【自考復(fù)習(xí)資料】08182自動(dòng)控制原理（一）（要點(diǎn)總結(jié)）

擾動(dòng)：當(dāng)輸入變化而引起被控量的變化。偏差信號(hào)：輸入信號(hào)與反饋信號(hào)的差值。自動(dòng)控制：應(yīng)用控制裝置自動(dòng)的、有目的地控制或調(diào)節(jié)機(jī)器設(shè)備或生產(chǎn)過(guò)程，使之按照人們規(guī)定的或者希望的性能指標(biāo)運(yùn)行。自動(dòng)控制系統(tǒng)組成：比較元件、控制器、受控對(duì)象、測(cè)量、變送元件。常規(guī)控制器：定值元件、比較元件、放大元件、反饋元件。程序控制系統(tǒng)：被控量的給定值是一個(gè)已知的時(shí)間函數(shù)，控制的目的是要求被控量按照給定的定值的時(shí)間函數(shù)來(lái)改變。動(dòng)態(tài)過(guò)程：?jiǎn)握{(diào)、衰減振蕩、等幅振蕩、漸擴(kuò)振蕩。（穩(wěn)定性、快速性、準(zhǔn)確性）拉斯變換：?jiǎn)挝浑A躍：1/s；單位斜坡t：1/s2；e-at：1/s+a；te-at：1/(s+a)2；sinwt：w/s2+w2；Coswt：s/s2+w2；e-atsinwt：w/(s+a)2+w2；e-atcoswt：s+a/(s+a)2+w2傳遞函數(shù)：只對(duì)線性定常系統(tǒng)，在零廚師條件下，系統(tǒng)輸出信號(hào)的拉氏變換與輸入信號(hào)的拉氏變換的比（分子階數(shù)小于分母階數(shù)因?yàn)橄到y(tǒng)中有較多的慣性元件）。10、輸出節(jié)點(diǎn)（陷點(diǎn)）：只有輸入支路的節(jié)點(diǎn)，它對(duì)應(yīng)于因變量或輸出信號(hào)。11、混合節(jié)點(diǎn)：既有輸入支路又有輸出支路的節(jié)點(diǎn)。12、回路和回路增益：回路就是閉通路，回路各支路傳輸?shù)某朔e稱為回路增益。13、前向通路和前向通路增益：從輸入節(jié)點(diǎn)到輸出節(jié)點(diǎn)的通路上，經(jīng)過(guò)任一節(jié)點(diǎn)不多于一次的通路，前向通路中各支路傳輸?shù)某朔e為前向通路增益。14、最大超調(diào)量p：動(dòng)態(tài)響應(yīng)曲線偏離穩(wěn)態(tài)值的最大偏差值；上升時(shí)間tr；峰值時(shí)間tp：響應(yīng)曲線達(dá)到過(guò)調(diào)量的第一個(gè)峰值所需要的時(shí)間。調(diào)整時(shí)間ts：響應(yīng)曲線達(dá)到5%以內(nèi)的時(shí)間。15、穩(wěn)態(tài)誤差ess：響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)值與希望的給定值之間的偏差。16、二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)：0<<1：為一對(duì)實(shí)部為負(fù)的共軛復(fù)根；=1：一對(duì)相等的負(fù)實(shí)數(shù)。>1：兩個(gè)不相等的負(fù)實(shí)根。=0：一對(duì)共軛純虛根。-1<<0：一對(duì)具有正實(shí)部的共軛復(fù)根。17、K增大時(shí)，使阻尼系數(shù)減小而使自然振蕩頻率增大，因而上升時(shí)間和峰值時(shí)間提前，超調(diào)量也加大，但調(diào)整時(shí)間無(wú)變化。18、主導(dǎo)極點(diǎn)：如果閉環(huán)極點(diǎn)中距離虛軸最近的極點(diǎn)附近沒(méi)有閉環(huán)零點(diǎn)，而其它的極點(diǎn)均遠(yuǎn)離虛軸，那么它們對(duì)應(yīng)的動(dòng)態(tài)分量，無(wú)論從衰減速度還是從系數(shù)來(lái)看，它都在系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)中起主導(dǎo)作用。把遠(yuǎn)離虛軸的極點(diǎn)稱為非主導(dǎo)極點(diǎn)。19、偶極子：如果閉環(huán)極點(diǎn)附近有閉環(huán)零點(diǎn)，則把這樣的零極點(diǎn)對(duì)稱為偶極子。20、頻域分析法：在頻域內(nèi)應(yīng)用圖解分析法評(píng)價(jià)系統(tǒng)性能的一種工程方法。21、奈氏圖：當(dāng)W從0變化到無(wú)窮時(shí)，即可求得系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)幅相頻率特性圖。22、最小相位系統(tǒng)：系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)在右半S平面上沒(méi)有極點(diǎn)和零點(diǎn)。23、如果有兩個(gè)系統(tǒng)，其相位裕量相同，那么它們的最大超調(diào)量也大致相同，但它們的調(diào)整時(shí)間不一定相同。24、根軌跡繪制規(guī)則1、根軌跡起始于開(kāi)環(huán)極點(diǎn)而終止于開(kāi)環(huán)零點(diǎn)。2、根軌跡的分支數(shù)等于特征方程的階數(shù)。3、根軌跡圖必對(duì)稱與根平面的實(shí)軸。4、確定根軌跡的漸進(jìn)線。5、確定根軌跡的分離點(diǎn)和會(huì)合點(diǎn)。6、確定根軌跡與虛軸的交點(diǎn)。25、如果根軌跡位于實(shí)軸上兩相鄰的開(kāi)環(huán)極點(diǎn)之間，則這兩個(gè)極點(diǎn)之間必定存在分離點(diǎn)。同樣，如果根軌跡位于實(shí)軸上兩個(gè)相鄰的開(kāi)環(huán)零點(diǎn)之間（其中一個(gè)零點(diǎn)可位于無(wú)窮遠(yuǎn)處）。那么這兩個(gè)零點(diǎn)之間必定存在會(huì)合點(diǎn)。26、二階系統(tǒng)G（s）=1/ms2+fs+k則自然振蕩頻率Wn=阻尼比 =諧振頻率Wr=Wn