=0.4，

0009○WEAVEPP006，10.00m/min，T=0.1，0010●MOVECWP007，10.00m/min，Ptn=1,F=0.5，0011●MOVECWP008，10.00m/min，Ptn=1,F=0.5，0012●MOVECWP009，10.00m/min，Ptn=1,F=0.5，0013●MOVECWP010，10.00m/min，Ptn=1,F=0.50014ARC-SET·AMP=100VOLT=18.0 S=0.10，0015ARC-OFFArcSta:rt1PROCESS=0六、機(jī)器人綜合焊接應(yīng)用3.任務(wù)執(zhí)行（3）示教程序83返回下一頁上一頁結(jié)束首頁0016○WOVELP011，10.00m/min，0017○WOVELP012，10.00m/min，0018●WOVELP013，10.00m/min0019●MOVELWP014，10.00m/min，Ptn=1,F=0.5，0020ARC-SET·AMP=130VOLT=19.0 S=0.07，0021ARC-ONArcSta:rt1PROCESS=0，0022○WEAVEPP015，10.00m/min，T=0.2，

0023○WEAVEPP016，10.00m/min，T=0.4，0024●MOVELWP017，10.00m/min，Ptn=1,F=0.5，0025ARC-SET·AMP=100VOLT=18.0 S=0.47，0026●MOVELP018，10.00m/min，0027●MOVELP019，10.00m/min，0028●MOVELP020，10.00m/min，0029●MOVELP021，10.00m/min，0030●MOVELP022，10.00m/min，六、機(jī)器人綜合焊接應(yīng)用3.任務(wù)執(zhí)行（3）示教程序84返回下一頁上一頁結(jié)束首頁0031●MOVELP023，10.00m/min，0032●MOVELP024，10.00m/min，0033●MOVELP025，10.00m/min，0034●MOVELP026，10.00m/min，0035●MOVELP027，10.00m/min，0036●MOVELWP028，10.00m/min，Ptn=1,F=0.5，0037ARC-SET·AMP=130VOLT=19.0 S=0.08，0038○WEAVEPP029，10.00m/min，T=0.3，

0039○WEAVEPP030，10.00m/min，T=0.3，0040●MOVELWP031，10.00m/min，Ptn=1,F=0.5，0041ARC-SET·AMP=100VOLT=18.0 S=0.47，0042●MOVELP032，10.00m/min，0043●MOVELP033，10.00m/min，0044●MOVELP034，10.00m/min，0045●MOVELP035，10.00m/min，六、機(jī)器人綜合焊接應(yīng)用3.任務(wù)執(zhí)行（3）示教程序85返回下一頁上一頁結(jié)束首頁0046●MOVELP036，10.00m/min，0047●MOVELP037，10.00m/min，0048●MOVELP038，10.00m/min，0049●MOVELP039，10.00m/min，0050●MOVELP040，10.00m/min，0051●MOVELP041，10.00m/min，0052●MOVELWP042，10.00m/min，Ptn=1,F=0.5，0053ARC-SET·AMP=130VOLT=19.0 S=0.08，0054○WEAVEPP043，10.00m/min，T=0.3，0055○WEAVEPP044，10.00m/min，T=0.3，0056●MOVELWP045，10.00m/min，Ptn=1,F=0.5，0057ARC-SET·AMP=100VOLT=18.0 S=0.47，0058●MOVELP046，10.00m/min，0059●MOVELP047，10.00m/min，0060●MOVELP048，10.00m/min，六、機(jī)器人綜合焊接應(yīng)用3.任務(wù)執(zhí)行（3）示教程序86返回下一頁上一頁結(jié)束首頁0061●MOVELP049，10.00m/min，0062●MOVELP050，10.00m/min，0063●MOVELP051，10.00m/min，0064●MOVELP052，10.00m/min，0065●MOVELP053，10.00m/min，0066●MOVELP054，10.00m/min，0067●MOVELP055，10.00m/min，0068●MOVELWP056，10.00m/min，Ptn=1,F=0.5，0069ARC-SET·AMP=130VOLT=19.0 S=0.08，0070○WEAVEPP057，10.00m/min，T=0.3，

0071○WEAVEPP058，10.00m/min，T=0.3，0072●MOVELWP059，10.00m/min，Ptn=1,F=0.5，0073ARC-SET·AMP=100VOLT=18.0 S=0.47，0074●MOVELP060，10.00m/min，0075●MOVELP061，10.00m/min，六、機(jī)器人綜合焊接應(yīng)用3.任務(wù)執(zhí)行（3）示教程序87返回下一頁上一頁結(jié)束首頁0076●MOVELP062，10.00m/min，0077●MOVELP063，10.00m/min，0078●MOVELP064，10.00m/min，0079●MOVELP065，10.00m/min，0080●MOVELP066，10.00m/min，0081●MOVELP067，10.00m/min，0082●MOVELP068，10.00m/min，0083●MOVELP069，10.00m/min,0084●MOVELP070，10.00m/min，0085ARC-SET·AMP=100VOLT=18.00085ARC-SET·AMP=100VOLT=18.0 S=0.00，0086ARC-OFFArcEnd1PROCESS=0，0087●MOVELP071，10.00m/min，0088●MOVELP072，10.00m/min，0089●MOVEPP073，10.00m/min六、機(jī)器人綜合焊接應(yīng)用3.任務(wù)執(zhí)行（4）焊接效果88返回下一頁上一頁結(jié)束首頁6.3機(jī)器人工作站

一、概述89返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圖6-73汽車的車身自動(dòng)化焊接生產(chǎn)線6.3機(jī)器人工作站

工作站的優(yōu)點(diǎn)：1.產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定、品質(zhì)可靠提升：減少了人為因素負(fù)面影響2.生產(chǎn)效率提高：生產(chǎn)節(jié)奏可控性高、產(chǎn)能穩(wěn)定3.生產(chǎn)成本降低：減少了工人數(shù)量、物料傳送環(huán)節(jié)、重復(fù)設(shè)備的數(shù)量4.工人勞動(dòng)強(qiáng)度降低：降低了工人操作技能、持續(xù)工作時(shí)間，工作環(huán)境改善5.柔性化生產(chǎn)線：產(chǎn)品種類適用范圍更大，實(shí)施流水線作業(yè)6.生產(chǎn)線管理水平提高：更利于產(chǎn)品品質(zhì)保障、現(xiàn)場(chǎng)安全風(fēng)險(xiǎn)控制、物流和設(shè)施管理、場(chǎng)地規(guī)劃、環(huán)境建設(shè)等企業(yè)生產(chǎn)線的管理。90返回下一頁上一頁結(jié)束首頁二、工作站的分類通常按生產(chǎn)線上該工位完成的產(chǎn)品的工序數(shù)量和焊接自動(dòng)化程度，分為自動(dòng)化焊接工作站和自動(dòng)化焊接生產(chǎn)線兩個(gè)類型，表現(xiàn)形式為單一零部件自動(dòng)化焊接工作站工位和產(chǎn)品自動(dòng)化焊接生產(chǎn)流水線。91返回下一頁上一頁結(jié)束首頁二、工作站的分類1.自動(dòng)化焊接工作站92返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圖6-74鋁油箱筒體環(huán)縫自動(dòng)化焊接工作站二、工作站的分類2.自動(dòng)化焊接生產(chǎn)線93返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圖6-75鋁油箱自動(dòng)化焊接生產(chǎn)線三、車橋機(jī)器人焊接工作站1.任務(wù)描述根據(jù)車橋結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)一套機(jī)器人焊接工作站。94返回下一頁上一頁結(jié)束首頁圖6-76車橋結(jié)構(gòu)圖要求：（1）焊接方法采用TIMETIWN雙絲MAG/MIG，焊接速度約15mm/s（取決于實(shí)際工件狀態(tài)），焊絲直徑1.2mm，焊接氣體20%CO2+80%Ar，焊絲材質(zhì)碳鋼（Q235）；（2）焊接質(zhì)量：焊縫要求外觀美觀，焊縫符合GB/T3323-1987《鋼熔化焊對(duì)接接頭射線照相與質(zhì)量分級(jí)》中的Ⅲ級(jí)規(guī)定，并且要求焊縫熔深率達(dá)70%以上。（3）其他：焊接工件必須清理干凈,防止氧化,油脂,潤滑油,膠水等.根據(jù)工件的厚度和材料不同,焊接過程中最大容許的工件公差是小于±0.5mm,變化過大會(huì)影響焊接速度,成形和質(zhì)量.我公司對(duì)焊接產(chǎn)品的功能性不承擔(dān)責(zé)任.原則上客戶必須確保所有焊接部件質(zhì)量穩(wěn)定。返回下一頁上一頁結(jié)束首頁三、車橋機(jī)器人焊接工作站2.工作站系統(tǒng)設(shè)計(jì)（1）系統(tǒng)組成：機(jī)器人工作站設(shè)計(jì)的分布示意圖如圖。96返回下一頁上一頁結(jié)束首頁三、車橋機(jī)器人焊接工作站2.工作站系統(tǒng)設(shè)