工業(yè)機(jī)器人綜合實(shí)訓(xùn) 課件全套 項(xiàng)目1-10 工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)室的“8S”管理 -工業(yè)機(jī)器人基本維護(hù)

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目1工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)室的“8S”管理任務(wù)一“8S”管理的認(rèn)知8S管理的發(fā)展018S管理內(nèi)容02實(shí)施8S管理步驟03綜合實(shí)施8S管理04018S管理的發(fā)展8S管理的發(fā)展8S管理起源于日本，是日本企業(yè)將5S運(yùn)動(dòng)作為管理工作的基礎(chǔ)，推行各種品質(zhì)的管理手法，第二次世界大戰(zhàn)后，產(chǎn)品品質(zhì)得以迅速地提升，奠定了經(jīng)濟(jì)大國(guó)的地位，而在豐田公司的倡導(dǎo)推行下，5S對(duì)于塑造企業(yè)的形象、降低成本、準(zhǔn)時(shí)交貨、安全生產(chǎn)、高度的標(biāo)準(zhǔn)化、創(chuàng)造令人心曠神怡的工作場(chǎng)所、現(xiàn)場(chǎng)改善等方面發(fā)揮了巨大作用，逐漸被各國(guó)的管理界所認(rèn)識(shí)。隨著世界經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，5S已經(jīng)成為工廠管理的一股新潮流。而8S是5S基礎(chǔ)上加3S（安全/Safety，節(jié)儉/Save，學(xué)習(xí)/Study）形成的管理制度。8S管理的發(fā)展“8S”的內(nèi)容是整理（SEIRI）、整頓（SEITON）、清掃（SEISO）、清潔（SEIKETSU）、素養(yǎng)（SHITSUKE）、安全（SAFETY）、節(jié)約（SAVE）、學(xué)習(xí)（STUDY）八個(gè)項(xiàng)目，因其羅馬發(fā)音均以“S”開(kāi)頭，簡(jiǎn)稱為8S。“8S管理”是指對(duì)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)各生產(chǎn)要素（主要是物的要素）所處狀態(tài)不斷進(jìn)行整理、整頓、清掃、清潔、提高素養(yǎng)、注重安全、厲行節(jié)約和認(rèn)真學(xué)習(xí)的活動(dòng)，其目的是提升員工素質(zhì)，創(chuàng)造并保持安全、整潔、有序的工作環(huán)境，以提高工作效率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。8S管理的發(fā)展作為職業(yè)院校的學(xué)生，想成為一名合格的技術(shù)工人，需要在學(xué)校熟悉企業(yè)的“8S”管理，養(yǎng)成以“8S”管理規(guī)定來(lái)嚴(yán)格要求自己的習(xí)慣?！?S”管理只有起點(diǎn)，沒(méi)有終點(diǎn)，在實(shí)施中做到循序漸進(jìn)，一點(diǎn)點(diǎn)地進(jìn)步，堅(jiān)持到底，讓8S管理成為我們的習(xí)慣。028S管理內(nèi)容8S管理內(nèi)容將工作場(chǎng)所的任何物品區(qū)分為有必要和沒(méi)有必要的，除了有必要的留下來(lái)，其他的都消除掉。目的在于騰出空間，空間活用，防止誤用，塑造清爽的工作場(chǎng)所。整理的關(guān)鍵是制定合理的判斷基準(zhǔn)，如果判斷基準(zhǔn)沒(méi)有可操作性，將無(wú)法實(shí)施整理。判斷基準(zhǔn)主要有三個(gè)，即“要與不要”的基準(zhǔn)、“場(chǎng)所”的基準(zhǔn)、廢氣處理的原則。把留下來(lái)的必要的物品依規(guī)定位置擺放，并放置整齊加以標(biāo)識(shí)。目的在于工作場(chǎng)所一目了然，消除尋找物品的時(shí)間，整整齊齊的工作環(huán)境，消除過(guò)多的積壓物品。整頓的三要素是場(chǎng)所、方法和標(biāo)識(shí)；整頓的三定原則是定點(diǎn)、定容和定量。清掃包括清除環(huán)境包括清除環(huán)境臟污之處和設(shè)備故障兩方面的內(nèi)容。清掃的要領(lǐng)包括責(zé)任化、標(biāo)準(zhǔn)化合污染源改善處理。所謂責(zé)任化，就是要明確責(zé)任和要求。在8S管理中，經(jīng)常采用8S區(qū)域清掃責(zé)任表來(lái)確保責(zé)任化。在責(zé)任表中，對(duì)清掃區(qū)域、清掃部位、清掃周期、責(zé)任人、完成目標(biāo)情況都應(yīng)具有明確的要求。01整理02整頓03清掃8S管理內(nèi)容重視成員安全教育，每時(shí)每刻都有安全第一觀念，防患于未然。目的是建立起安全生產(chǎn)的環(huán)境，所有的工作應(yīng)建立在安全的前提下。推行安全管理需要通過(guò)下述措施進(jìn)行。首先徹底推行3S管理，然后對(duì)整個(gè)實(shí)訓(xùn)室進(jìn)行安全隱患識(shí)別，并正確的使用標(biāo)識(shí)，各個(gè)小組進(jìn)行安全巡視，強(qiáng)化小組安全管理。清潔是在整理、整頓、清掃、安全等管理工作之后，認(rèn)真維護(hù)已經(jīng)取得的成果，保持現(xiàn)場(chǎng)完美和最佳狀態(tài)，并使其成為制度和常態(tài)化。同時(shí)，對(duì)已經(jīng)取得的良好成績(jī)，不斷地進(jìn)行持續(xù)改善，使之達(dá)到更高的境界。素養(yǎng)是指通過(guò)推行8S管理，提高員工素質(zhì)，促使每位成員養(yǎng)成良好的遵守規(guī)章制度的習(xí)慣，并具有積極主動(dòng)地精神。04安全05清潔06素養(yǎng)8S管理內(nèi)容節(jié)約是指對(duì)時(shí)間、空間、能源等方面之合理利用，以使它們發(fā)揮最大的效能，減少人力、成本、空間、時(shí)間、物料消耗。讓大家養(yǎng)成降低成本習(xí)慣，加強(qiáng)作業(yè)人員減少浪費(fèi)意識(shí)，養(yǎng)成勤儉節(jié)約的好習(xí)慣，提升個(gè)人素質(zhì)。學(xué)習(xí)07

學(xué)習(xí)是指深入學(xué)習(xí)各項(xiàng)專業(yè)技術(shù)知識(shí)，從實(shí)踐和書(shū)本中獲取知識(shí)，不斷地向他人學(xué)習(xí)長(zhǎng)處從而達(dá)到完善自我，提升自已綜合素質(zhì)之目的。“8S”之間是彼此關(guān)聯(lián)的，整理、整頓、清掃是具體內(nèi)容；清潔是將上面3S實(shí)施的做法制度化、規(guī)范化，并貫徹執(zhí)行及維持結(jié)果；素養(yǎng)、節(jié)約、學(xué)習(xí)是培養(yǎng)每位員工養(yǎng)成良好的習(xí)慣，并遵守規(guī)則做事，開(kāi)展“8S”容易，但長(zhǎng)時(shí)間的維持必須靠素養(yǎng)的提升；安全是基礎(chǔ)，要尊重生命，杜絕違規(guī)。節(jié)約0803實(shí)施8S管理步驟實(shí)施8S管理步驟1.整理

清理非必需品S3

區(qū)分必需品和非必需品S2每天循環(huán)整理S4對(duì)環(huán)境現(xiàn)場(chǎng)的物品進(jìn)行檢查S11.整理對(duì)物品進(jìn)行分類S2分析現(xiàn)狀環(huán)境的物品S1根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況，決定儲(chǔ)存方法S3實(shí)施8S管理步驟2.整頓實(shí)施8S管理步驟3.清掃

清掃擦拭機(jī)器設(shè)備S3

掃除一切垃圾、擦除所有灰塵S2整理在清掃中發(fā)現(xiàn)問(wèn)題的地方S4準(zhǔn)備清掃所需工具以及其他工作S13.清掃實(shí)施8S管理步驟整理并區(qū)分工作區(qū)的必需品和非必需品S3進(jìn)行標(biāo)識(shí)S5統(tǒng)一規(guī)定工具物品擺放方法清掃并在地板上劃出區(qū)域線，明確各負(fù)責(zé)區(qū)和負(fù)責(zé)人S2S1S4S6S7明確前3S的具體步驟和要求整頓好規(guī)定必需物品的擺放撤走所有非必需品4.清潔實(shí)施8S管理步驟5.安全制定現(xiàn)場(chǎng)安全操作規(guī)范規(guī)定統(tǒng)一著裝要求明確預(yù)防火災(zāi)的措施明確應(yīng)急措施明確日常檢查和操作管理S1S2S3S4S5實(shí)施8S管理步驟6.素養(yǎng)S1制定共同的有關(guān)規(guī)定、規(guī)則sS3制定禮儀守則制定服裝、儀容、識(shí)別標(biāo)準(zhǔn)8S訓(xùn)練實(shí)踐S2S4實(shí)施8S管理步驟7.節(jié)約S

1落實(shí)整理、整頓工作，消除空間上的浪費(fèi)S

2遵循時(shí)間的科學(xué)使用法，提高工作效率S3制訂合理的能源或資源使用標(biāo)準(zhǔn)，減少浪費(fèi)實(shí)施8S管理步驟8.學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)專業(yè)技術(shù)知識(shí)，增強(qiáng)自身技能水平S1向他人學(xué)習(xí)長(zhǎng)處S2提升自己綜合素質(zhì)S304綜合實(shí)施8S管理綜合實(shí)施8S管理一、是每一位學(xué)生都要有嚴(yán)格遵守規(guī)章制度、學(xué)習(xí)紀(jì)律的意識(shí)，創(chuàng)造一個(gè)良好風(fēng)氣的學(xué)習(xí)場(chǎng)所。二、嚴(yán)格遵守實(shí)訓(xùn)室管理規(guī)范和學(xué)習(xí)行為規(guī)范，加強(qiáng)自律，持續(xù)保持良好的習(xí)慣。三、有意識(shí)的培養(yǎng)自主學(xué)習(xí)習(xí)慣，提升自身堅(jiān)持思考問(wèn)題和解決問(wèn)題的能力。四、有安全意識(shí)，重視安全不但可以預(yù)防事故發(fā)生，減少不必要的損失，更是自身生命安全，生活幸福的保障。培養(yǎng)良好的8S習(xí)慣，是推行8S的最終目的，是成功推行8S的標(biāo)志。感謝您的聆聽(tīng)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目1工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)室的“8S”管理任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)室日常檢查工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行檢查01電氣檢查02阻尼器和機(jī)械停止裝置檢查03緊急停止按鈕檢查04安全門(mén)或安全柵欄檢查05實(shí)訓(xùn)室8S管理檢查0601工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行檢查工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行檢查ABB機(jī)器人IRB120維護(hù)保養(yǎng)時(shí)間間隔如下表所示檢查項(xiàng)目維護(hù)方法間隔阻尼器，軸1、2、3檢查定期電纜線束檢查定期同步帶檢查12個(gè)月外殼檢查定期機(jī)械停止裝置檢查定期完整機(jī)器人清潔定期工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行檢查2.潤(rùn)滑油泄露檢查1.工業(yè)機(jī)器人本體機(jī)械噪音及異響檢查3.檢查工業(yè)機(jī)器人外殼是否有裂紋或損壞，如果存在損壞現(xiàn)象要及時(shí)更換。工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行檢查“在運(yùn)行期間，電機(jī)，減速機(jī)和軸承不應(yīng)發(fā)出機(jī)械噪音，如果有機(jī)械噪音或異響要報(bào)告教師進(jìn)行處理。造成工業(yè)機(jī)器人本體機(jī)械噪音及異響的主要原因如下：（1）發(fā)出噪音的軸承沒(méi)有充分的潤(rùn)滑，檢查潤(rùn)滑油情況；（2）電機(jī)軸承可能發(fā)生損壞，但是電機(jī)內(nèi)的軸承不能單獨(dú)更換，只能更換整個(gè)電機(jī)；（3）減速機(jī)有可能過(guò)熱。減速機(jī)過(guò)熱可能由以下原因造成：1）使用潤(rùn)滑油質(zhì)量或油面高度不正確。2）工作中特定關(guān)節(jié)軸運(yùn)行困難。3）減速機(jī)內(nèi)出現(xiàn)過(guò)大壓力。1.工業(yè)機(jī)器人本體機(jī)械噪音及異響檢查工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行檢查2.潤(rùn)滑油泄露檢查電機(jī)或減速機(jī)周圍的區(qū)域可能出現(xiàn)潤(rùn)滑油泄露現(xiàn)象，如果泄露油量非常少，除了污染外表，不會(huì)有嚴(yán)重后果。如果泄露量多，漏油會(huì)潤(rùn)滑電機(jī)制動(dòng)閘，造成關(guān)機(jī)時(shí)控制失效。建議采取以下措施進(jìn)行維護(hù)：（1）檢查電機(jī)和減速機(jī)之間的密封裝置和墊圈是否完好；（2）檢查減速機(jī)中潤(rùn)滑油的油面高度是否正常；（3）檢查減速機(jī)是否過(guò)熱。02電氣檢查電氣檢查1.進(jìn)入工業(yè)機(jī)器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到工業(yè)機(jī)器人的所有電源、液壓源和氣壓源。2.目視檢查工業(yè)機(jī)器人與控制柜之間的控制布線是否有磨損、切割或擠壓損壞現(xiàn)象。3.目視檢查液路和氣路是否有漏液或漏氣現(xiàn)象。03阻尼器和機(jī)械停止裝置檢查阻尼器和機(jī)械停止裝置檢查檢查機(jī)械停止裝置。ABB工業(yè)機(jī)器人IRB120的第一軸、第二軸和第三軸初均設(shè)有機(jī)械停止裝置。在軸1的運(yùn)動(dòng)極限位置有機(jī)械止動(dòng)銷，軸2和軸3的運(yùn)動(dòng)極限位置有機(jī)械停止擋塊，用于限制軸運(yùn)動(dòng)范圍滿足應(yīng)用中的需要。為了安全的原因，我們要定期點(diǎn)檢所有的機(jī)械止動(dòng)銷及擋塊是否完好，功能是否正常。目測(cè)檢查機(jī)械停止裝置時(shí)，如果出現(xiàn)機(jī)械停止裝置彎曲、松動(dòng)或損壞時(shí)，則需要進(jìn)行更換。04緊急停止按鈕檢查緊急停止按鈕檢查按下控制柜上“緊急停止”按鈕，確認(rèn)示教器畫(huà)面是否顯示自診斷信息，是否顯示報(bào)警畫(huà)面。順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)“緊急停止”按鈕后，確認(rèn)畫(huà)面上的緊急停止報(bào)警信息是否消失。按下示教器上的“緊急停止”按鈕，確認(rèn)畫(huà)面是否顯示自診斷信息，是否顯示報(bào)警畫(huà)面。順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)“緊急停止”按鈕后，確認(rèn)畫(huà)面上的緊急停止報(bào)警信息是否消失。05安全門(mén)或安全柵欄檢查安全門(mén)或安全柵欄檢查檢查方法：機(jī)器人處于停止?fàn)顟B(tài)、控制柜模式開(kāi)關(guān)處于AUTO位置、機(jī)器人沒(méi)有顯示任何報(bào)警信息。拉開(kāi)安全門(mén)，確認(rèn)畫(huà)面是否顯示自診斷信息，是否顯示報(bào)警畫(huà)面。關(guān)上安全門(mén)后按下系統(tǒng)復(fù)位按鈕，確認(rèn)畫(huà)面上的門(mén)開(kāi)關(guān)報(bào)警信息是否消失。06實(shí)訓(xùn)室8S管理檢查實(shí)訓(xùn)室8S管理檢查1.機(jī)器人周邊區(qū)域必須保持清潔(無(wú)油、水及雜質(zhì))。2.學(xué)生要認(rèn)真將各自的設(shè)備和零件收拾整理好。應(yīng)按規(guī)定程序關(guān)閉機(jī)器，整理、檢查實(shí)驗(yàn)室內(nèi)設(shè)備，交給有關(guān)人員驗(yàn)收。3.保持整潔安靜。不準(zhǔn)大聲交談、喧嘩、走動(dòng)、打鬧，不擅自開(kāi)窗，嚴(yán)禁帶食物、飲料進(jìn)入教室，不準(zhǔn)亂丟紙屑、雜物，不準(zhǔn)在設(shè)備、桌椅、墻壁上亂涂亂刻。實(shí)訓(xùn)室8S管理檢查4.工業(yè)機(jī)器人檢查電控柜是控制機(jī)器人的中樞，任何對(duì)電控柜的誤操作都有可能產(chǎn)生電擊和機(jī)器人的誤動(dòng)作，進(jìn)而對(duì)人身和設(shè)備造成傷害。不要隨意地按動(dòng)操作鍵，否則可能會(huì)造成機(jī)器人產(chǎn)生未預(yù)料的動(dòng)作，從而引起人身傷害和設(shè)備損壞。在進(jìn)行電控柜與機(jī)器人、外圍設(shè)備間的配線及配管時(shí)，須采取防護(hù)措施，如將管、線或電纜從線槽內(nèi)穿過(guò)或加保護(hù)蓋予以遮蓋，以免被人踩壞或被叉車輾壓而壞。操作者和其他人員可能會(huì)被明線、電纜或管路絆住而將其損壞，從而會(huì)造成機(jī)器人的非正常動(dòng)作，以致人身傷害或設(shè)備損壞。操作前請(qǐng)仔細(xì)閱讀完整理解操作、示教、維護(hù)等安全事項(xiàng)。連接電源電纜前﹐請(qǐng)確認(rèn)供電電源電壓、頻率、電纜規(guī)格符合要求確保機(jī)器人控制箱可靠接地﹐確認(rèn)外部動(dòng)力電源包含控制電源、氣源能被切斷。實(shí)訓(xùn)室8S管理檢查5.維護(hù)工作結(jié)束時(shí)，應(yīng)使機(jī)器人在工作原點(diǎn)位置或安全位置。嚴(yán)禁在控制柜內(nèi)隨便放置配件、工具、雜物等。運(yùn)行機(jī)器人程序時(shí)，應(yīng)密切觀察機(jī)器人的動(dòng)作，左手應(yīng)放在急停按鈕上，右手放在停止按鈕上，當(dāng)出現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)行路徑與程序不符合或出現(xiàn)緊急情況時(shí)，應(yīng)立即按下按鈕。嚴(yán)格遵守并執(zhí)行機(jī)器人的日常檢查與維護(hù)，填寫(xiě)工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)室日常檢查表。實(shí)訓(xùn)室8S管理檢查類別編號(hào)檢查項(xiàng)目要求標(biāo)準(zhǔn)方法12345日點(diǎn)檢1本體及控制柜清潔，四周無(wú)雜物。無(wú)灰塵異物擦拭

2保持通風(fēng)良好清潔無(wú)污染測(cè)

3示教器屏幕顯示是否正常顯示正常看

4示教器控制器是否正常正常控制機(jī)器人試

5檢查安全防護(hù)裝置是否運(yùn)作正常：急停按鈕是否正常等安全裝置運(yùn)作正常測(cè)試

6氣管、接頭、氣閥有無(wú)漏氣密封性完好，無(wú)漏氣聽(tīng)、看

7檢查電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)聲音是否異常無(wú)異常聲響聽(tīng)

確認(rèn)人簽字

感謝您的聆聽(tīng)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目1工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)室的“8S”管理任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人安全操作安全知識(shí)01突發(fā)情況02示教過(guò)程的安全事項(xiàng)03自動(dòng)運(yùn)行時(shí)注意安全事項(xiàng)04機(jī)器人手爪夾具的安全事項(xiàng)05著裝安全06操作過(guò)程安全07安全標(biāo)示的認(rèn)知0801安全知識(shí)安全知識(shí)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度可以達(dá)到1000mm/s，在很短的時(shí)間高速度運(yùn)動(dòng)很大的距離﹐所以要以”安全第一、預(yù)防為主”為原則小心謹(jǐn)慎的進(jìn)行操作。必須熟悉了解《機(jī)器人操作手冊(cè)》及《機(jī)器人編程手冊(cè)》中內(nèi)容及對(duì)工業(yè)機(jī)器人操作人員的定義進(jìn)行機(jī)器人操作權(quán)限限制及操作安全注意事項(xiàng)等。1.編制程序安全要求（1）機(jī)器人的運(yùn)行路徑要避免第4軸運(yùn)動(dòng)過(guò)大及第5軸0度時(shí)情況；（2）走直線運(yùn)動(dòng)時(shí)﹐要避免某一軸運(yùn)動(dòng)過(guò)多﹐盡量做到平衡；（3）第2軸的最佳角度范圍為0度左右﹐第3軸的最佳角度為90度左右，不能有第3軸跟第2軸成直線這種情況。安全知識(shí)在編制工業(yè)機(jī)器人程序時(shí)，應(yīng)先模擬現(xiàn)場(chǎng)位置﹐得出機(jī)器人的最佳安裝位置﹐包括機(jī)器人的安裝高度。還要注意以下情況：2.調(diào)試過(guò)程安全要求（1）定期對(duì)設(shè)備進(jìn)行檢查，確認(rèn)各設(shè)備的狀況良好。（3）調(diào)試時(shí)嚴(yán)禁身體的任何部分進(jìn)入機(jī)器人集成系統(tǒng)圍欄內(nèi)部。（5）在操作時(shí)﹐必須二人在現(xiàn)場(chǎng)﹐一人調(diào)試機(jī)器﹐另外一人在旁邊監(jiān)督，確認(rèn)能在緊急情況下緊急停止。安全知識(shí)（2）調(diào)試機(jī)器人時(shí)﹐如果設(shè)備有安全光柵，應(yīng)先檢查光柵是否正常。（4）當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí)﹐一定要確認(rèn)系統(tǒng)中各設(shè)備的狀態(tài)﹐確認(rèn)各設(shè)備的自動(dòng)程序都已終止后才可以處理故障。02突發(fā)情況突發(fā)情況低速動(dòng)作突然變成高速動(dòng)作其他作業(yè)人員執(zhí)行了操作因周邊設(shè)備等發(fā)生了異常和程序錯(cuò)誤，啟動(dòng)了不同的程序因噪聲、故障、缺陷等原因?qū)е庐惓?dòng)作操作人員誤操作工件處于夾持、聯(lián)鎖待命的停止?fàn)顟B(tài)下，突然失去控制1.2.3.4.5.6.突發(fā)情況使作業(yè)人員來(lái)不及實(shí)施“緊急停止”“逃離”等行為避開(kāi)事故，極有可能導(dǎo)致重大事故發(fā)生。突發(fā)情況一般有以下幾種：03示教過(guò)程的安全事項(xiàng)示教過(guò)程的安全事項(xiàng)請(qǐng)清楚標(biāo)示示教工作正在進(jìn)行中﹐以免有人通過(guò)控制器、示教器等誤操作機(jī)器人系統(tǒng)。完成示教工作后，請(qǐng)?jiān)趪鷻谕獯_認(rèn)工作﹐這時(shí)﹐機(jī)器人的速度選擇低速以下﹐直到運(yùn)動(dòng)確認(rèn)正常。示教過(guò)程中﹐確認(rèn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍﹐不要大意靠近機(jī)器人或進(jìn)入機(jī)器人手臂的下方。123示教和手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人時(shí)禁止帶手套操作示教器和操作面板，要使用專用的示教筆操作機(jī)器人。在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)，要采用較低的速度比率以增加對(duì)機(jī)器人的控制的機(jī)會(huì)。校正模式只能在做機(jī)械原點(diǎn)時(shí)使用﹐其它任何情形禁止使用。45604自動(dòng)運(yùn)行時(shí)注意安全事項(xiàng)自動(dòng)運(yùn)行時(shí)注意安全事項(xiàng)在自動(dòng)運(yùn)行程序前，必須確認(rèn)當(dāng)前程序經(jīng)過(guò)手動(dòng)運(yùn)行示教點(diǎn)位且檢驗(yàn)無(wú)誤，并檢查并確認(rèn)機(jī)器人的工作區(qū)域安全。在自動(dòng)操作前﹐必須逐一確認(rèn)所有緊急停止開(kāi)關(guān)正常。在自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中﹐不要進(jìn)入進(jìn)入安全圍欄。在自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中﹐機(jī)器人在等待定時(shí)延時(shí)或外部信號(hào)輸入時(shí)﹐機(jī)器人將恢復(fù)運(yùn)行。如果有故障導(dǎo)致機(jī)器人在運(yùn)行中停止﹐請(qǐng)檢查顯示的故障信息﹐按照正確的故障恢復(fù)順序﹐來(lái)恢復(fù)或重啟機(jī)器人。5432105機(jī)器人手爪夾具的安全事項(xiàng)機(jī)器人手爪夾具的安全事項(xiàng)機(jī)器人手爪夾具的狀態(tài)感應(yīng)器需接進(jìn)系統(tǒng)，機(jī)器人進(jìn)行與手爪夾具有關(guān)的動(dòng)作時(shí)需確認(rèn)手爪的狀態(tài)信號(hào)。機(jī)器人手爪夾具的設(shè)計(jì)應(yīng)確保機(jī)器人取放料時(shí)姿態(tài)流暢，動(dòng)作合理。機(jī)器人手爪夾具應(yīng)設(shè)為在失電情況下閉合，從而確保在突然斷電時(shí)手爪夾具中的產(chǎn)品不會(huì)掉落。隨時(shí)關(guān)注并了解機(jī)器人管線包的狀態(tài)，防止四軸或六軸旋轉(zhuǎn)角度過(guò)大導(dǎo)致線束纏繞、拉伸損壞。06著

裝

安

全著裝安全操作機(jī)器人時(shí)不允許戴手套S3操作機(jī)器人的人員不能披頭散發(fā)S5進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域必須戴安全帽和穿安全鞋操作機(jī)器人的人員的手指甲不能太長(zhǎng)S2S1S4S6S7穿著適合自己的型號(hào)工作服，不得穿寬松的衣服。不得佩戴首飾，如耳環(huán)、戒指或手鏈等襯衫和領(lǐng)帶不要從工作服內(nèi)露出07操作過(guò)程安全1.操作機(jī)器人時(shí)，盡量在機(jī)器人動(dòng)作范圍外進(jìn)行示教工作，如需要手動(dòng)控制機(jī)器人時(shí)，應(yīng)確保機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)無(wú)任何人員或障礙物。2.絕不允許操作人員在自動(dòng)運(yùn)行模式下進(jìn)入機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)，絕不允許其他無(wú)關(guān)人員進(jìn)入機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)。3.在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)進(jìn)行示教工作時(shí)，應(yīng)注意：（1）始終從機(jī)器人前方進(jìn)行觀察，不要背對(duì)機(jī)器人作業(yè)。（2）始終按預(yù)先制定好的操作程序進(jìn)行操作。（3）進(jìn)行示教等作業(yè)必須接近機(jī)器人時(shí)，注意不要被關(guān)節(jié)部位卡住。（4）始終有萬(wàn)一機(jī)器人發(fā)生未預(yù)料的動(dòng)作而進(jìn)行躲避的想法，確保自己在緊急的情況下有退路。操作過(guò)程安全4.絕不能強(qiáng)行扳動(dòng)機(jī)器人的軸。6.示教器和示教器電纜不能放置在變位機(jī)上，應(yīng)隨手?jǐn)y帶或掛在操作位置。5.在操作期間，絕不允許非工作人員觸動(dòng)機(jī)器人操作按鈕。7.當(dāng)機(jī)器人停止工作時(shí)，不要認(rèn)為其已經(jīng)完成工作了，因?yàn)闄C(jī)器人停止工作很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。操作過(guò)程安全08安全標(biāo)示的認(rèn)知安全標(biāo)示的認(rèn)知感謝您的聆聽(tīng)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的安裝任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的認(rèn)知關(guān)節(jié)機(jī)器人定義01工業(yè)機(jī)器人本體基本結(jié)構(gòu)02控制器和示教器03認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)04認(rèn)知電源線及各種通訊線纜05確定安裝方案0601關(guān)節(jié)機(jī)器人定義關(guān)節(jié)機(jī)器人定義關(guān)節(jié)機(jī)器人(Robotjoints)，也稱關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中最常見(jiàn)的工業(yè)機(jī)器人的形態(tài)之一。適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動(dòng)化作業(yè)，比如，自動(dòng)裝配、噴漆、搬運(yùn)、焊接等工作。工業(yè)機(jī)器人主要由工業(yè)機(jī)器人本體、控制器和示教器三部分組成。這本教材就是以ABB公司出產(chǎn)IRB120機(jī)器人（如圖2-2）為例進(jìn)行學(xué)習(xí)。02工業(yè)機(jī)器人本體基本結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人本體基本結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人本體，又稱執(zhí)行機(jī)構(gòu)主體，用來(lái)完成機(jī)器人的各項(xiàng)作業(yè)。工業(yè)機(jī)器人本體主要由機(jī)械臂、驅(qū)動(dòng)裝置和傳動(dòng)單元組成。1.工業(yè)機(jī)器人本體機(jī)械噪音及異響檢查工業(yè)機(jī)器人本體基本結(jié)構(gòu)常見(jiàn)的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，六個(gè)伺服電機(jī)直接通過(guò)減速器、同步帶輪等驅(qū)動(dòng)六個(gè)關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)。六軸工業(yè)機(jī)器人一般有6個(gè)自由度，常見(jiàn)的六軸工業(yè)機(jī)器人包含旋轉(zhuǎn)（S軸），下臂（L軸）、上臂（U軸）、手腕旋轉(zhuǎn)（R軸）、手腕擺動(dòng)（B軸）和手腕回轉(zhuǎn)（T軸）。6個(gè)關(guān)節(jié)合成實(shí)現(xiàn)末端的6自由度動(dòng)作。ABB工業(yè)機(jī)器人IRB120一共有六個(gè)關(guān)節(jié)軸，如果圖所示。工業(yè)機(jī)器人本體基本結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)出指令時(shí)，需要借助驅(qū)動(dòng)元件使執(zhí)行元件產(chǎn)生動(dòng)作。因此，驅(qū)動(dòng)元件相當(dāng)于人體的肌肉或脈絡(luò)一樣。目前工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置主要有液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)三種基本類型。一般情況下，工業(yè)機(jī)器人主要由電氣驅(qū)動(dòng)，且多數(shù)使用交流伺服電機(jī)進(jìn)行工作，控制功能好，響應(yīng)快，適用于高性能、運(yùn)動(dòng)軌跡要求嚴(yán)格的機(jī)器人。而液壓和氣壓適合于重載、運(yùn)動(dòng)精度不高的場(chǎng)合。工業(yè)機(jī)器人本體基本結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置在控制執(zhí)行元件的過(guò)程中，必須借助傳動(dòng)單元使機(jī)械臂末端的執(zhí)行器產(chǎn)生相應(yīng)的空間運(yùn)動(dòng)和姿態(tài)變換。目前工業(yè)機(jī)器人廣泛采用的機(jī)械傳動(dòng)單元是減速器，20kg以下的機(jī)器關(guān)節(jié)，主要采用諧波減速器。而對(duì)于20kg以上的機(jī)器關(guān)節(jié)，主要用RV減速器。此外，機(jī)器人還采用齒輪傳動(dòng)、鏈條（帶）傳動(dòng)、直線運(yùn)動(dòng)單元等進(jìn)行傳動(dòng)。與一般的減速器相比，工業(yè)機(jī)器人上的傳動(dòng)單元是一種精密減速器，他能夠使機(jī)器人伺服電機(jī)在合理的速度下運(yùn)轉(zhuǎn)，并能精確將轉(zhuǎn)速調(diào)整至機(jī)器人手臂需要的作業(yè)速度。RV減速機(jī)由一個(gè)行星齒輪減速機(jī)的前級(jí)和一個(gè)擺線針輪減速機(jī)的后級(jí)組成，RV減速器具有結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)比大，以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動(dòng)機(jī)械。03控制器和示教器控制器和示教器依據(jù)控制系統(tǒng)的開(kāi)放程度，將機(jī)器人控制器分3類：封閉型、開(kāi)放型和混合型。目前市場(chǎng)上基本上都是封閉型系統(tǒng)或混合型系統(tǒng)為主。作為工業(yè)機(jī)器人的“大腦”，控制器是根據(jù)指令以及傳感信息控制機(jī)器人完成一定動(dòng)作或作業(yè)任務(wù)的裝置，決定著機(jī)器人主要功能和性能，在機(jī)器人系統(tǒng)中也是更新和發(fā)展最快的部分，其基本功能有：示教功能、記憶功能、位置伺服功能、坐標(biāo)設(shè)定功能、與外圍設(shè)備聯(lián)系功能、傳感器接口、故障診斷安全保護(hù)功能。示教器（即示教盒）是工業(yè)機(jī)器人重要的控制及手持裝置。要操作工業(yè)機(jī)器人，就必須使用機(jī)器人示教器。示教器是進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操縱、程序編寫(xiě)、參數(shù)配置以及監(jiān)控的手持裝置，也是控制機(jī)器人執(zhí)行所有標(biāo)準(zhǔn)作業(yè)的人機(jī)交互接口。04認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)1.工業(yè)機(jī)器人本體標(biāo)號(hào)關(guān)節(jié)軸圖示

軸1

軸2

軸3

軸4

軸5

軸6認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)1.工業(yè)機(jī)器人本體標(biāo)號(hào)接口名稱圖示

電動(dòng)機(jī)動(dòng)力電纜接口

轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電纜接口

用戶電纜接口

壓縮空氣接口認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)2.工業(yè)機(jī)器人控制柜標(biāo)號(hào)名稱圖示

電源總開(kāi)關(guān)

急停開(kāi)關(guān)

通電/復(fù)位

機(jī)器狀態(tài)E

F

G

H

I

認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)3.示教器標(biāo)號(hào)名稱圖示

連接電纜

觸摸屏

急停開(kāi)關(guān)

手動(dòng)操作搖桿

USB接口

使能器按鈕

觸摸屏用筆

示教器復(fù)位按鈕05認(rèn)知電源線及各種通訊線纜認(rèn)知電源線及各種通訊線纜圖示線纜名稱作用

06確定安裝方案確定安裝方案1.檢查安裝位置和場(chǎng)地2.搬運(yùn)和安裝機(jī)器人本體3.確定電氣接線安裝順序確定安裝方案根據(jù)工業(yè)機(jī)器人最大的運(yùn)動(dòng)空間以及工裝夾具運(yùn)行范圍，在工業(yè)機(jī)器人的周圍1米以上的距離設(shè)置安全圍欄，以保證工作時(shí)不會(huì)產(chǎn)生干擾。圍欄一側(cè)要設(shè)置一個(gè)安全門(mén)?？刂乒窈筒僮魑恢靡O(shè)置于看見(jiàn)機(jī)器人主體動(dòng)作的地方，保證異常發(fā)生時(shí)無(wú)法及時(shí)發(fā)現(xiàn)。安裝工業(yè)機(jī)器人的場(chǎng)地要求水平度在±5°以內(nèi)，地面或安裝座要有足夠的剛度，確保場(chǎng)地的平面度以免機(jī)器人基座部分受額外的力，工作環(huán)境溫度必須在0℃-45℃之間。相對(duì)濕度必須在35%-85%之間，無(wú)凝露。安裝機(jī)器人基座和臺(tái)架時(shí)，要使用高強(qiáng)度螺栓通過(guò)螺栓孔固定。1.檢查安裝位置和場(chǎng)地確定安裝方案當(dāng)使用起重機(jī)或叉車搬運(yùn)機(jī)器人時(shí)，絕對(duì)不能人工支撐機(jī)器人機(jī)身。由于機(jī)器人機(jī)身是由精密零件組成的，所以在搬運(yùn)時(shí)一定不能讓機(jī)器人受到大的沖擊和振動(dòng)。搬運(yùn)及安裝機(jī)器人時(shí)，也要保證周邊環(huán)境溫度在10℃-60℃內(nèi)、相對(duì)濕度在35%-85%內(nèi)。2.搬運(yùn)和安裝機(jī)器人本體確定安裝方案將動(dòng)力電纜分別接到機(jī)器人本體底座接口和控制柜接口將SMB電纜分別接到機(jī)器人本體底座接口和控制柜接口按照控制柜門(mén)上貼的主電源接線說(shuō)明制作380V三相四線的電源電纜，然后接到主電源開(kāi)關(guān)上將示教器電纜連接到控制柜接口上檢查所接電纜線路，尤其是檢查主電源電路，確認(rèn)一切正常后，閉合電源開(kāi)關(guān)進(jìn)行調(diào)試54321感謝您的聆聽(tīng)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的安裝任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的安裝工業(yè)機(jī)器人參數(shù)01IRC5控制柜簡(jiǎn)介02IRC5控制柜結(jié)構(gòu)03工業(yè)機(jī)器人本體安裝04安裝IRC5控制柜05本體與控制柜電氣連接0601工業(yè)機(jī)器人參數(shù)（1）工業(yè)機(jī)器人自由度（2）工業(yè)機(jī)器人工作范圍（6）工業(yè)機(jī)器人精度工業(yè)機(jī)器人參數(shù)在編制工業(yè)機(jī)器人程序時(shí)，應(yīng)先模擬現(xiàn)場(chǎng)位置﹐得出機(jī)器人的最佳安裝位置﹐包括機(jī)器人的安裝高度。還要注意以下情況：（3）工業(yè)機(jī)器人工作速度（4）工業(yè)機(jī)器人工作載荷（5）工業(yè)機(jī)器人分辨率工業(yè)機(jī)器人參數(shù)工業(yè)機(jī)器人的自由度是指確定機(jī)器人手部在空間的位置和姿態(tài)時(shí)所需要的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù)的數(shù)目。工業(yè)機(jī)器人工裝夾具的運(yùn)動(dòng)以及手指關(guān)節(jié)的自由度一般不包括在內(nèi)。作范圍是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的空間區(qū)域。其所形成的空間區(qū)域形狀取決于機(jī)器人的自由度數(shù)和各運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的類型與配置。機(jī)器人在工作載荷條件下、勻速運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，機(jī)械接口中心或工具中心點(diǎn)在單位時(shí)間內(nèi)所移動(dòng)的距離或轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。工業(yè)機(jī)器人自由度工業(yè)機(jī)器人工作范圍工業(yè)機(jī)器人工作速度工作載荷也稱為承載能力，是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)任何位置上所能承受的最大負(fù)載，一般用質(zhì)量、力矩、慣性矩表示。工業(yè)機(jī)器人分辨率是指能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動(dòng)距離或最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度。工業(yè)機(jī)器人精度是指定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指機(jī)器人的工裝夾具實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異，用反復(fù)多次測(cè)試的定位結(jié)果的代表點(diǎn)與指定位置之間的距離來(lái)表示。工業(yè)機(jī)器人工作載荷工業(yè)機(jī)器人分辨率工業(yè)機(jī)器人精度工業(yè)機(jī)器人參數(shù)ABB公司出產(chǎn)的IRB120機(jī)器人的具體參數(shù)如圖工業(yè)機(jī)器人參數(shù)02IRC5控制柜簡(jiǎn)介IRC5控制柜簡(jiǎn)介IRC5為ABB所推出的第五代機(jī)器人控制器，該控制器采用模塊化設(shè)計(jì)概念，配備符合人機(jī)工程學(xué)的全新Windows界面裝置，并通過(guò)MultiMove功能實(shí)現(xiàn)多達(dá)4臺(tái)的工業(yè)機(jī)器人的完全同步控制。03IRC5控制柜結(jié)構(gòu)控制柜的外部結(jié)構(gòu)一般有示教器插頭、伺服電纜插頭、附加軸SMB插頭、SMB插頭、主電源插頭、主電源開(kāi)關(guān)、安全面板接口、狀態(tài)切換開(kāi)關(guān)、急停按鈕、IO模塊接口、上電/復(fù)位按鈕等。控制柜內(nèi)部則由機(jī)器人系統(tǒng)所需部件和相關(guān)附件組成，包括主計(jì)算機(jī)、機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器、軸計(jì)算機(jī)、安全面板、系統(tǒng)電源、配電板、電源模塊、電容、接觸及接口板、IO板等構(gòu)成。IRC5控制柜結(jié)構(gòu)打開(kāi)控制柜上方的蓋子，可看到內(nèi)部的模塊IRC5控制柜結(jié)構(gòu)從左側(cè)打開(kāi)蓋子，查看內(nèi)部的模塊從右側(cè)打開(kāi)蓋子，查看內(nèi)部的模塊IRC5控制柜結(jié)構(gòu)控制柜內(nèi)的模塊分布情況控制柜門(mén)上的模塊分布情況04工業(yè)機(jī)器人本體安裝拆箱后將工業(yè)機(jī)器人本體從底座上拆下工業(yè)機(jī)器人本體安裝拆箱后狀態(tài)拆卸固定螺絲將機(jī)器人本體固定到實(shí)訓(xùn)臺(tái)面，并將固定機(jī)器人姿態(tài)支架拆卸工業(yè)機(jī)器人本體安裝固定到實(shí)訓(xùn)臺(tái)05安裝IRC5控制柜動(dòng)力電纜接入SMB電纜接入示教器電纜接入電源電纜接入1.2.3.4.安裝IRC5控制柜安裝IRC5控制柜機(jī)器人本體與控制柜之間需要連接三條電纜：動(dòng)力電纜、SMB電纜和示教器電纜，具體連接方式安裝IRC5控制柜將動(dòng)力電纜標(biāo)注為XP1的插頭接入控制柜1.動(dòng)力電纜接入將動(dòng)力電纜標(biāo)為R1.MP的插頭接入機(jī)器人本體底座的插頭上安裝IRC5控制柜將SMB電纜（直頭）接頭插入到控制柜XS2端口2.SMB電纜接入將SMB電纜（彎頭）接頭插入到機(jī)器人本體底座SMB端口。安裝IRC5控制柜將SMB電纜（直頭）接頭插入到控制柜XS2端口2.SMB電纜接入將SMB電纜（彎頭）接頭插入到機(jī)器人本體底座SMB端口。安裝IRC5控制柜將示教器電纜（紅色）的接頭插入到控制柜XS4端口3.示教器電纜接入安裝IRC5控制柜IRB120是使用單相220V供電，最大功率0.5kw。根據(jù)此參數(shù)，準(zhǔn)備電源線并且制作控制柜端的接頭。4.電源電纜接入將電源線根據(jù)定義進(jìn)行接線，一定要將電線涂錫后插入接頭壓緊安裝IRC5控制柜4.電源電纜接入制作好的電源線在檢查后，將電源接頭插入控制柜XP0端口并鎖緊。安裝IRC5控制柜將示教器支架安裝到合適的位置，然后將示教器放好。感謝您的聆聽(tīng)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目3

工業(yè)機(jī)器人的基本操作任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人示教器的基本操作示教器界面組成01工業(yè)機(jī)器人備份數(shù)據(jù)02查看機(jī)器人常用信息和事件日志03系統(tǒng)數(shù)據(jù)的備份和恢復(fù)0401示教器界面組成示教器主界面結(jié)構(gòu)圖示教器結(jié)構(gòu)名稱表示教器界面組成標(biāo)號(hào)部件名稱

主菜單鍵

任務(wù)欄

狀態(tài)欄

顯示界面

快捷欄示教器狀態(tài)欄示教器狀態(tài)欄各部分作用表示教器界面組成標(biāo)號(hào)顯示內(nèi)容的作用

機(jī)器人的狀態(tài)（手動(dòng)、全速手動(dòng)和自動(dòng)）

機(jī)器人的系統(tǒng)信息

機(jī)器人程序的運(yùn)行信息

機(jī)器人的電動(dòng)機(jī)狀態(tài)

當(dāng)前機(jī)器人或外軸的使用狀態(tài)02工業(yè)機(jī)器人備份數(shù)據(jù)工業(yè)機(jī)器人備份數(shù)據(jù)在示教器上做了機(jī)器人備份后，會(huì)生成一個(gè)文件夾，存放在我們指定的目錄下，文件夾名稱是“系統(tǒng)名稱_Backup_日期”，例如System3_Backup_20220922。主文件夾下，共有四個(gè)二級(jí)文件夾和一個(gè)XML文件，在熟悉系統(tǒng)設(shè)定的代碼語(yǔ)法后，可以直接對(duì)這些備份文件的代碼進(jìn)行修改。備份文件和各個(gè)文件夾的功能如下：sytem.xml是存儲(chǔ)系統(tǒng)的設(shè)定（密碼、選項(xiàng)等）的文件；BACKINFO是存放機(jī)器人版本、序列號(hào)等信息的文件夾，包括當(dāng)前機(jī)器人的備份信息，包括license等，可以查看，但不建議進(jìn)行編輯。工業(yè)機(jī)器人備份數(shù)據(jù)HOME文件夾是在備份時(shí)機(jī)器人將硬盤(pán)的HOME備份，包括了兩個(gè)文件，分別是鏈接信息和用戶信息。RAPID文件夾中的文件是保存?zhèn)浞軷APID程序，這是最常用的備份信息，包含了整個(gè)程序文件夾，依據(jù)示教器中的程序結(jié)構(gòu)進(jìn)行建立，其中Progmod是程序模塊，Sysmod是系統(tǒng)模塊，CalibData是工具數(shù)據(jù)，MainModule是程序模塊。這四個(gè)文件可以用記事本（文本文檔）打開(kāi)，如果熟悉ABB的程序結(jié)構(gòu)，可以自行修改代碼，之后再導(dǎo)入到系統(tǒng)中，這樣編程比在示教器中編程要快捷方便。SYSPAR是存放系統(tǒng)參數(shù)的文件夾，里面有6個(gè)文件，分別存儲(chǔ)I/O板信息、信號(hào)等。03查看機(jī)器人常用信息和事件日志查看機(jī)器人常用信息和事件日志點(diǎn)擊狀態(tài)欄，查看機(jī)器人的時(shí)間日志以及事件消息如果希望查看某個(gè)事件消息的詳細(xì)信息，只需要點(diǎn)擊相應(yīng)的事件就可以查看示教器事件日志示教器事件日志中的事件消息03系統(tǒng)數(shù)據(jù)的備份和恢復(fù)系統(tǒng)數(shù)據(jù)的備份和恢復(fù)1.備份操作機(jī)器人數(shù)據(jù)備份的對(duì)象是所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運(yùn)行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。將機(jī)器人控制器中當(dāng)前程序備份到U盤(pán)里。點(diǎn)擊“主菜單”鍵，調(diào)出“備份與恢復(fù)”頁(yè)面，點(diǎn)擊“備份當(dāng)前系統(tǒng)”圖標(biāo)，調(diào)出備份系統(tǒng)頁(yè)面，如圖所示，點(diǎn)擊“…”按鈕，選擇備份程序的路徑，點(diǎn)擊“備份”按鈕，等待系統(tǒng)備份結(jié)束即可，備份完成。系統(tǒng)數(shù)據(jù)的備份和恢復(fù)2.恢復(fù)操作當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)錯(cuò)亂或者重新安裝新系統(tǒng)以后，可以通過(guò)備份快速地把機(jī)器人恢復(fù)到備份時(shí)的狀態(tài)。同備份操作一樣，調(diào)出“備份與恢復(fù)”頁(yè)面，點(diǎn)擊“恢復(fù)系統(tǒng)…”圖標(biāo)，調(diào)出恢復(fù)系統(tǒng)頁(yè)面，如圖所示，點(diǎn)擊“…”按鈕，選擇U盤(pán)里可用備份程序的文件，點(diǎn)擊“恢復(fù)”按鈕，等待系統(tǒng)恢復(fù)程序并自動(dòng)重啟機(jī)器人控制器，恢復(fù)完成。工業(yè)機(jī)器人參數(shù)IRC5控制柜簡(jiǎn)介IRC5為ABB所推出的第五代機(jī)器人控制器，該控制器采用模塊化設(shè)計(jì)概念，配備符合人機(jī)工程學(xué)的全新Windows界面裝置，并通過(guò)MultiMove功能實(shí)現(xiàn)多達(dá)4臺(tái)的工業(yè)機(jī)器人的完全同步控制。控制柜的外部結(jié)構(gòu)一般有示教器插頭、伺服電纜插頭、附加軸SMB插頭、SMB插頭、主電源插頭、主電源開(kāi)關(guān)、安全面板接口、狀態(tài)切換開(kāi)關(guān)、急停按鈕、IO模塊接口、上電/復(fù)位按鈕等?？刂乒駜?nèi)部則由機(jī)器人系統(tǒng)所需部件和相關(guān)附件組成，包括主計(jì)算機(jī)、機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器、軸計(jì)算機(jī)、安全面板、系統(tǒng)電源、配電板、電源模塊、電容、接觸及接口板、IO板等構(gòu)成。IRC5控制柜結(jié)構(gòu)打開(kāi)控制柜上方的蓋子，可看到內(nèi)部的模塊IRC5控制柜結(jié)構(gòu)從左側(cè)打開(kāi)蓋子，查看內(nèi)部的模塊從右側(cè)打開(kāi)蓋子，查看內(nèi)部的模塊IRC5控制柜結(jié)構(gòu)控制柜內(nèi)的模塊分布情況控制柜門(mén)上的模塊分布情況03工業(yè)機(jī)器人本體安裝拆箱后將工業(yè)機(jī)器人本體從底座上拆下工業(yè)機(jī)器人本體安裝拆箱后狀態(tài)拆卸固定螺絲將機(jī)器人本體固定到實(shí)訓(xùn)臺(tái)面，并將固定機(jī)器人姿態(tài)支架拆卸工業(yè)機(jī)器人本體安裝固定到實(shí)訓(xùn)臺(tái)03安裝IRC5控制柜動(dòng)力電纜接入SMB電纜接入示教器電纜接入電源電纜接入1.2.3.4.安裝IRC5控制柜安裝IRC5控制柜機(jī)器人本體與控制柜之間需要連接三條電纜：動(dòng)力電纜、SMB電纜和示教器電纜，具體連接方式安裝IRC5控制柜將動(dòng)力電纜標(biāo)注為XP1的插頭接入控制柜1.動(dòng)力電纜接入將動(dòng)力電纜標(biāo)為R1.MP的插頭接入機(jī)器人本體底座的插頭上安裝IRC5控制柜將SMB電纜（直頭）接頭插入到控制柜XS2端口2.SMB電纜接入將SMB電纜（彎頭）接頭插入到機(jī)器人本體底座SMB端口。安裝IRC5控制柜將SMB電纜（直頭）接頭插入到控制柜XS2端口2.SMB電纜接入將SMB電纜（彎頭）接頭插入到機(jī)器人本體底座SMB端口。安裝IRC5控制柜將示教器電纜（紅色）的接頭插入到控制柜XS4端口3.示教器電纜接入安裝IRC5控制柜IRB120是使用單相220V供電，最大功率0.5kw。根據(jù)此參數(shù)，準(zhǔn)備電源線并且制作控制柜端的接頭。4.電源電纜接入將電源線根據(jù)定義進(jìn)行接線，一定要將電線涂錫后插入接頭壓緊安裝IRC5控制柜4.電源電纜接入制作好的電源線在檢查后，將電源接頭插入控制柜XP0端口并鎖緊。安裝IRC5控制柜將示教器支架安裝到合適的位置，然后將示教器放好。感謝您的聆聽(tīng)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目3工業(yè)機(jī)器人的基本操作任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人示教點(diǎn)的定義程序數(shù)據(jù)01示教器的快捷鍵02增量模式和運(yùn)動(dòng)速度的設(shè)置03硬件安裝04手動(dòng)操作機(jī)器人05定義機(jī)器人示教原點(diǎn)和示教點(diǎn)0601程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù)ABB機(jī)器人常用的程序類型有76個(gè)，并可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建。在示教器的“程序數(shù)據(jù)”窗口，可以查看和創(chuàng)建所需要的程序數(shù)據(jù)。213程序數(shù)據(jù)1.變量VAR在程序執(zhí)行的過(guò)程中和停止時(shí)，會(huì)保持當(dāng)前的值。但如果程序指針被移到主程序后，數(shù)值丟失。例如VARnumreg1:=0。其中:=表示的是用于對(duì)程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值。賦值可以是一個(gè)常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式。2.可變量PERS無(wú)論程序的指針如何，都會(huì)保持最后賦予的值。例如PERSnumreg2:=1。3.常量CONST在定義時(shí)已賦予了數(shù)值，不能在程序中進(jìn)行修改。例如CONSTnumreg3:=9.81。程序數(shù)據(jù)在后期使用過(guò)程中會(huì)用到后面的重要的三個(gè)數(shù)據(jù)：有效載荷LOADDATA，用于搬運(yùn)工作站。工件坐標(biāo)WOBJDATA定義工件相對(duì)于大地坐標(biāo)系（或其他坐標(biāo)系）的位置。工具坐標(biāo)TOOLDATA用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上工具的TCP、重量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。ABB機(jī)器人預(yù)定義的工具坐標(biāo)Tool0的TCP點(diǎn)在第六軸法蘭盤(pán)中心。02示教器的快捷鍵示教器的快捷鍵示教器觸摸屏界面有快捷按鈕，了解這些快捷按鈕選項(xiàng)的作用能夠使操作人員更方便的操作，下圖對(duì)這些快捷按鈕做了說(shuō)明，我們來(lái)簡(jiǎn)單了解一下這些快捷選項(xiàng)的作用。示教器的快捷鍵S1單擊右下角快捷菜單按鈕，彈出快捷選項(xiàng)圖標(biāo)；示教器的快捷鍵S2單擊“手動(dòng)操縱”按鈕，再單擊“顯示詳情”按鈕；示教器的快捷鍵S3手動(dòng)操縱快捷菜單欄03增量模式和運(yùn)動(dòng)速度的設(shè)置1.增量模式設(shè)置步驟如下增量模式和運(yùn)動(dòng)速度的設(shè)置S1單擊右下角快捷菜單按鈕，彈出快捷選項(xiàng)圖標(biāo)1.增量模式設(shè)置步驟如下S2單擊“增量模式”按鈕，選擇需要的增量增量模式和運(yùn)動(dòng)速度的設(shè)置1.增量模式設(shè)置步驟如下S3增量設(shè)置欄如左圖增量模式和運(yùn)動(dòng)速度的設(shè)置可根據(jù)需要選擇增量的移動(dòng)距離，表3-6是增量對(duì)應(yīng)的移動(dòng)距離。當(dāng)增量為“無(wú)”時(shí)，速度最快，且速度與操作桿的撥動(dòng)幅度有關(guān)。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會(huì)持續(xù)移動(dòng)（速率為10步/s）。也可自定義參數(shù)值。增量移動(dòng)距離（mm）角度（度）小0.050.005中10.02大50.2用戶自定義自定義增量模式和運(yùn)動(dòng)速度的設(shè)置1.增量模式設(shè)置步驟如下2.運(yùn)行速度設(shè)置步驟如下S1單擊右下角快捷菜單按鈕，彈出快捷選項(xiàng)圖標(biāo)增量模式和運(yùn)動(dòng)速度的設(shè)置2.運(yùn)行速度設(shè)置步驟如下S2選擇運(yùn)行速度設(shè)置鍵，進(jìn)行速度設(shè)置增量模式和運(yùn)動(dòng)速度的設(shè)置2.運(yùn)行速度設(shè)置步驟如下S3左圖是運(yùn)動(dòng)速度設(shè)置的大小。需要注意的是，速度設(shè)置適用于程序運(yùn)行時(shí)，手動(dòng)模式下機(jī)器人速度限制在250mm/s增量模式和運(yùn)動(dòng)速度的設(shè)置04硬件安裝安裝工具及定位銷硬件安裝未安裝工具的機(jī)器人本體使用螺絲刀和內(nèi)六角扳手，將末端定位銷和定位輔助工具分別安裝到工業(yè)機(jī)器人的法蘭盤(pán)和工具架上，并操作示教器將機(jī)器人手動(dòng)操作運(yùn)動(dòng)到如圖所示位置。硬件安裝安裝完成示意圖05手動(dòng)操作機(jī)器人S1將控制柜的鑰匙開(kāi)關(guān)選到手動(dòng)限速模式。手動(dòng)操作機(jī)器人S2在狀態(tài)欄中，確認(rèn)機(jī)器人的狀態(tài)已切換為“手動(dòng)”。S3點(diǎn)擊左上角的“菜單”按鈕，在示教器主界面中，選擇“手動(dòng)操縱”手動(dòng)操作機(jī)器人S4選擇“動(dòng)作模式”，進(jìn)行手動(dòng)操作手動(dòng)操作機(jī)器人S5按下控制柜上的電機(jī)按鈕，在狀態(tài)欄中確認(rèn)“電機(jī)開(kāi)啟”狀態(tài)，操作操縱桿使機(jī)器人達(dá)到相應(yīng)位置06定義機(jī)器人示教原點(diǎn)和示教點(diǎn)定義機(jī)器人示教原點(diǎn)和示教點(diǎn)操作示教器，調(diào)整運(yùn)行速度為100，應(yīng)用各種增量模式，分別機(jī)器人運(yùn)行到初始原點(diǎn)P0（如圖所示）以及P1位置，通過(guò)建立程序數(shù)據(jù)變量的形式增加點(diǎn)位置變量。注意：P0的數(shù)據(jù)類型是jointtarget，P1的數(shù)據(jù)類型是robtarget。以P1點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)建立為例，S1進(jìn)入主界面菜單，選中“程序數(shù)據(jù)”；定義機(jī)器人示教原點(diǎn)和示教點(diǎn)S2選中正確的數(shù)據(jù)類型，P1數(shù)據(jù)類型是robtarget，選中后，點(diǎn)擊“顯示數(shù)據(jù)”按鈕，然后選擇“新建…”按鈕，進(jìn)入變量設(shè)置界面。如果沒(méi)有需要的數(shù)據(jù)類型，點(diǎn)擊左下角的“視圖”按鈕，選擇“全部數(shù)據(jù)類型”，則顯示所有數(shù)據(jù)類型，再選擇需要的數(shù)據(jù)類型。定義機(jī)器人示教原點(diǎn)和示教點(diǎn)S3將機(jī)器人手動(dòng)操作運(yùn)動(dòng)到圖中P1點(diǎn)的位置后，在示教器上選中P1，點(diǎn)擊“編輯”按鈕，選中“修改位置”，完成變量數(shù)據(jù)修改。感謝您的聆聽(tīng)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)01工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)和自動(dòng)運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)和自動(dòng)運(yùn)行ABB工業(yè)機(jī)器人擁有很高的靈動(dòng)性，在機(jī)器人工作中一般有兩種運(yùn)行模式，一種是手動(dòng)模式，另一種是自動(dòng)模式。手動(dòng)模式還可細(xì)分為手動(dòng)限速（減速）模式和手動(dòng)全速模式。在我們對(duì)機(jī)器人進(jìn)行調(diào)試時(shí)，一般先采用手動(dòng)限速（減速）模式進(jìn)行調(diào)試機(jī)器人位置和程序，再通過(guò)手動(dòng)全速模式來(lái)測(cè)試程序有無(wú)問(wèn)題，最后確認(rèn)無(wú)誤后，使用自動(dòng)模式讓機(jī)器人進(jìn)行生產(chǎn)工作。工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)和自動(dòng)運(yùn)行在手動(dòng)模式下機(jī)器人既可以單步運(yùn)行例行程序，又可以連續(xù)運(yùn)行例行程序，但在運(yùn)行例行程序時(shí)需要操作員按下并保持使能按鈕在第一檔，使電機(jī)處于開(kāi)啟狀態(tài)。在自動(dòng)模式下按下機(jī)器人控制器上電按鈕后無(wú)需再手動(dòng)按下使能器按鈕，機(jī)器人就可依次自動(dòng)執(zhí)行程序語(yǔ)句并且以程序語(yǔ)句設(shè)定的速度值進(jìn)行移動(dòng)。單軸運(yùn)動(dòng)線性運(yùn)動(dòng)重定位運(yùn)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)和自動(dòng)運(yùn)行在手動(dòng)調(diào)試機(jī)器人時(shí)才可選擇三種運(yùn)動(dòng)方式注意事項(xiàng)機(jī)器人手動(dòng)限速模式下，機(jī)器人的運(yùn)行速度最高只能達(dá)250mm/s。機(jī)器人手動(dòng)全速模式下，機(jī)器人將按照程序設(shè)置的運(yùn)行速度V進(jìn)行移動(dòng)。無(wú)論在什么情況下，只要按下緊急停按鈕，機(jī)器人就會(huì)停止運(yùn)行。緊急停止之后，示教器的使能鍵將失去作用，必須手動(dòng)恢復(fù)急停按鈕才能使機(jī)器人重新恢復(fù)運(yùn)行。工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)和自動(dòng)運(yùn)行工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)和自動(dòng)運(yùn)行單軸運(yùn)動(dòng)的概念一般地，ABB機(jī)器人是由六個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)軸，那么每次手動(dòng)操縱一個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)，就稱之為單軸運(yùn)動(dòng)。02工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)控制柜按鈕界面步驟一：工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)自動(dòng)切換在實(shí)際操作中，需要將控制柜上的手動(dòng)自動(dòng)切換鑰匙切換到中間手動(dòng)限速模式下進(jìn)行，確認(rèn)示教器上方狀態(tài)欄顯示手動(dòng)。然后需要用左手按下示教器，使能按鈕，進(jìn)入“電動(dòng)機(jī)開(kāi)啟”狀態(tài)，在狀態(tài)欄中，確認(rèn)“電機(jī)開(kāi)啟”。在示教器屏幕上顯示“軸1-3”的操縱桿方向。為了安全起見(jiàn)，在手動(dòng)模式下，機(jī)器人的移動(dòng)速度要小于250mm/s。工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)S1在軟件中調(diào)出虛擬示教器。在功能選項(xiàng)卡中的“控制器”中點(diǎn)擊“示教器”下拉菜單，選擇“虛擬示教器”單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操作步驟工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)S2從虛擬示教器界面打開(kāi)虛擬控制面板，將鑰匙開(kāi)關(guān)選到手動(dòng)限速模式工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)S3在狀態(tài)欄中，確認(rèn)機(jī)器人的狀態(tài)已切換為“手動(dòng)”。S4點(diǎn)擊左上角的“菜單”按鈕，在示教器主界面中，選擇“手動(dòng)操縱”。工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)S5選擇“動(dòng)作模式”，進(jìn)入動(dòng)作模式選擇界面。工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)S6選中“軸1-3”，然后單擊確定。如果選中“軸4-6”，就可以操縱軸4-6。工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)S7點(diǎn)擊虛擬示教器中的使能按鈕“Enable”，在狀態(tài)欄中確認(rèn)“電機(jī)開(kāi)啟”狀態(tài)工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)S8在示教器的右下角顯示操縱桿方向，如圖，按照此提示來(lái)操作操縱桿以達(dá)到動(dòng)作要求感謝您的聆聽(tīng)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作任務(wù)二工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)01機(jī)器人系統(tǒng)的坐標(biāo)系機(jī)器人系統(tǒng)的坐標(biāo)系機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤(pán)上工具的TCP在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。TCP是工具中心點(diǎn)ToolCenterPoint的簡(jiǎn)稱，機(jī)器人有一個(gè)默認(rèn)的工具中心點(diǎn)，它位于機(jī)器人安裝法蘭的中心。如果安裝工具，可以選擇工具的中心為工具中心點(diǎn)。單機(jī)器人系統(tǒng)中一般大地坐標(biāo)和基坐標(biāo)是一致的。大地坐標(biāo)、基坐標(biāo)、工件坐標(biāo)一旦設(shè)定完成后，其坐標(biāo)原點(diǎn)位置以及X、Y、Z軸方向是保持固定不變的，而工具坐標(biāo)的原點(diǎn)位置和X、Y、Z軸方向是隨機(jī)器人軸運(yùn)動(dòng)而變化的。坐標(biāo)系選擇了工具坐標(biāo)，則要在工具坐標(biāo)行指定是哪個(gè)工具坐標(biāo)，是系統(tǒng)默認(rèn)的tool0還是新建的其它工具坐標(biāo)。系統(tǒng)默認(rèn)工具坐標(biāo)tool0，在機(jī)器人第5軸垂直朝上時(shí)，工具坐標(biāo)和基坐標(biāo)的方向是一致的機(jī)器人系統(tǒng)的坐標(biāo)系機(jī)器人做線性運(yùn)動(dòng)時(shí)要指定坐標(biāo)系。在手動(dòng)操縱機(jī)器人進(jìn)行線性運(yùn)動(dòng)之前，需要在“工具坐標(biāo)”中指定對(duì)應(yīng)的工具，單擊“工具坐標(biāo)”。機(jī)器人系統(tǒng)的坐標(biāo)系02工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)步驟一：本體安裝15643728工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)操作人員面向機(jī)器人站立，填寫(xiě)基坐標(biāo)系下線性運(yùn)動(dòng)方向判定。步驟二：示教器搖桿操作方向搖桿操作方向機(jī)器人移動(dòng)方向操作方向?yàn)椴僮髡咔昂蠓较虿僮鞣较驗(yàn)椴僮髡叩淖笥曳较虿僮鞣较驗(yàn)椴倏v桿正反旋轉(zhuǎn)方向操作方向?yàn)椴倏v桿傾斜方向感謝您的聆聽(tīng)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目4工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)01重定位運(yùn)動(dòng)重定位運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤(pán)上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可以理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。重定位運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱，也需要選擇運(yùn)動(dòng)所參考的坐標(biāo)系，在這里，單擊“坐標(biāo)系”，選中“工具”，然后單擊“確定”。02手動(dòng)模式在手動(dòng)模式下，機(jī)器人既可以單步運(yùn)行例行程序，又可以連續(xù)運(yùn)行例行程序，但在運(yùn)行例行程序時(shí)需要操作員按下并保持使能按鈕在第一檔，使電機(jī)處于開(kāi)啟狀態(tài)。而在自動(dòng)模式下，按下機(jī)器人控制器上電按鈕后無(wú)需再手動(dòng)按下使能器按鈕，機(jī)器人就可依次自動(dòng)執(zhí)行程序語(yǔ)句并且以程序語(yǔ)句設(shè)定的速度值進(jìn)行移動(dòng)。手動(dòng)模式單軸運(yùn)動(dòng)線性運(yùn)動(dòng)重定位運(yùn)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)和自動(dòng)運(yùn)行在手動(dòng)調(diào)試機(jī)器人時(shí)才可選擇三種運(yùn)動(dòng)方式03工業(yè)機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)重定位運(yùn)動(dòng)操作步驟12345678感謝您的聆聽(tīng)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目5工業(yè)機(jī)器人仿真工作站的建立任務(wù)一軟件RobotStudio的安裝01軟件RobotStudio軟件RobotStudio軟件RobotStudio簡(jiǎn)介RobotStudio是ABB公司專門(mén)開(kāi)發(fā)的工業(yè)機(jī)器人離線編程軟件，界面友好，功能強(qiáng)大，用于ABB機(jī)器人的組態(tài)和編程。離線編程在實(shí)際機(jī)器人安裝前，通過(guò)可視化及可確認(rèn)的解決方案和布局來(lái)降低風(fēng)險(xiǎn)，并通過(guò)創(chuàng)建更加精確的路徑來(lái)獲得更高的部件質(zhì)量。而軟件的正確安裝與授權(quán)激活是仿真軟件的使用基礎(chǔ)。RobotStudio有內(nèi)置編程環(huán)境，支持對(duì)機(jī)器人控制器進(jìn)行在線和離線編程。在線模式下，軟件連接實(shí)際控制器，而在離線模式下，則連接虛擬控制器，在計(jì)算機(jī)上模擬實(shí)際控制器。軟件RobotStudio軟件RobotStudio的下載地址可以在ABB的官方網(wǎng)站下載RobotStudio的安裝軟件包。下載地址為：/products/robotics/robotstudio或。軟件RobotStudio軟件RobotStudio的配置要求RobotStudio6以上的版本對(duì)硬件要求比較高，硬件和操作系統(tǒng)必須達(dá)到下面的要求才能正確安裝。計(jì)算機(jī)硬件要求CPUI5或以上內(nèi)存2GB或以上硬盤(pán)空閑20GB以上顯卡獨(dú)立顯卡操作系統(tǒng)WINDOWS7或以上其他計(jì)算機(jī)名必須是英文安裝文件夾必須是英文注意事項(xiàng)在第一次正確安裝RobotStudio之后，軟件提供了30天的全功能高級(jí)版免費(fèi)試用，30天后，如果沒(méi)有進(jìn)行授權(quán)激活操作，那么只能使用該軟件的基本版功能。高級(jí)版功能是指在建模和仿真里面所有的組件都是可以使用的。而基本版無(wú)全功能授權(quán)，一些菜單是灰色的，不能夠使用，但是仍可以使用示教器進(jìn)行基本的操作，仍可添加控制器對(duì)真實(shí)的機(jī)器人進(jìn)行在線的控制、編輯和配置的修改。軟件RobotStudio軟件RobotStudio軟件RobotStudio的安裝失敗處理注意：如出現(xiàn)無(wú)法安裝的情況，一般有三種可能一是系統(tǒng)默認(rèn)的安裝路徑包含中文。將安裝路徑更改為英文即可解決。二是計(jì)算機(jī)用戶名包含中文。將計(jì)算機(jī)用戶名更改為英文，重啟計(jì)算機(jī)后解決。三是缺少.netFramework文件。遇到這種情況一般在聯(lián)網(wǎng)的情況下，可以自動(dòng)下載安裝，完成后再次點(diǎn)擊setup文件即可繼續(xù)安裝。所以建議在安裝過(guò)程中，計(jì)算機(jī)處于全程聯(lián)網(wǎng)狀態(tài)。軟件RobotStudio（2）通過(guò)仿真功能，要預(yù)知可能會(huì)發(fā)生的問(wèn)題，從而將問(wèn)題消滅在萌芽階段。（1）減少機(jī)器人的停機(jī)時(shí)間，當(dāng)對(duì)下一個(gè)任務(wù)進(jìn)行編程時(shí)，機(jī)器人仍可在生產(chǎn)線上進(jìn)行工作。（3）適用范圍廣，可對(duì)各種機(jī)器人進(jìn)行編程，并能方便地實(shí)現(xiàn)優(yōu)化編程。（4）可對(duì)復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行編程。（5）便于修改機(jī)器人程序。與示教編程相比，離線編程有如下優(yōu)勢(shì)：02軟件RobotStudio的功能軟件RobotStudio的功能1、CAD導(dǎo)入可方便地導(dǎo)入各種主流CAD格式的數(shù)據(jù)，包括IGES、STEP、VRML、VDAFS、ACIS及CATIA等。機(jī)器人程序員可依據(jù)這些精確的數(shù)據(jù)編制精度更高的機(jī)器人程序，從而提高產(chǎn)品質(zhì)量。3、程序編輯器可生成機(jī)器人程序，使用戶能夠在Windows環(huán)境中離線開(kāi)發(fā)或維護(hù)機(jī)器人程序，可顯著縮短編程時(shí)間、改進(jìn)程序結(jié)構(gòu)。2、AutoPath功能該功能通過(guò)使用待加工零件的CAD模型，只需數(shù)分鐘便可自動(dòng)生成跟蹤加工曲線所需要的機(jī)器人路徑。4、路徑優(yōu)化可以對(duì)TCP速度、加速度、奇異點(diǎn)或軸線等進(jìn)行優(yōu)化，縮短周期時(shí)間。軟件RobotStudio的功能5、可達(dá)性分析通過(guò)軟件可自動(dòng)進(jìn)行可到達(dá)性分析，用戶可通過(guò)該功能任意移動(dòng)機(jī)器人或工件，直到所有位置均可到達(dá)，在數(shù)分鐘之內(nèi)便可完成工作單元平面布置驗(yàn)證和優(yōu)化。7、事件表一種用于驗(yàn)證程序的結(jié)構(gòu)與邏輯的理想工具。程序執(zhí)行期間，可通過(guò)該工具直接觀察工作單元的I/O狀態(tài)。6、虛擬示教臺(tái)是實(shí)際示教臺(tái)的圖形顯示，其核心技術(shù)是VirtualRobot。8、碰撞檢測(cè)碰撞檢測(cè)功能可避免設(shè)備碰撞造成的嚴(yán)重?fù)p失。軟件RobotStudio的功能9、VBA功能可采用VBA改進(jìn)和擴(kuò)充RobotStudio功能，根據(jù)用戶具體需要開(kāi)發(fā)功能強(qiáng)大的外接插件、宏，或定制用戶界面。該軟件的缺點(diǎn)是只支持本公司品牌機(jī)器人，與其他品牌機(jī)器人間的兼容性很差。10、直接上傳和下載整個(gè)機(jī)器人程序無(wú)需任何轉(zhuǎn)換便可直接下載到實(shí)際機(jī)器人系統(tǒng)，該功能得益于ABB獨(dú)有的VirtualRobot技術(shù)。03軟件RobotStudio的安裝軟件RobotStudio的安裝步驟一：安裝仿真軟件RobotStudio在解壓的文件夾中，雙擊RobotStudio的安裝程序“setup.exe”，開(kāi)始安裝。選擇“中文(簡(jiǎn)體)”，然后單擊“確定”。軟件RobotStudio的安裝步驟一：安裝仿真軟件RobotStudio在解壓的文件夾中，雙擊RobotStudio的安裝程序“setup.exe”，開(kāi)始安裝。選擇“中文(簡(jiǎn)體)”，然后單擊“確定”。軟件RobotStudio的安裝步驟一：安裝仿真軟件RobotStudio在歡迎界面中，點(diǎn)擊“下一步”在許可證協(xié)議窗口中，勾選“我接受”，然后點(diǎn)擊“下一步”在隱私聲明窗口中，點(diǎn)擊“接受”軟件RobotStudio的安裝步驟一：安裝仿真軟件RobotStudio在選擇安裝目的地文件夾時(shí)，點(diǎn)擊“下一步”，就安裝在C盤(pán)默認(rèn)文件夾下。在安裝類型窗口中，選擇“完整安裝”，點(diǎn)擊“下一步”在開(kāi)始安裝窗口中，點(diǎn)擊“安裝”，開(kāi)始程序安裝，在安裝過(guò)程中，不要進(jìn)行任何操作，等待安裝完成。軟件RobotStudio的安裝步驟一：安裝仿真軟件RobotStudio安裝進(jìn)行界面安裝完成界面等待RobotStudio安裝完成后，點(diǎn)擊“完成”，計(jì)算機(jī)桌面出現(xiàn)“RobotStudio6.06”的軟件圖標(biāo)，安裝完成。軟件RobotStudio的安裝步驟二：激活仿真軟件RobotStudio在文件（File）菜單中，選擇“選項(xiàng)（Option）”，然后選擇“概述”下的“授權(quán)”，選擇激活向?qū)?，在激活的窗口中，根?jù)實(shí)際需要，選擇許可證的選項(xiàng)，進(jìn)行軟件激活。在文件（File）菜單中，選擇“選項(xiàng)（Option）”，然后選擇“概述”下的“授權(quán)”，選擇激活向?qū)?，在激活的窗口中，根?jù)實(shí)際需要，選擇許可證的選項(xiàng)，進(jìn)行軟件激活。感謝您的聆聽(tīng)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目5工業(yè)機(jī)器人仿真工作站的建立任務(wù)二RobotStudio的界面的基礎(chǔ)操作01RobotStudio的界面RobotStudio的界面瀏覽器欄分層顯示了工作站中的項(xiàng)目，它的圖標(biāo)含義如表5-3所示：圖標(biāo)圖標(biāo)名稱圖標(biāo)含義機(jī)器人工作站中的工業(yè)機(jī)器人工具工具鏈接集合包含對(duì)象的所有鏈接中間連接件關(guān)節(jié)連接中的實(shí)際對(duì)象框架包含對(duì)象的所有框架組件組部件或其他組裝件的分組部件軟件中的實(shí)際對(duì)象碰撞集包含所有碰撞集，每個(gè)含有兩組對(duì)象。對(duì)象組包含接受碰撞檢測(cè)對(duì)象的參考信息碰撞集機(jī)械裝置碰撞集中的對(duì)象框架工作站內(nèi)的框架RobotStudio的界面“文件”功能選項(xiàng)卡包含打開(kāi)已有工作站，關(guān)閉、保存工作站和新建工作站等RobotStudio的界面視圖工具當(dāng)我們創(chuàng)建一個(gè)新的工作站后，在“三維窗口”的上方會(huì)出現(xiàn)一些視圖工具RobotStudio的界面“基本”功能選項(xiàng)卡“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡RobotStudio的界面“仿真”功能選項(xiàng)卡“控制器”功能選項(xiàng)卡RobotStudio的界面“RAPID”功能選項(xiàng)卡“Add-Ins”功能選項(xiàng)卡02軟件RobotStudio的基礎(chǔ)操作軟件RobotStudio的基礎(chǔ)操作操作意圖操作組合具體操作方法選擇項(xiàng)目單擊鼠標(biāo)左鍵單擊需要選擇的項(xiàng)目旋轉(zhuǎn)工作站CTRL+SHIFT+單擊鼠標(biāo)左鍵同時(shí)按下CTRL和SHIFT及鼠標(biāo)左鍵，拖動(dòng)鼠標(biāo)對(duì)工作站進(jìn)行旋轉(zhuǎn)平移工作站CTRL+單擊鼠標(biāo)左鍵同時(shí)按下CTRL及鼠標(biāo)左鍵，拖動(dòng)鼠標(biāo)對(duì)工作站進(jìn)行平移縮放工作站CTRL+單擊鼠標(biāo)右鍵同時(shí)按下CTRL及鼠標(biāo)右鍵，左右拖動(dòng)鼠標(biāo)對(duì)工作站進(jìn)行縮放使用窗口選擇SHIFT+單擊鼠標(biāo)左鍵同時(shí)按下SHIFT及鼠標(biāo)左鍵，拖動(dòng)鼠標(biāo)選擇區(qū)域，選擇與當(dāng)前層級(jí)匹配的所有項(xiàng)目使用窗口縮放SHIFT+單擊鼠標(biāo)右鍵同時(shí)按下SHIFT及鼠標(biāo)右鍵，拖動(dòng)鼠標(biāo)選擇要放大的區(qū)域基本操作表軟件RobotStudio的基礎(chǔ)操作軟件快捷鍵表操作快捷鍵打開(kāi)幫助文檔F1打開(kāi)虛擬示教器CTRL+F5激活菜單欄F10打開(kāi)工作站CTRL+O屏幕截圖CTRL+B示教運(yùn)動(dòng)指令CTRL+SHIFT+R示教目標(biāo)點(diǎn)CTRL+R添加工作站系統(tǒng)F4保存工作站CTRL+S創(chuàng)建工作站CTRL+N導(dǎo)入模型庫(kù)CTRL+J導(dǎo)入幾何體CTRL+G軟件RobotStudio的基礎(chǔ)操作設(shè)置選項(xiàng)的調(diào)用選擇設(shè)置界面設(shè)置界面軟件RobotStudio的基礎(chǔ)操作新建、打開(kāi)以及保存文件的操作保存界面工作站保存文件圖標(biāo)感謝您的聆聽(tīng)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目5工業(yè)機(jī)器人仿真工作站的建立任務(wù)三工業(yè)機(jī)器人仿真工作站的建立01工業(yè)機(jī)器人工作站的概念及組成工業(yè)機(jī)器人工作站的概念及組成1．工業(yè)機(jī)器人工作站概念工業(yè)機(jī)器人工作站是指以一臺(tái)或多臺(tái)機(jī)器人為主，配以相應(yīng)的周邊設(shè)備，如變位機(jī)、輸送機(jī)、工裝夾具等，或借助人工的輔助操作一起完成相對(duì)獨(dú)立的一種作業(yè)或工序的一組設(shè)備組合，也可稱為工業(yè)機(jī)器人工作單元?；镜墓I(yè)機(jī)器人工作站包括工業(yè)機(jī)器人及工作對(duì)象。工業(yè)機(jī)器人工作站的概念及組成2．工業(yè)機(jī)器人工作站的組成工業(yè)機(jī)器人工作站的組成主要由機(jī)器人、機(jī)器人末端執(zhí)行器、夾具和變位器、配套及安全裝置、動(dòng)力源、工作對(duì)象的儲(chǔ)運(yùn)設(shè)備、控制系統(tǒng)等部分組成，不同功能的工作站，末端執(zhí)行器和工作對(duì)象的儲(chǔ)運(yùn)設(shè)備等會(huì)有所不同。工業(yè)機(jī)器人工作站的概念及組成（1）技術(shù)先進(jìn)工業(yè)機(jī)器人集精密化、柔性化、智能化、軟件應(yīng)用開(kāi)發(fā)等先進(jìn)制造技術(shù)于一體，是工業(yè)自動(dòng)化水平的最高體現(xiàn)。（3）應(yīng)用領(lǐng)域廣泛廣泛應(yīng)用于汽車整車及汽車零部件、工程機(jī)械、軌道交通、低壓電器、電力、IC裝備、軍工、煙草、金融、醫(yī)藥、冶金及印刷出版等行業(yè)（2）技術(shù)升級(jí)工業(yè)機(jī)器人與自動(dòng)化成套裝備具有精細(xì)制造、精細(xì)加工以及柔性生產(chǎn)等技術(shù)特點(diǎn)，是實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)數(shù)字化、自動(dòng)化、網(wǎng)絡(luò)化以及智能化的重要手段。（4）技術(shù)綜合性強(qiáng)包括工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)及仿真、機(jī)器人構(gòu)建有限元分析、激光加工技術(shù)、模塊化程序設(shè)計(jì)、智能測(cè)量、建模加工一體化、工廠自動(dòng)化以及精細(xì)物流等先進(jìn)制造技術(shù)3．工作站特點(diǎn)02CHL-DS-01型工業(yè)機(jī)器人PCB異形插件工作站CHL-DS-01型工業(yè)機(jī)器人PCB異形插件工作站工業(yè)機(jī)器人PCB異形插件工作站，以桌面式關(guān)節(jié)型六軸串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人為核心，在操作平臺(tái)的四周合理分布有4種不同工藝應(yīng)用的機(jī)器人工具以及涂膠單元、搬運(yùn)碼垛單元、異形芯片原料單元、異形芯片裝配單元、視覺(jué)檢測(cè)及光源單元、螺絲供料單元、總控系統(tǒng)及操作面板等組件。CHL-DS-01型工業(yè)機(jī)器人PCB異形插件工作站CHL-DS-01型工業(yè)機(jī)器人PCB異形插件工作站工裝夾具工業(yè)機(jī)器人工裝夾具種類直接決定了工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用功能，4種不同功能的工裝夾具覆蓋了PCB異形芯片插片生產(chǎn)的完整過(guò)程，多個(gè)工具都采用復(fù)合設(shè)計(jì)，以實(shí)現(xiàn)不同的工藝功能。所有工裝夾具均采用工業(yè)級(jí)工具快換系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了無(wú)需人為干預(yù)，工業(yè)機(jī)器人可在不同工裝夾具間自由切換，同時(shí)確保氣路、電路信號(hào)通信正常，大大擴(kuò)展了工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用能力。CHL-DS-01型工業(yè)機(jī)器人PCB異形插件工作站涂膠工具采用仿形設(shè)計(jì)，內(nèi)部安裝可軸向移動(dòng)的顏色筆可以在涂膠模塊上按軌跡要求涂繪吸盤(pán)工具采用雙功能設(shè)計(jì)，即可穩(wěn)定吸取異形芯片，又可吸取蓋板夾爪工具利用氣缸驅(qū)動(dòng)，采用平行二指形式，可以穩(wěn)定夾取碼垛物料鎖螺絲工具可以將供螺絲組件提供的螺絲按照指定鎖緊力矩將蓋板和PCB電路板鎖固關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞CHL-DS-01型工業(yè)機(jī)器人PCB異形插件工作站涂膠單元是將工業(yè)機(jī)器人對(duì)產(chǎn)品裝配前的涂膠工藝進(jìn)行功能抽象化，工業(yè)機(jī)器人抓持涂膠工具沿具有弧形曲面的面板上合理布置不同產(chǎn)品外輪廓軌跡上模擬工藝過(guò)程。涂膠單元01搬運(yùn)碼垛單元是將工業(yè)機(jī)器人對(duì)產(chǎn)品搬運(yùn)碼垛工藝進(jìn)行功能抽象化，工業(yè)機(jī)器人抓持夾爪工具將已完成生產(chǎn)的方形產(chǎn)品由原料臺(tái)按照要求搬運(yùn)碼垛到指定位置。搬運(yùn)碼垛單元02CHL-DS-01型工業(yè)機(jī)器人PCB異形插件工作站對(duì)工業(yè)機(jī)器人所選取芯片的顏色、形狀、位置等信息進(jìn)行檢測(cè)和提取，并將檢測(cè)結(jié)果傳輸給工業(yè)機(jī)器人，以輔助其完成后續(xù)動(dòng)作。視覺(jué)檢測(cè)及光源單元01用于存放不同類型的異形芯片，通過(guò)形狀不同代表不同種類、顏色不同代表不同型號(hào)，異形芯片裝配單元提供多個(gè)裝配工位，分別用于不同產(chǎn)品的裝配和檢測(cè)。異形芯片原料單元02四個(gè)裝配檢測(cè)工位03建立工業(yè)機(jī)器人仿真工作站建立工業(yè)機(jī)器人仿真工作站步驟一：重定位運(yùn)動(dòng)1.創(chuàng)建空工作站在文件選項(xiàng)中，選擇“新建”，在工作站界面上選擇“空工作站”，然后點(diǎn)擊“創(chuàng)建”按鈕，進(jìn)入創(chuàng)建工作站界面。創(chuàng)建工作站界面工作站界面建立工業(yè)機(jī)器人仿真工作站2.導(dǎo)入機(jī)器人在“基本”功能選項(xiàng)卡的“ABB模型庫(kù)”中，提供了幾乎所有的機(jī)器人產(chǎn)品模型，作為仿真所用。單擊選擇其中型號(hào)為IRB120的機(jī)器人，確定好版本，點(diǎn)擊確定即可選擇機(jī)器人界面選擇機(jī)器人版本界面完成機(jī)器人選擇注意：在實(shí)際應(yīng)用中，要根據(jù)項(xiàng)目的要求選定具體的機(jī)器人型號(hào)及相關(guān)版本或者承重能力及到達(dá)距離等參數(shù)。建立工業(yè)機(jī)器人仿真工作站3.導(dǎo)入機(jī)器人工具并安裝到法蘭盤(pán)先在“基本”功能選項(xiàng)卡中，打開(kāi)“導(dǎo)入模型庫(kù)”，選擇“設(shè)備”，選擇“myTool”，將工具安裝到機(jī)器人法蘭盤(pán)的操作如圖所示，在“MyTool”上按住左鍵，點(diǎn)擊“安裝到”，選擇需要安裝工具的機(jī)器人，點(diǎn)擊“是”，之后工具就能安裝到機(jī)器人法蘭盤(pán)。選擇機(jī)器人界面選擇機(jī)器人界面選擇機(jī)器人界面選擇機(jī)器人界面建立工業(yè)機(jī)器人仿真工作站4.加載機(jī)器人周邊模型并布局工作站類似于加載機(jī)器人工具的方法，加載小桌模型的操作，在“基本”功能選項(xiàng)卡中，打開(kāi)“導(dǎo)入模型庫(kù)”，選擇“設(shè)備”，選擇“propellertable”。選擇小桌模型界面建立工業(yè)機(jī)器人仿真工作站小桌模型導(dǎo)入之后，需要將它擺放到合適的位置，以利于機(jī)器人能夠到達(dá)。對(duì)于小桌模型位置的確定，先要使機(jī)器人顯示其工作區(qū)域，方法如下：鼠標(biāo)右鍵單擊“IRB120_3_58_01”，選擇“顯示機(jī)器人工作區(qū)域”，待機(jī)器人工作區(qū)域顯示出來(lái)之后，移動(dòng)小桌，使其保持在機(jī)器人的工作區(qū)域。選中“table_and_fixture_140”，在“基本”菜單下“Freehand”工具欄中，單擊“移動(dòng)”按鈕，拖動(dòng)箭頭到達(dá)合適位置。最終布局圖顯示工業(yè)機(jī)器人工作區(qū)域調(diào)用顯示工業(yè)機(jī)器人工作區(qū)域菜單建立工業(yè)機(jī)器人仿真工作站5.創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)在完成了工作站布局以后，要為機(jī)器人創(chuàng)建系統(tǒng)，使它具有電氣的特性來(lái)完成相關(guān)的仿真操作。具體操作如下：首先在“基本”功能選項(xiàng)卡下，單擊“機(jī)器人系統(tǒng)”的“從布局...”，彈出從布局創(chuàng)建系統(tǒng)界面，點(diǎn)擊“下一個(gè)”，選擇機(jī)械裝置后，點(diǎn)擊“下一個(gè)”，創(chuàng)建系統(tǒng)界面建立工業(yè)機(jī)器人仿真工作站點(diǎn)擊“選項(xiàng)”，為系統(tǒng)添加中文選項(xiàng)，選擇“DefaultLanguage”,取消“English”選項(xiàng)，勾選“Chinese”點(diǎn)擊“確定”，點(diǎn)擊“完成”。創(chuàng)建系統(tǒng)界面建立工業(yè)機(jī)器人仿真工作站系統(tǒng)建立完成后，可以看到右下角“控制器狀態(tài)”為綠色工作站創(chuàng)建完成界面感謝您的聆聽(tīng)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目6工業(yè)機(jī)器人繪制圖形任務(wù)一工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的設(shè)定工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系01大地坐標(biāo)系（基坐標(biāo)系）02工具中心點(diǎn)坐標(biāo)系03工具坐標(biāo)系設(shè)定方法04工件坐標(biāo)系05工件坐標(biāo)系的設(shè)定方法06工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系實(shí)操0701工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系在進(jìn)行正式的編程之前，需要構(gòu)建必要的編程環(huán)境，機(jī)器人的工具數(shù)據(jù)和工件坐標(biāo)系就需要在編程前進(jìn)行定義。工具數(shù)據(jù)（tooldata）用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上的工具的TCP、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。一般不同的機(jī)器人應(yīng)用配置不同的工具，在執(zhí)行機(jī)器人程序時(shí)，就是機(jī)器人將工具的中心點(diǎn)TCP移至編程位置。那么，如果要更改工具以及工具坐標(biāo)系，機(jī)器人的移動(dòng)也會(huì)隨之改變，以便新的TCP到達(dá)目標(biāo)。機(jī)器人系統(tǒng)的坐標(biāo)系包含World坐標(biāo)系——大地坐標(biāo)系（世界坐標(biāo)系）、Base坐標(biāo)系——基坐標(biāo)系、Tool坐標(biāo)系——工具坐標(biāo)系及Wobj坐標(biāo)系——工件坐標(biāo)系等。在圖6-2中標(biāo)出你認(rèn)為的大地坐標(biāo)系、基坐標(biāo)、工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系，并說(shuō)明各自的關(guān)系。工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系圖6-2各坐標(biāo)系標(biāo)注圖02大地坐標(biāo)系（基坐標(biāo)系）大地坐標(biāo)系（基坐標(biāo)系）大地坐標(biāo)系（世界坐標(biāo)系，WorldCoordinateSystem），用于表示整個(gè)工作站或機(jī)器人單元，所有其他坐標(biāo)系均與其相關(guān)；當(dāng)機(jī)器人本體需要移動(dòng)或者空間內(nèi)存在多個(gè)機(jī)器人協(xié)作需要統(tǒng)一它們的位置參照時(shí)，就需要確定一個(gè)參照系來(lái)確定機(jī)器人的基座標(biāo)系在空間內(nèi)的坐標(biāo)，我們把這個(gè)參照系稱作“大地坐標(biāo)系”，大地坐標(biāo)系也被稱為“世界坐標(biāo)系”或“全局坐標(biāo)系”等。大地坐標(biāo)系可定義機(jī)器人單元，所有其他的坐標(biāo)系均與大地坐標(biāo)系直接或間接相關(guān)。它適用于微動(dòng)控制、一般移動(dòng)以及處理具有若干機(jī)器人或外軸移動(dòng)機(jī)器人的工作站和工作單元。若機(jī)械臂是安裝在地面上，則通過(guò)基坐標(biāo)系編程較容易。但如果機(jī)械臂是倒置安裝（倒掛安裝），那么因?yàn)闄C(jī)器人各軸的方向與工作空間內(nèi)的主要方向不同，導(dǎo)致通過(guò)基坐標(biāo)系編程變的困難，此時(shí)定義一個(gè)大地坐標(biāo)系就非常有用。在默認(rèn)情況下，大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是一致的。因?yàn)樵诒締卧蝿?wù)中機(jī)器人均安裝在實(shí)訓(xùn)臺(tái)上，可將大地坐標(biāo)系和基坐標(biāo)系看做一個(gè)坐標(biāo)系。大地坐標(biāo)系（基坐標(biāo)系）基坐標(biāo)系（BaseCoordinateSystem），不論是虛擬仿真中還是現(xiàn)實(shí)中，工作站中的每個(gè)機(jī)器人都擁有一個(gè)始終位于其底部的基礎(chǔ)坐標(biāo)系，稱之為基座（BF）；ABB機(jī)器人的基坐標(biāo)原點(diǎn)在機(jī)器人基座上，Z軸垂直于基座，具體方向如圖6-3所示。圖6-3工業(yè)機(jī)器人的基坐標(biāo)03工具中心點(diǎn)坐標(biāo)系工具中心點(diǎn)坐標(biāo)系工具中心點(diǎn)坐標(biāo)系（ToolCoordinateSystem），也稱為T(mén)CP，是工具的中心點(diǎn)，是以安裝在機(jī)械接口上的末端執(zhí)行器或工具為參照系的坐標(biāo)系，所有的機(jī)器人在機(jī)器人的工具安裝點(diǎn)處都有一個(gè)被稱為tool0的預(yù)定義TCP，當(dāng)程序運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人將該TCP移動(dòng)至編程的位置；一般情況下，不同的機(jī)器人應(yīng)用會(huì)配置不同的工具，比如說(shuō)用于弧焊的機(jī)器人就使用弧焊焊槍作為工具，而用于搬運(yùn)板材的機(jī)器人就會(huì)使用吸盤(pán)式的夾具作為工具。當(dāng)用戶給機(jī)器人裝上新的工具時(shí)，用戶就能將一個(gè)或多個(gè)新工具坐標(biāo)系定義為tool0的偏移值，如tool1、tool2或tool5等。另外需要注意的是，TCP點(diǎn)的位置通常設(shè)置在工具的工作位置。圖（a）默認(rèn)工具坐標(biāo)系（b）自定義工具坐標(biāo)系圖6-4工業(yè)機(jī)器人的工具坐標(biāo)系04工具坐標(biāo)系設(shè)定方法工具坐標(biāo)系設(shè)定方法在工具重新安裝、更換以及工具使用后出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)誤差等情況下需要進(jìn)行重新設(shè)定，TCP工具坐標(biāo)的設(shè)定原理為：首先在機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個(gè)非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)。然后在工具上確定一個(gè)參考點(diǎn)，一般是工具的中心點(diǎn)TCP。通過(guò)之前學(xué)習(xí)到的手動(dòng)操縱機(jī)器人的方法，去移動(dòng)工具上的參考點(diǎn)以最少四種不同的機(jī)器人姿態(tài)盡可能與固定點(diǎn)剛好碰上。為了獲得更準(zhǔn)確的TCP，我們?cè)谝韵碌睦又惺褂?點(diǎn)法進(jìn)行操作，第四點(diǎn)是用工具的參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn)，第五點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為T(mén)CP的X方向移動(dòng)，第六點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為T(mén)CP的Z方向移動(dòng)。機(jī)器人就可以通過(guò)這四個(gè)位置點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)計(jì)算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在tooldata程序數(shù)據(jù)中被程序進(jìn)行調(diào)用。工具坐標(biāo)系設(shè)定方法其中TCP取點(diǎn)數(shù)量的區(qū)別如下：4點(diǎn)法，不改變tool0的坐標(biāo)方向；5點(diǎn)法，改變tool0的Z方向；6點(diǎn)法，改變tool0的X和Z方向。在取點(diǎn)校準(zhǔn)時(shí)