基于衛(wèi)星地基增強的車輛定位技術要求

T/CSAEXX-XXXX

目次

前言.............................................................................III

1范圍.............................................................................1

2規(guī)范性引用文件...................................................................1

3術語、定義和縮略語...............................................................1

3.1術語和定義...................................................................1

3.2縮略語.......................................................................1

4系統(tǒng)架構(gòu).........................................................................2

4.1衛(wèi)星地基增強基準站網(wǎng).........................................................2

4.2衛(wèi)星地基增強差分服務平臺.....................................................3

4.3車載高精度定位終端...........................................................3

5衛(wèi)星地基增強基準站網(wǎng).............................................................3

6衛(wèi)星地基增強差分服務平臺.........................................................3

7衛(wèi)星地基增強服務.................................................................4

7.1功能要求.....................................................................4

7.1.1服務數(shù)據(jù).................................................................4

7.1.2服務播發(fā).................................................................5

7.1.3信息安全.................................................................6

7.1.4系統(tǒng)運維.................................................................6

7.2性能要求.....................................................................6

7.2.1服務覆蓋.................................................................6

7.2.2服務精度.................................................................6

7.2.3服務可用性...............................................................6

7.2.4服務容量.................................................................6

7.2.5服務延時.................................................................7

8車載高精度定位終端...............................................................7

8.1終端組件.....................................................................7

8.1.1衛(wèi)星定位天線.............................................................7

8.1.2衛(wèi)星定位芯片.............................................................8

8.1.3通信模塊.................................................................8

8.1.4衛(wèi)星地基增強服務接入軟件.................................................8

8.1.5定位解算軟件及處理單元...................................................8

8.1.6慣性導航器件.............................................................9

8.1.7輪速傳感器...............................................................9

8.1.8時間同步服務.............................................................9

8.2應用模式.....................................................................9

I

T/CSAEXX-XXXX

8.3數(shù)據(jù)輸出....................................................................10

8.4性能要求....................................................................11

II

T/CSAEXX-XXXX

前言

本標準按照GB/T1.1-2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定

起草。

本標準由中國汽車工程學會提出并歸口。

本標準起草單位：千尋位置網(wǎng)絡有限公司、國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司、易圖通科

技（北京）有限公司、北京華為數(shù)字技術有限公司、清華大學、北京市測繪設計研究院。

本標準主要起草人：宋子未、周利萍、史睿、孫海鵬、謝志軍、劉華、王勇紅、王東閣、陳冬偉、

劉旺林、李慶建、邵璠、湯詠林、王興冰、楊殿閣、江昆、劉茂林、張鳳錄、曾艷艷。

III

T/CSAEXX-XXXX

基于衛(wèi)星地基增強的車輛定位技術要求

1范圍

本文件規(guī)定了基于衛(wèi)星地基增強的車輛定位系統(tǒng)架構(gòu)、衛(wèi)星地基增強基準站網(wǎng)、衛(wèi)星地基增強差分

服務平臺和衛(wèi)星地基增強服務以及車載高精度定位終端要求。

本文件適用于基于衛(wèi)星地基增強的車輛定位服務及系統(tǒng)的研發(fā)、設計和應用。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T30290.3-2013衛(wèi)星定位車輛信息服務系統(tǒng)第3部分：信息安全規(guī)范

GB/T39267-2020北斗衛(wèi)星導航術語

GB/T39721-2021北斗地基增強系統(tǒng)基準站入網(wǎng)技術要求

GB/T39772.1-2021北斗地基增強系統(tǒng)基準站建設和驗收技術規(guī)范第1部分：建設規(guī)范

GB/T39783-2021北斗地基增強系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理中心技術要求

GB/T40429-2021汽車駕駛自動化分級

3術語、定義和縮略語

3.1術語和定義

GB/T39267-2020、GB/T39772.1-2021界定的，以及下列術語和定義適用于本文件。

3.1.1

服務平臺可用serviceplatformavailability

終端可成功連接服務平臺，并可獲取定位成功理論上所需的最少改正數(shù)據(jù)。

3.1.2

服務延時servicelatency

服務平臺收到終端請求到播發(fā)差分改正數(shù)據(jù)所經(jīng)歷的時長。

3.2縮略語

下列縮略語適用于本文件。

BDS：北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)（BeiDouNavigationSatelliteSystem）

CEP：圓概率誤差（CircularErrorProbability）

CGCS：中國大地坐標系統(tǒng)（ChinaGeodeticCoordinateSystem）

DGPS：差分GPS（DifferentialGPS）

GALILEO：伽利略衛(wèi)星導航系統(tǒng)（GalileoNavigationSatelliteSystem）

1

T/CSAEXX-XXXX

GLONASS：格洛納斯衛(wèi)星導航系統(tǒng)（GlonassNavigationSatelliteSystem）

GNSS：全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GlobalNavigationSatelliteSystem）

GPS：全球定位系統(tǒng)（GlobalPositioningSystem）

IMU：慣性測量單元（InertialMeasurementUnit）

INS：慣性導航系統(tǒng)（InertialNavigationSystem）

ITRF：國際地球參考框架（InternationalTerrestrialReferenceFrame）

MQTT：消息隊列遙測傳輸協(xié)議（MessageQueuingTelemetryTransport）

NRTK：網(wǎng)絡RTK（NetworkedRTK）

NTRIP：通過互聯(lián)網(wǎng)進行RTCM網(wǎng)絡傳輸協(xié)議（NetworkedTransportofRTCMviaInternetProtocol）

QZSS：準天頂衛(wèi)星系統(tǒng)（Quasi-ZenithSatelliteSystem）

RMS：均方根誤差（RootMeanSquared）

RTCM：國際海運事業(yè)無線電技術委員會（RadioTechnicalCommissionforMaritimeServices）

RTK：實時動態(tài)測量（RealTimeKinematic）

SDK：軟件開發(fā)工具包（SoftwareDevelopmentKit）

SPS：標準定位服務（Standardpositionservice）

TTFF：首次定位時間（TimeToFirstFix）

UTC：協(xié)調(diào)世界時（UniversalTimeCoordinated）

WGS：大地坐標系（WorldGeodeticSystem）

4G：第4代移動通信技術（The4thGenerationTelecommunication）

5G：第5代移動通信技術（The5thGenerationTelecommunication）

4系統(tǒng)架構(gòu)

基于衛(wèi)星地基增強的車輛定位系統(tǒng)主要由衛(wèi)星地基增強基準站網(wǎng)、衛(wèi)星地基增強差分服務平臺和

車載高精度定位終端組成，如圖1所示：

圖1基于衛(wèi)星地基增強的車輛定位系統(tǒng)架構(gòu)

4.1衛(wèi)星地基增強基準站網(wǎng)

衛(wèi)星地基增強基準站網(wǎng)主要由基準站和監(jiān)測站組成：

2

T/CSAEXX-XXXX

a)基準站全天候連續(xù)實時跟蹤觀察和記錄GNSS衛(wèi)星信號，提供衛(wèi)星的偽距、載波相位、導航電

文、多普勒、載噪比等原始觀測數(shù)據(jù)；

b)監(jiān)測站全天候連續(xù)實時跟蹤觀察和記錄GNSS衛(wèi)星信號，利用從地基增強差分服務平臺接收的

差分改正數(shù)據(jù)，結(jié)合自身觀測數(shù)據(jù)進行RTK定位解算，實現(xiàn)對地基增強差分服務質(zhì)量的連續(xù)監(jiān)

測。

4.2衛(wèi)星地基增強差分服務平臺

衛(wèi)星地基增強差分服務平臺主要由硬件支撐平臺、軟件支撐平臺、數(shù)據(jù)接收分發(fā)子系統(tǒng)、數(shù)據(jù)處理

子系統(tǒng)、數(shù)據(jù)播發(fā)子系統(tǒng)、運行監(jiān)控平臺組成：

a)硬件支撐平臺為服務平臺提供必要的硬件保障；

b)軟件支撐平臺為服務平臺提供基礎軟件服務；

c)數(shù)據(jù)接收分發(fā)子系統(tǒng)提供數(shù)據(jù)的接收、存儲、分發(fā)、管理、質(zhì)量評估等服務；

d)數(shù)據(jù)處理子系統(tǒng)提供數(shù)據(jù)預處理、改正數(shù)生成、用戶數(shù)據(jù)分析等服務；

e)數(shù)據(jù)播發(fā)子系統(tǒng)提供數(shù)據(jù)播發(fā)服務；

f)運行監(jiān)控平臺提供基準站監(jiān)控、基礎支撐環(huán)境監(jiān)控、系統(tǒng)運維、服務監(jiān)測評估等服務。

4.3車載高精度定位終端

4.3.1由于車載系統(tǒng)架構(gòu)的復雜性，通常并無一個完整的車輛定位終端形態(tài)，而是基于車載系統(tǒng)的器件

及輸入，形成一套定位終端系統(tǒng)，用于適配不同車型電子電氣架構(gòu)設計。

4.3.2基于衛(wèi)星地基增強的車載高精度定位終端主要包含以下部分：

a)衛(wèi)星定位天線；

b)衛(wèi)星定位芯片；

c)通信模塊；

d)衛(wèi)星地基增強服務接入軟件；

e)定位解算軟件及處理單元；

f)慣性導航器件；

g)輪速傳感器；

h)時間同步服務。

5衛(wèi)星地基增強基準站網(wǎng)

5.1衛(wèi)星地基增強基準站網(wǎng)主要由基準站和監(jiān)測站組成：

a)基準站應至少包括觀測墩、基準站接收機天線、基準站接收機、集成機柜及機柜監(jiān)控設備、通

信設備、不間斷電源、防雷設備；

b)監(jiān)測站應至少包括觀測墩、監(jiān)測站接收機天線、監(jiān)測站接收機、集成機柜及機柜監(jiān)控設備、通

信設備、不間斷電源、防雷設備；

c)如監(jiān)測站與基準站共址，可與基準站共享相關設備。

5.2站點應建立在穩(wěn)定地質(zhì)構(gòu)造條件的塊體上或結(jié)構(gòu)穩(wěn)定的屋頂上，布設在觀測環(huán)境良好、遠離干擾

源的地點，具體選點、建設與安裝應滿足GB/T39772.1-2021第7章、第8章與第9章所規(guī)定的相關要求。

5.3基準站網(wǎng)的運營應具有故障監(jiān)測、連續(xù)運行、運行保障、應急運維等能力，應具備監(jiān)控告警功能，

可采用現(xiàn)場維護和遠程維護相結(jié)合的方式，其他應滿足GB/T39721-2021第5章所規(guī)定的運營維護要求。

6衛(wèi)星地基增強差分服務平臺

3

T/CSAEXX-XXXX

6.1衛(wèi)星地基增強差分服務平臺的硬件支撐平臺、軟件支撐平臺、數(shù)據(jù)接收分發(fā)子系統(tǒng)應參考GB/T

39783-2021第6章、第7章、第8.3節(jié)規(guī)定的相關要求。

6.2衛(wèi)星地基增強差分服務平臺的數(shù)據(jù)處理子系統(tǒng)由區(qū)域RTK處理、區(qū)域數(shù)據(jù)產(chǎn)品服務功能模塊組成。

區(qū)域RTK處理、區(qū)域數(shù)據(jù)產(chǎn)品服務模塊應參考GB/T39783-2021第8.4.6節(jié)、第8.4.7節(jié)規(guī)定的相關要求。

6.3衛(wèi)星地基增強差分服務平臺的數(shù)據(jù)播發(fā)子系統(tǒng)通過網(wǎng)絡播發(fā)方式提供數(shù)據(jù)播發(fā)服務。

6.4衛(wèi)星地基增強差分服務平臺的運行監(jiān)控應支持服務運行狀態(tài)監(jiān)控、基準站數(shù)據(jù)質(zhì)量監(jiān)控、播發(fā)數(shù)

據(jù)質(zhì)量監(jiān)控和監(jiān)測站定位質(zhì)量監(jiān)控，并具備衡量車輛定位服務可用性的能力，協(xié)助對車輛定位場景做深

度分析和結(jié)果管理。

a)服務運行狀態(tài)監(jiān)控，包括但不限于：

服務器的CPU使用率、內(nèi)存使用率、磁盤使用率、網(wǎng)絡出入流量、網(wǎng)絡連接狀態(tài)等；

負載均衡的連接數(shù)、網(wǎng)絡帶寬、丟包數(shù)等；

數(shù)據(jù)庫的CPU使用率、內(nèi)存使用率、磁盤使用率、活躍連接數(shù)等；

存儲空間使用率、存儲讀寫流量等；

網(wǎng)絡丟包率、網(wǎng)絡流量等；

程序運行健康狀態(tài)。

b)基準站數(shù)據(jù)質(zhì)量監(jiān)控，包括但不限于：

基準站數(shù)據(jù)完整率；

基準站數(shù)據(jù)傳輸時延；

基準站數(shù)據(jù)衛(wèi)星數(shù)及頻點；

基準站數(shù)據(jù)周跳；

基準站數(shù)據(jù)多徑。

c)播發(fā)數(shù)據(jù)質(zhì)量監(jiān)控，包括但不限于：

播發(fā)數(shù)據(jù)歷元完整率；

播發(fā)數(shù)據(jù)時延；

播發(fā)數(shù)據(jù)衛(wèi)星數(shù)及頻點。

d)監(jiān)測站定位質(zhì)量監(jiān)控，包括但不限于：

首次定位時間；

差分數(shù)據(jù)齡期；

固定比率；

水平精度；

垂直精度。

7衛(wèi)星地基增強服務

7.1功能要求

7.1.1服務數(shù)據(jù)

7.1.1.1星座與頻點

衛(wèi)星地基增強差分服務應支持的星座與頻點如表1所示，實際播發(fā)頻點應根據(jù)終端所支持的星座與

頻點靈活配置。

表1衛(wèi)星地基增強差分服務星座與頻點

星座頻點支持要求

4

T/CSAEXX-XXXX

B1I必選

BDS-2B3I可選

B2I可選

B1I必選

B1C必選

BDS-3

B2a可選

B3I可選

L1必選

GPSL2可選

L5可選

G1可選

GLONASS

G2可選

E1必選

GALILEOE5b可選

E5a可選

L1可選

QZSSL2可選

L5可選

7.1.1.2數(shù)據(jù)格式

服務數(shù)據(jù)格式應參照RTCM3.2或以上版本要求。

7.1.1.3坐標框架與基準歷元

應支持以下坐標框架與基準歷元：

a)坐標框架ITRF2008參考歷元2016.0；

b)坐標框架WGS84參考歷元2005.0；

c)坐標框架CGCS2000參考歷元2000.0。

7.1.2服務播發(fā)

7.1.2.1播發(fā)接口

播發(fā)接口應提供以下支持：

a)基于互聯(lián)網(wǎng)專線接口（專網(wǎng)）播發(fā)增強信息；

b)基于移動通信數(shù)據(jù)接口（4G、5G公網(wǎng)）播發(fā)增強信息；

c)外部應用接口定制，可將觀測數(shù)據(jù)、用戶位置信息、增強信息等按照需求格式發(fā)送給外部應用。

7.1.2.2網(wǎng)絡傳輸

衛(wèi)星地基增強服務應支持NTRIP1.0及以上版本或MQTT協(xié)議進行網(wǎng)絡傳輸，同時還應支持SDK接

入方式。

7.1.2.3播發(fā)頻率

支持最高1Hz播發(fā)頻率，并可根據(jù)終端定位需求配置。

5

T/CSAEXX-XXXX

7.1.2.4賬號管理

7.1.2.4.1車輛應事先在衛(wèi)星地基增強差分服務平臺注冊，平臺應提供車輛注冊、車輛與服務賬號綁定、

服務賬號激活、車輛接入鑒權認證、按服務開通時長計費、到期續(xù)費等功能。

7.1.2.4.2服務平臺的賬號管理功能應充分考慮量產(chǎn)時批量寫入、生產(chǎn)測試與用戶實際開通的時間差、

終端返件等問題。

7.1.3信息安全

7.1.3.1應支持根據(jù)車廠客戶需求定制用戶數(shù)據(jù)隱私保護方案，應支持終端設備ID脫敏、車架號脫敏、

用戶上報位置信息脫敏等方案。

7.1.3.2通信網(wǎng)絡應支持鏈路加密及播發(fā)內(nèi)容加密。

7.1.3.3其它應參考GB/T30290.3-2013相關要求。

7.1.4系統(tǒng)運維

面向車輛定位的衛(wèi)星地基增強服務應建立完善的系統(tǒng)運維機制，包括但不限于以下方面：

a)具備7x24小時服務保障能力，具有7x24小時監(jiān)控體系和故障響應與處理能力，建立服務事故

及問題管理、服務變更管理等流程機制；

b)不停機或使用某種方式將停機的風險和/或可能受影響的用戶數(shù)量降到最低，如果因維護導致

的已知停機時間，應按雙方約定時間通知到使用車輛；

c)對任何計劃外的服務中斷或服務質(zhì)量下降進行嚴格的事故管理，包含事故等級定義、事故處置

流程及響應/修復時間承諾等一系列管理流程及方法；

d)實施問題管理機制，包括但不限于基于8D的問題分析及解決流程；

e)針對客戶要求的或服務計劃中的迭代變更，從變更評估、變更分級、變更通知及變更周期等方

面，按照相關使用車輛要求，建立并執(zhí)行服務變更管理機制。

7.2性能要求

7.2.1服務覆蓋

7.2.1.1衛(wèi)星地基增強服務應面向全國道路做針對性的服務覆蓋。結(jié)合地基增強服務數(shù)據(jù)應通過網(wǎng)絡播

發(fā)的特性，覆蓋要求應與全國已通道路相匹配。道路覆蓋率應根據(jù)車輛定位應用場景需求指定。

7.2.1.2在主要港區(qū)、礦區(qū)、農(nóng)業(yè)區(qū)應做針對性的服務覆蓋，或具備按需覆蓋能力。

7.2.2服務精度

服務精度應達到以下要求：

a)使用雙頻或多頻服務，在空曠無遮擋環(huán)境下使用理想接收機進行靜態(tài)測試，固定解精度應達到

CEP953.5cm（水平），5cm（高程）；

b)使用單頻服務，在空曠無遮擋環(huán)境下使用理想接收機進行靜態(tài)測試，固定解精度應達到CEP95

0.3m（水平），0.5m（高程）。

7.2.3服務可用性

7.2.3.1衛(wèi)星地基增強服務的可用性應滿足全天候、全時段、全路段的車輛定位需求。

7.2.3.2衛(wèi)星地基增強服務可用即指服務平臺可用，應不低于99.99%，統(tǒng)計方法如下：

服務平臺可用率=（總服務時間–平臺不可用時間）/總服務時間x100%

7.2.4服務容量

6

T/CSAEXX-XXXX

應用于車輛定位的衛(wèi)星地基增強服務應支持根據(jù)實時接入數(shù)量動態(tài)擴展，最高支持億級車輛終端

接入及千萬級服務請求并發(fā)。

7.2.5服務延時

服務延時應小于2秒。

8車載高精度定位終端

8.1終端組件

基于衛(wèi)星地基增強的車載高精度定位終端主要包括衛(wèi)星定位天線、衛(wèi)星定位芯片、通信模塊、衛(wèi)星

地基增強服務接入軟件、定位解算軟件及處理單元、慣性導航器件、輪速傳感器、時間同步服務等組件。

8.1.1衛(wèi)星定位天線

8.1.1.1設計衛(wèi)星定位天線宜考慮如下因素：

a)GNSS天線與衛(wèi)星定位硬件參數(shù)匹配，如星座和頻率、增益、駐波比、阻抗等；

b)GNSS和通信一體化天線彼此隔離，以防止電磁干擾；

c)若選用GNSS和通信一體化天線，GNSS天線與天空夾角至少150°；

d)防止饋線和連接器接觸不良，避免引起GNSS信號的額外損失和失真；

e)GNSS天線與GNSS芯片應屏蔽隔離，防止近距離產(chǎn)生干擾。

8.1.1.2安裝衛(wèi)星定位天線宜考慮如下因素：

a)GNSS天線放置在車頂、鯊魚鰭或后擾流板上；

b)天線安裝位置遠離汽車其它控制器30cm以上，采用天線與終端一體化方案時，有效電磁屏蔽

隔離天線與終端電路板；

c)GNSS線纜在車內(nèi)走線要短，避免長距離傳輸損耗；走直線，多余（過長）線纜不要環(huán)繞，走

線不要大幅度彎曲，避免走線耦合干擾；

d)天線安裝及走線30cm內(nèi)無高壓線纜；

e)天線上方高度角10°~90°范圍無其它干擾遮擋，GNSS天線上方信號接收角（130°）內(nèi)避免

遮擋；

f)GNSS天線布置緊貼車頂板，避免天線位置抬高；

g)GNSS天線與4G、5G天線有效隔離。

8.1.1.3衛(wèi)星定位天線宜滿足表2要求：

表2衛(wèi)星定位天線要求

功能項要求

頻點支持GPS/GALILEOL11575MHz

BDSL11561MHz

GPSL21227MHz

BDS/GALILEOL21207MHz

GPS/GALILEO/BDSL51176MHz

7

T/CSAEXX-XXXX

搜星數(shù)單頻衛(wèi)星數(shù)大于25顆，雙頻衛(wèi)星數(shù)大于40顆，平均載噪比大于38dB（開闊

環(huán)境）

軸比<3dB@90°

最大增益>3dBic

平均增益>-1dBic

天線效率>50%

相位中心偏差<10mm

相位中心波動<10mm

8.1.1.4衛(wèi)星定位天線宜使用雙頻或全頻點天線。

8.1.2衛(wèi)星定位芯片

8.1.2.1衛(wèi)星定位芯片宜至少支持3個星座，宜使用BDS+GPS+GALILEO。

8.1.2.2衛(wèi)星定位芯片宜使用雙頻或三頻。

8.1.2.3衛(wèi)星定位芯片硬件支持10Hz的原始觀測量輸出。

8.1.2.4載波相位獲取和確認時間要短，避免影響GNSS中斷后定位恢復。

8.1.2.5衛(wèi)星定位芯片宜滿足表3要求：

表3衛(wèi)星定位芯片原始觀測要求

功能項要求

衛(wèi)星頻段BDSB1I+B2a/B2I

GPS(QZSS)L1+L2/L5

GALILEOE1+E5a/E5b

GLONASSL1+L2

偽距精度(1σ)1.0m

相位精度(1σ)0.5cm

測速精度(1σ)0.05m/s

重捕獲時間(2σ)10s

授時精度20ns

TTFF熱啟動時間5s

TTFF冷啟動時間60s

8.1.3通信模塊

車載通信模塊應保障足夠的帶寬和網(wǎng)絡穩(wěn)定性。

8.1.4衛(wèi)星地基增強服務接入軟件

8.1.4.1衛(wèi)星地基增強服務接入軟件配合衛(wèi)星地基增強差分服務平臺提供車輛注冊、車輛與服務賬號綁

定、服務賬號激活、車輛接入鑒權認證、按服務開通時長計費、到期續(xù)費等功能接口，按數(shù)據(jù)播發(fā)子系

統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸格式及協(xié)議進行服務數(shù)據(jù)的獲取和解碼解密。

8.1.4.2衛(wèi)星地基增強服務接入軟件應支持鏈路加密或數(shù)據(jù)加密等信息安全機制。

8.1.5定位解算軟件及處理單元

8

T/CSAEXX-XXXX

定位解算軟件及處理單元集成了用于衛(wèi)星地基增強解算的算法庫，包含傳感器數(shù)據(jù)管理、定位引擎

算法和基礎軟件三個模塊：

a)傳感器數(shù)據(jù)管理模塊收集和處理四類傳感器數(shù)據(jù)，包括GNSS原始測量、時間同步數(shù)據(jù)、IMU

數(shù)據(jù)、車輪速度數(shù)據(jù)；

b)定位引擎模塊支持松組合或緊組合的GNSS和INS解決方案；支持位置、置信度、速度和航

向等結(jié)果的計算和輸出；

c)基礎軟件模塊包含安全管理、日志管理、診斷、監(jiān)控和輸出管理，支持不同車載主流運行環(huán)境

的快速集成。

8.1.6慣性導航器件

8.1.6.1復雜場景下如無GNSS信號時，慣性導航器件通過航位推算參與融合定位，可提升定位精度，

通常與GNSS定位相輔相成。

8.1.6.2慣性導航器件包含三軸加速度計和三軸陀螺儀，宜滿足表4要求：

表4慣性導航器件要求

要求

參數(shù)

陀螺加速度計

量程≥125°/s≥4g

輸出頻率≥100Hz≥100Hz

零偏不穩(wěn)定性≤10°/h≤10mg

隨機游走≤0.8°/sqrt(h)≤0.08m/s/sqrt(h)

零偏溫漂系數(shù)[-0.005,0.005]°/s/℃[-0.1,0.1]mg/℃

非線性度0.10%0.10%

數(shù)據(jù)分辨率≤0.005deg/s≤0.004m/s2

8.1.7輪速傳感器

8.1.7.1復雜場景下如無GNSS信號時，輪速作為輔助定位信息之一參與定位解算，可提升定位精度。

8.1.7.2車速接入方式若選擇四輪輪速，宜選后兩輪速度信息。

8.1.7.3輪速傳感器宜滿足如下要求：

a)更新頻率≥10Hz；

b)信號傳輸延時≤10ms；

c)數(shù)值分辨率≤0.001m/s；

d)速度精度（RMS）≤0.05m/s；

e)速度具有擋位信息，前進速度為正，后退速度為負。

8.1.8時間同步服務

時間同步服務宜滿足如下要求：

a)系統(tǒng)時鐘至少達到0.1ms精度；

b)GNSS、IMU、車速數(shù)據(jù)的時間戳分辨率至少滿足1ms；

c)差分服務平臺的時間精度誤差不超過50ms。

8.2應用模式

9

T/CSAEXX-XXXX

根據(jù)融合定位數(shù)據(jù)的有效狀態(tài)，分為以下七種車載高精度定位應用模式：

a)衛(wèi)星導航、慣性導航及車輛輔助數(shù)據(jù)組合導航模式：當衛(wèi)星導航、慣性導航、車輛輔助數(shù)據(jù)均

有效時，自動進入該組合導航模式，輸出衛(wèi)星導航、慣性導航、車輛輔助數(shù)據(jù)融合后的組合導航信

息；

b)衛(wèi)星導航、慣性導航組合導航模式：當衛(wèi)星導航、慣性導航信息有效而車輛輔助數(shù)據(jù)無效時，

自動進入該組合導航模式，輸出衛(wèi)星導航和慣性導航融合后的組合導航信息；

c)慣性導航及車輛輔助數(shù)據(jù)組合導航模式：當慣性導航、車輛輔助數(shù)據(jù)有效而衛(wèi)星導航信息無效

時，自動進入該組合導航模式，輸出慣性導航和車輛輔助數(shù)據(jù)融合后的導航信息；

d)衛(wèi)星導航及車輛輔助數(shù)據(jù)組合導航模式：當衛(wèi)星導航、車輛輔助數(shù)據(jù)有效而慣性導航信息無效

時，自動進入該組合導航模式，輸出衛(wèi)星導航和車輛輔助數(shù)據(jù)融合后的導航信息；

e)慣性導航模式：當僅慣性導航信息有效時，自動進入該導航模式，僅輸出慣性導航信息；

f)衛(wèi)星導航模式：當僅衛(wèi)星導航信息有效時，自動進入該導航模式，僅輸出衛(wèi)星導航信息。此模

式一般有固定解、浮點解、偽距差分定位和單點定位四種工作狀態(tài)，各狀態(tài)根據(jù)衛(wèi)星導航信號質(zhì)量

自動切換；

g)完全異常模式：當衛(wèi)星導航、慣性導航及車輛輔助數(shù)據(jù)均無效時，進入完全異常模式，發(fā)出異

常狀態(tài)指示，并退出導航定位功能。

8.3數(shù)據(jù)輸出

基于衛(wèi)星地基增強的車載高精度定位終端輸出數(shù)據(jù)如表5所示：

表5車載高精度定位終端數(shù)據(jù)輸出

數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)名稱數(shù)據(jù)單位

經(jīng)度(WGS-84)度

緯度(WGS-84)度

位置(3D)

橢圓高度(WGS-84)米

3D位置協(xié)方差NA

水平速度米/秒

東向速度米/秒

速度(3D)

北向速度米/秒

天向速度米/秒

朝向航向角度

俯仰角度

角度(3D)偏航角度

橫滾角度

1：SPS

2：DGPS

定位解類型4：RTKENUM

5：FloatRTK

6：Deadreckoning

時間UTC或GPS時間秒

10

T/CSAEXX-XXXX

8.4性能要求

8.4.1根據(jù)GB/T40429-2021對汽車駕駛自動化分級的規(guī)定，不同等級的駕駛車輛對動態(tài)操控和安全要

求有所不同，L3及L3以上級別是由系統(tǒng)控制汽車，對定位技術的要求顯著增強，因此將汽車的定位應用

場景分為兩大級別：

a)第一級：智能座艙、V2X、L2+高級輔助駕駛等；

b)第二級：L3及L3以上高級自動駕駛。

8.4.2基于衛(wèi)星地基增強的車載高精度定位終端在開闊環(huán)境下的定位性能應滿足表6要求：

表6車載高精度定位終端定位性能（開闊環(huán)境）

指標名稱性能要求（第一級）性能要求（第二級）

融合定位精度(橫向)

0.3m/0.6m0.15m/0.3m

（CEP68/CEP997）

融合定位精度(縱向)

1m/2m