人形機(jī)器人行業(yè)專題2：編碼器

中

泰

證

券

研

究

所專

業(yè)

｜

領(lǐng)

先

｜

深

度

｜

誠

信｜

證

券

研

究

報(bào)

告

｜人形機(jī)器人專題2：編碼器2

0

2

3

.

1

2

.

3

1分析師：曾彪S0740522020001研究助理：農(nóng)譽(yù)nongyu@免責(zé)申明：1.

本內(nèi)容非原報(bào)告內(nèi)容;2.

報(bào)告來源互聯(lián)網(wǎng)公開數(shù)據(jù)；如侵權(quán)請聯(lián)系客服微信，第一時(shí)間清理；3.

報(bào)告僅限社群個(gè)人學(xué)習(xí)，如需它用請聯(lián)系版權(quán)方；4.

如有其他疑問請聯(lián)系微信行業(yè)報(bào)告資源群1.

進(jìn)群福利：進(jìn)群即領(lǐng)萬份行業(yè)研究、管理方案及其他學(xué)習(xí)資源，直接打包下載2.

每日分享：6份行研精選報(bào)告、3個(gè)行業(yè)主題3.

報(bào)告查找：群里直接咨詢，免費(fèi)協(xié)助查找4.

嚴(yán)禁廣告：僅限行業(yè)報(bào)告交流，禁止一切無關(guān)信息微信掃碼，長期有效知識星球行業(yè)與管理資源專業(yè)知識社群：每月分享8000+份行業(yè)研究報(bào)告、商業(yè)計(jì)劃、市場研究、企業(yè)運(yùn)營及咨詢管理方案等，涵蓋科技、金融、教育、互聯(lián)網(wǎng)、房地產(chǎn)、生物制藥、醫(yī)療健康等；已成為投資、產(chǎn)業(yè)研究、企業(yè)運(yùn)營、價(jià)值傳播等工作助手。微信掃碼，行研無憂錄1&編碼器：原理

分類TS研專

業(yè)

｜

領(lǐng)

先

｜

深

度

｜

誠

信編碼器：伺服系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制的關(guān)鍵?

伺服系統(tǒng)的特點(diǎn)：對動(dòng)作狀態(tài)時(shí)刻進(jìn)行確認(rèn)，并通過不斷反饋避免與指令信號發(fā)生偏差，從而使機(jī)械實(shí)現(xiàn)靈敏和高精度的運(yùn)動(dòng)?

伺服系統(tǒng)工作原理：1）控制指令發(fā)出：控制器（如PLC、HMI等）向伺服系統(tǒng)發(fā)出指令信號；2）控制&驅(qū)動(dòng)：伺服驅(qū)動(dòng)器（伺服放大器）接收到指令信號后，控制伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)；3）執(zhí)行&反饋：編碼器通常與電機(jī)相連，檢測其狀態(tài)，并把信號反饋回驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器對反饋信號進(jìn)行匯總、分析、修正，從而精確控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置、速度、轉(zhuǎn)矩等輸出變量，實(shí)現(xiàn)閉環(huán)。?伺服電機(jī)控制性能的關(guān)鍵：獲取準(zhǔn)確的反饋信息，形成閉環(huán)控制。編碼器作為閉環(huán)反饋信號的提供者，在電機(jī)運(yùn)行過程中，將位置信號反饋至驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器依照反饋信號保證電機(jī)穩(wěn)定和良好地輸出性能。3資料來源：禾川科技可轉(zhuǎn)債券募集說明書，中泰證券研究所編碼器：分類&應(yīng)用?

編碼器分類：1）線性

vs旋轉(zhuǎn)編碼器?

應(yīng)用場景分類項(xiàng)目分類使用場景線性編碼器旋轉(zhuǎn)編碼器結(jié)構(gòu)圖示例??線性編碼器：通過直線光柵尺測量并確定滑塊的位置（光柵為測量基準(zhǔn)，刻在玻璃或鋼材基體上），應(yīng)用于CNC銑床、車床和磨床等高精度設(shè)備；旋轉(zhuǎn)編碼器：根據(jù)軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)反饋物體的角位置或運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化、工程機(jī)械和機(jī)器人等領(lǐng)域。4資料來源：Heidenhain官網(wǎng)，禾川科技可轉(zhuǎn)債券募集說明書，中泰證券研究所編碼器：分類&應(yīng)用?

編碼器分類：2）絕對式

vs增量式（使用條件）?

線性編碼器?

旋轉(zhuǎn)編碼器絕對式增量式絕對式增量式光柵：由一系列絕對碼編排而成，位置信息由一系列絕對碼編排的光柵讀取，每個(gè)位置是唯一的：光柵：由周期性的柵線組成光，柵位置信息通過計(jì)算自某參考點(diǎn)開始的增量數(shù)獲得：碼盤：N圈光通道刻線，按2線、4線、8線…依次編排，可獲取2的N次方個(gè)絕對位置碼盤：均勻刻出N條通光碼道，旋轉(zhuǎn)一圈產(chǎn)生N次光信號無需回零復(fù)位需要回零復(fù)位通電時(shí)立即提取位置信息，無需回零

通電時(shí)必須進(jìn)行參考點(diǎn)回零操作抗干擾、數(shù)據(jù)可靠，生產(chǎn)效率高

可連續(xù)運(yùn)動(dòng)，可用于速度測量結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價(jià)格高可獲?。航嵌刃畔⒔Y(jié)構(gòu)簡單，價(jià)格便宜可獲?。壕嚯x、速度、位置信息5資料來源：Heidenhain官網(wǎng)，步科股份，中泰證券研究所編碼器：按技術(shù)類型分類?

編碼器分類：3）按技術(shù)類型?

技術(shù)原理不同進(jìn)行分類，編碼器可分為光電式編碼器、磁電式編碼器、電感式編碼器等類別。光電式編碼器磁電式編碼器（Magnetic）電感式編碼器（Inductive）電感式編碼器（Inductive）原理：定子上的激發(fā)線圈通交流電，產(chǎn)生變化磁場，其在轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)過程被部分屏蔽，定子中的接收線圈產(chǎn)生電壓，發(fā)生周期性的變化原理：轉(zhuǎn)子上蝕刻了正弦波紋路，軸的轉(zhuǎn)動(dòng)可產(chǎn)生特殊的信號，依靠電極間電容值的變化來反映被測電極運(yùn)動(dòng)狀態(tài)原理：光源發(fā)射出的光線經(jīng)過碼盤光柵形成光信號，通過光敏元件轉(zhuǎn)化為電信號發(fā)送給輸出電路原理：磁性材料的角度或位移變化電阻、電壓的變化，通過磁感應(yīng)原件可以對其進(jìn)行測量構(gòu)成：光源、碼盤、光敏元件（接收器）、輸出電路構(gòu)成：碼盤、磁感應(yīng)元件（磁阻或霍爾元件）、調(diào)節(jié)電路等構(gòu)成：定子（含激發(fā)線圈和接收線圈）、轉(zhuǎn)子（震蕩發(fā)生器）、調(diào)節(jié)電路等構(gòu)成：轉(zhuǎn)子、固定發(fā)射器、固定接收器測量：角度、位移、速度、位置測量：角度、位移測量：位置、旋轉(zhuǎn)方向測量：位置、速度（需添加FPGA）6資料來源：步科股份，CUIDevices，瑞典萊納林德產(chǎn)品介紹,中泰證券研究所編碼器：按技術(shù)類型分類?

編碼器分類：3）按技術(shù)類型?

技術(shù)原理不同進(jìn)行分類，編碼器可分為光學(xué)編碼器、磁電式編碼器、電感式編碼器等類別。項(xiàng)目光學(xué)編碼器（Optical）磁電式編碼器（Magnetic）電容式編碼器（Capacitive）電感式編碼器（Inductive）耐灰塵、油污性精準(zhǔn)度低高高低窄中否中中低窄中低寬低是小高高寬高高-溫度范圍能耗中等高-可編程否-小型化中小高高寬抗電場干擾抗磁場干擾分辨率高高寬???光學(xué)編碼器的優(yōu)勢為分辨率、準(zhǔn)確度較高，但是碼盤在灰塵、油污環(huán)境中易受污，影響可靠性和精度；磁編碼器在精度和分辨率遜色于光學(xué)編碼器，其優(yōu)勢在于感應(yīng)原理為未接觸式（通過測量磁場的變化感應(yīng)），不易受到惡劣環(huán)境的影響，更耐用、抗振和抗沖擊；區(qū)別于光、磁編碼器，電容編碼器通過測量電機(jī)間電場變化來實(shí)現(xiàn)信息反饋，具有可編程的特點(diǎn)，同時(shí)，電路板元件的體積相對碼盤更小，易于實(shí)現(xiàn)封裝尺寸小型化。電容編碼器的不足在于精準(zhǔn)度相對低，對制造工藝要求比較高，價(jià)格相對昂貴；電感式編碼器精度、分辨率均較高，且耐受灰塵、油污，但其對磁鐵的距離和方向非常敏感，稍有偏離則容易造成測量誤差。7資料來源：CUIDevices，瑞典萊納林德產(chǎn)品介紹,中泰證券研究所錄2編碼器市場格局TS研專

業(yè)

｜

領(lǐng)

先

｜

深

度

｜

誠

信編碼器市場細(xì)分：使用場景和技術(shù)類型?

編碼器市場細(xì)分情況：使用場景和技術(shù)類型?

2022年編碼器市場細(xì)分情況：旋轉(zhuǎn)和線性編碼器?

2022年編碼器市場細(xì)分情況：按技術(shù)類型劃分/%?根據(jù)GlobalMarketInsights預(yù)測，2022-2029年，編碼器市場持續(xù)增長，全球工業(yè)自動(dòng)化升級和機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展而產(chǎn)生較大的需求。??根據(jù)GlobalMarketInsights預(yù)測，2022年，光學(xué)、光電編碼器市場占比接近一半，磁編碼器占比接近30%；雖然光電編碼器在精度上更高，但是磁編碼器更佳的耐震動(dòng)、耐油污、耐灰塵性能，使其更適配環(huán)境相對惡劣的工業(yè)生產(chǎn)環(huán)節(jié)。?其中，旋轉(zhuǎn)編碼器的占比相對更高，由于其具有高精度、可測量角位置或旋轉(zhuǎn)、高準(zhǔn)確度的特性，主要用于對精確定位和運(yùn)動(dòng)控制要求相對較高的領(lǐng)域，如工業(yè)控制、機(jī)器人、和航空航天等。此外，從傳感技術(shù)上看，磁編碼器的傳感器和碼盤表面之間無物理接觸，可減少磨損、維護(hù)要求，使用壽命更長；加上更具優(yōu)勢的成本，在CNC、半導(dǎo)體工業(yè)制造、機(jī)器人等領(lǐng)域的使用數(shù)量有望逐步增長。9資料來源：GlobalMarketInsights：EncoderMarket《

GlobalIndustryAnalysisandForecast(2023-2029)》，中泰證券研究所編碼器市場規(guī)模?

編碼器市場規(guī)模?

2022年-2029年編碼器市場規(guī)模預(yù)測（單位：億美元）?

2022年編碼器市場細(xì)分情況：下游應(yīng)用場景?根據(jù)GlobalMarketInsights預(yù)測，編碼器市場規(guī)模有望從2022年的25.2億美元增長至2029年的49.6億美元，年復(fù)合增長率接近10.1%。??根據(jù)MordorIntelligence統(tǒng)計(jì)，2022年，市場分為工業(yè)、醫(yī)療、消費(fèi)電子、汽車、印刷、紡織品和其他終端應(yīng)用，其中工業(yè)領(lǐng)域占比最大。?其中，2022年北美占據(jù)最大的市場份額，根據(jù)GMI預(yù)測，隨著亞太地區(qū)汽車行業(yè)、工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的快速增長，預(yù)計(jì)2028年亞太地區(qū)將在全球編碼器市場中占有最高份額。隨著汽車、消費(fèi)電子等工業(yè)的興起，預(yù)計(jì)工業(yè)領(lǐng)域編碼器市場占比逐步下滑，預(yù)計(jì)2028年工業(yè)領(lǐng)域用編碼器市場規(guī)模接近10億美元，占總計(jì)市場規(guī)模接近20.8%。10資料來源：MordorIntelligence，GlobalMarketInsights：EncoderMarket《

GlobalIndustryAnalysisandForecast(2023-2029)》，中泰證券研究所編碼器新增量：人形機(jī)器人?

人形機(jī)器人編碼器要求?

高分辨率、小型化、高穩(wěn)定性?

高度集成化要求：旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)—雙編碼器有悖于小型化訴求碼盤尺寸增加高

分

辨

率

、高

精

度

要求碼道寬度縮小碼道刻畫難度增加，均勻性難以保障，造成性能穩(wěn)定性降低??光編碼器在小型化、高穩(wěn)定性的要求下，難以通過簡單的增加碼盤尺寸、或增加碼道的方式達(dá)到更高的分辨率和精度，需要探尋新的工藝方案，例如利用MEMS工藝讓LED和PD芯片實(shí)現(xiàn)結(jié)合、對電路結(jié)構(gòu)進(jìn)行特殊降噪設(shè)計(jì)、調(diào)整芯片晶體結(jié)構(gòu)等；?人形機(jī)器人關(guān)節(jié)集成，串聯(lián)了電機(jī)和減速器，電機(jī)的旋轉(zhuǎn)與另一側(cè)的減速器旋轉(zhuǎn)可能存在差異，雙編碼器可以同時(shí)提供電機(jī)輸入端和減速之后的輸出端的位置信息，以彌補(bǔ)傳動(dòng)裝置的不準(zhǔn)確性。磁編碼器方向：傳統(tǒng)霍爾效應(yīng)的磁編碼器發(fā)展較為成熟，但受限于精度，技術(shù)方向有望轉(zhuǎn)向AMR\TMR類磁阻編碼器；另一方面，編碼器芯片的迭代是關(guān)鍵，解碼芯片需要向更高頻率升級，通過集成動(dòng)態(tài)角度誤差補(bǔ)償?shù)人惴夹g(shù)，提高抗干擾性。11資料來源：TeslaAIDay2022，heidenhain官網(wǎng)，中泰證券研究所編碼器新增量：人形機(jī)器人?

人形機(jī)器人編碼器市場空間測算?

Tesla在2022年的Ai

day展示了其人形機(jī)器人產(chǎn)品采用的關(guān)節(jié)執(zhí)行器方案，為了降低研發(fā)、生產(chǎn)成本，公司將執(zhí)行器方案縮減至六種。執(zhí)行器部位數(shù)量全身示例執(zhí)行器部位數(shù)量全身示例肩膀(yaw/roll/pitch)手腕（pitch/yaw）3624右邊

1（hipyaw）左邊

2（hip/torsoyaw）髖部/身體32膝蓋+髖部線性執(zhí)行器24(pitch)旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器腳踝(roll/pitch)2142手腕（roll）1肘部(pitch)右邊

2（hip/torsoroll）左邊

1手部執(zhí)行器指關(guān)節(jié)612髖部/身體3（hiproll）??線性執(zhí)行器合計(jì)三種方案（手腕、膝蓋采用相同方案），單臺機(jī)器人總共需要14個(gè)執(zhí)行器；此外，Optimuns靈巧手采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)+腱繩傳動(dòng)方案，保留11個(gè)自由度，單手6個(gè)執(zhí)行器（拇指兩個(gè)，其他手指一個(gè)），單臺機(jī)器人總共需要12個(gè)執(zhí)行器。?旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)合計(jì)三種方案（肩膀、髖部方案相同），單臺機(jī)器人總共需要14個(gè)。12資料來源：TeslaAIDay2022，中泰證券研究所編碼器新增量：人形機(jī)器人?

人形機(jī)器人編碼器市場空間測算?

假設(shè)

1）旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器上采用雙編碼器方案；2）編碼器價(jià)值量接近80-200元，則預(yù)計(jì)單臺人形機(jī)器人中編碼器的價(jià)值量接近6140元。單臺機(jī)器人編碼器數(shù)量編碼器價(jià)格/元單臺機(jī)器人價(jià)值量/元執(zhí)行器部位單側(cè)數(shù)量單臺機(jī)器人用量肩膀髖部手腕肘部手腕膝蓋腳踝肘部指關(guān)節(jié)3631261201201001501001501201208014407204009004006004802409606140旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器12436222164444線性執(zhí)行器手部執(zhí)行器4422121254合計(jì)13資料來源：TeslaAIDay2022，中泰證券研究所錄3產(chǎn)業(yè)鏈主要公司梳理TS研專

業(yè)

｜

領(lǐng)

先

｜

深

度

｜

誠

信奧普光電：光編碼器國產(chǎn)化替代先行者?

奧普光電?

光柵刻畫技術(shù)領(lǐng)銜國內(nèi)?

禹衡光學(xué)：光編碼器國產(chǎn)化替代先行者?編碼器市場長期被海外企業(yè)占據(jù)，例如海德漢、多摩川等，二者分別于1889年、1938年成立；項(xiàng)目參數(shù)示例?禹衡光學(xué)前身長春第一光學(xué)儀器廠于1965年成立，1986年開始引進(jìn)日本制造技術(shù)，確立編碼器產(chǎn)品為發(fā)展重點(diǎn)，逐步形成自主知識產(chǎn)權(quán)和品牌；室溫準(zhǔn)確度電氣允許轉(zhuǎn)速絕對位數(shù)±0.5"360r/min23-29bit<700mA軸徑14mm禹衡光學(xué)業(yè)績2019148.335.962020166.479.862021208.7613.612022178.9912.452023H186.843.10情況營業(yè)收入/百萬元最高電流消耗尺寸凈利潤/百萬元?

2013年，奧普光電收購禹衡光學(xué)，切入光柵傳感器業(yè)務(wù)，2019-2023H1持股比例接近65%；??優(yōu)異的光柵刻劃制造技術(shù)體現(xiàn)公司的核心競爭力，光柵線條均勻性、線條準(zhǔn)直性、光柵精度在中端市場具備較佳的競爭力；?時(shí)至今日，禹衡光學(xué)主持制定了我國多項(xiàng)光學(xué)編碼器行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，成為國內(nèi)標(biāo)桿企業(yè)，產(chǎn)量接近150萬臺/年；產(chǎn)品最高絕對位數(shù)做到29bit，且采用自主知識產(chǎn)權(quán)芯片，具備體積小、高分辨率等特點(diǎn)。?禹衡光學(xué)應(yīng)用于伺服行業(yè)的產(chǎn)品年銷量超50萬臺，面向中端市場，有望逐步向中高端產(chǎn)品市場實(shí)現(xiàn)突破。15資料來源：奧普光電招股說明書，禹衡光學(xué)官網(wǎng)，倍能編碼器，中泰證券研究所禾川科技：攜手博世，有望實(shí)現(xiàn)技術(shù)躍遷?

禾川科技?

禾川科技&博世力士樂達(dá)成深度合作：1）2023年11月2日，博世中國與禾川的持股股東越超有限公司簽署《股份轉(zhuǎn)讓協(xié)議》，本次權(quán)益變動(dòng)后，博世中國持有公司7,550,684股股份，占公司總股本的5%；2）同日，公司宣布與羅伯特博世、博世中國共同出資設(shè)立合資公司樂達(dá)博川，合資公司注冊資本為12,000萬元，羅伯特博世/博世中國/禾川科技

分別持股40%/10%/50%。項(xiàng)目產(chǎn)品協(xié)同公司禾川科技樂達(dá)博華（羅伯特博士控股子公司）伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)和編碼器伺服驅(qū)動(dòng)器、控制器驅(qū)動(dòng)器、控制器21位磁編碼器，23位光編碼器23位高精度絕對值編碼器編碼器柔性輸送系統(tǒng)，滾柱導(dǎo)軌導(dǎo)向系統(tǒng)公司擬發(fā)行可轉(zhuǎn)債，募集資金總額

7.5億元，其中5.65億元投向規(guī)劃生產(chǎn)精密傳動(dòng)部件滾珠絲杠副和滾動(dòng)直線導(dǎo)軌等線性傳動(dòng)?

2023年11月9日，樂達(dá)博華與Fortive福迪威傳感技術(shù)平臺旗下HENGSTLER，聯(lián)手探索新一代編碼器技術(shù)的應(yīng)用，結(jié)合博世力士樂在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的沉淀和禾川的生產(chǎn)制造、渠道能力，雙方有望在高端工控領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)協(xié)同突破。16資料來源：禾川科技公告，樂達(dá)博華官網(wǎng)，中泰證券研究所編碼器：國內(nèi)企業(yè)相關(guān)布局?

編碼器：主要公司及產(chǎn)品布局公司相關(guān)業(yè)務(wù)產(chǎn)品示例2011年通過外延收購設(shè)立長春匯通光電技術(shù)有限公司，具備關(guān)鍵光電編碼器自主生產(chǎn)能力；匯通光電產(chǎn)品涵蓋旋轉(zhuǎn)/直線，增量/絕對式光電、磁編碼器匯川技術(shù)昊志機(jī)電公司攻克智能機(jī)器人用高精度編碼器，產(chǎn)品具備下述特點(diǎn)性能特點(diǎn)：1）

高精度（定位精度≤±40″，重復(fù)定位精度≤±10″）2）工作溫度范圍寬（-40℃至+85℃，滿足嚴(yán)苛氣候條件下的應(yīng)用）3）高可靠性（耐油污粉塵和水汽，維護(hù)方便，性能穩(wěn)定可靠）4）高分辨率（通過對時(shí)鐘脈沖累加計(jì)數(shù)實(shí)現(xiàn)位移測量，具有高分辨率特點(diǎn)）公司自制光電、磁編碼器均進(jìn)入小批量驗(yàn)證階段，在通用伺服上啟動(dòng)試用，同時(shí)，公司在機(jī)器人領(lǐng)域布局的伺服一體輪和軸關(guān)節(jié)均采用自制編碼器。公司計(jì)劃逐步推進(jìn)提升編碼器自用比例，預(yù)計(jì)在2024年，待市場驗(yàn)證成熟穩(wěn)定后逐步實(shí)現(xiàn)替代偉創(chuàng)電氣鳴志電器-擁有超過10個(gè)系列的編碼器產(chǎn)品，搭配空心杯和無齒槽電機(jī)，尺寸覆蓋φ8-φ22，技術(shù)類型為磁編，光編等推出全新MH13/MH22高性能編碼器，更高規(guī)格的芯片拓寬性能和應(yīng)用場景，為公司首款匹配高速無齒槽電機(jī)的高速編碼器，設(shè)計(jì)緊湊，實(shí)現(xiàn)小型化（直徑約13mm）17資料來源：匯川技術(shù)年報(bào)，匯通科技、昊志電機(jī)、偉創(chuàng)電氣，鳴志電器等公司公告,中泰證券研究所錄4風(fēng)險(xiǎn)提示TS研專

業(yè)

｜

領(lǐng)

先

｜

深

度

｜

誠

信4.風(fēng)險(xiǎn)提示?

人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化進(jìn)度不及預(yù)期。?

其他新型傳感技術(shù)持續(xù)迭代。?

測算結(jié)果基于一定假設(shè)導(dǎo)致的結(jié)果不確定性的風(fēng)險(xiǎn)。?

研究報(bào)告使用的公開資料可能存在信息滯后或更新不及時(shí)的風(fēng)險(xiǎn)。19免責(zé)申明：1.

本內(nèi)容非原報(bào)告內(nèi)容;2.

報(bào)告來源互聯(lián)網(wǎng)公開數(shù)據(jù)；如侵權(quán)請聯(lián)系客服微信，第一時(shí)間清理；3.

報(bào)告僅限社群個(gè)人學(xué)習(xí)，如需它用請聯(lián)系版權(quán)方；4.

如有其他疑問請聯(lián)系微信行業(yè)報(bào)告資源群1.

進(jìn)群福利：進(jìn)群即領(lǐng)萬份行業(yè)研究、管理方案及其他學(xué)習(xí)資源，直接打包下載2.

每日分享：6份行研精選報(bào)告、3個(gè)行業(yè)主